CN114243854B - 一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及充电技术领域，具体而言，涉及一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统。联动充电触头装置包括机架、第一充电触头、第二充电触头和面板，面板在机架上，面板上有第一充电孔和第二充电孔，第一充电触头在第一充电孔内，第二充电触头在第二充电孔内；还包括联动结构；联动结构包括联动件和转动轴；联动件通过转动轴设在机架上；联动件连接第一充电触头和第二充电触头。本发明通过设置在机架上的联动件，当其中一个充电触头无法回弹时，通过压缩另一个充电触头，在联动件的作用下，将联动件另一端连接的充电触头向外施加推力，将无法回弹的充电触头推出，使得两个充电触头在充电时处于正确位置，减少甚至避免了无法充电的情况发生。

Description

一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统

技术领域

本发明涉及充电技术领域，具体而言，涉及一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统。

背景技术

现有的充电触头一般是通过弹片或者弹簧提供弹力，用于实现待充电产品的触头与充电桩触头之间的紧密接触，但是为了实现触头可以伸缩自如，一般会放大触头与充电桩结构件的间隙。但这也使得充电触头有摇晃，且接触不牢靠的弊端。并且，因为充电触头分正负极，须使得两极同时接触才能顺利充电，如果其中有个触头回缩后没有回弹，就很难再使得下次可以接触到需充电产品的触头，从而造成无法充电的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统，其通过设置联动结构能够实现充电触头之间的电接触，且能够有效避免因充电触头回缩后没有回弹而导致的无法充电的情况。

本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明提供了一种联动充电触头装置，包括机架、第一充电触头、第二充电触头和面板，所述面板设置在所述机架上，所述面板上设置有第一充电孔和第二充电孔，所述第一充电触头设置在所述第一充电孔内，所述第二充电触头设置在所述第二充电孔内；还包括联动结构；

所述联动结构包括联动件和转动轴；

所述联动件通过所述转动轴转动设置在所述机架上；

所述联动件的两端分别连接所述第一充电触头和所述第二充电触头，且所述第一充电触头和所述第二充电触头分别设置在所述转动轴的两侧。

在本发明较佳的实施例中，所述联动件为工字型构件或联动板。

在本发明较佳的实施例中，所述联动结构还包括第一弹性件和第二弹性件；

所述第一弹性件分别连接所述联动件和所述第一充电触头，在充电过程时，所述第一弹性件使第一充电触头能够与需充电装置的充电插头充分接触；

所述第二弹性件分别连接所述联动件和所述第二充电触头，在充电过程时，所述第二弹性件使第二充电触头能够与需充电装置的充电插头充分接触。

在本发明较佳的实施例中，所述联动件和所述第一充电触头之间还设置有第三弹性件，所述第一弹性件与所述第三弹性件沿所述第一充电触头的长度方向排列；

所述联动件和所述第二充电触头之间还设置有第四弹性件，所述第二弹性件与所述第四弹性件沿所述第二充电触头的长度方向排列。

在本发明较佳的实施例中，所述第一弹性件为压簧、扭簧或弹片；

所述第二弹性件为压簧、扭簧或弹片。在本发明较佳的实施例中，所述联动结构还包括第一导向杆和第二导向杆；

所述第一导向杆的一端连接所述联动件的一端，所述第一导向杆另一端连接所述第一充电触头，所述第二导向杆的一端连接所述联动件的一端，所述第二导向杆的另一端连接所述第二充电触头。

在本发明较佳的实施例中，所述联动件上设置有与所述第一导向杆和所述第二导向杆对应的第一导向孔和第二导向孔，所述第一导向杆的一端滑动设置在所述第一导向孔内，所述第一导向杆另一端与所述第一充电触头固定连接，所述第二导向杆的一端滑动设置在所述第二导向孔内，所述第二导向杆的另一端与所述第二充电触头固定连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一导向孔和所述第二导向孔均为条形孔。

在本发明较佳的实施例中，所述联动结构还包括第三导向杆和第四导向杆；

所述第三导向杆连接所述联动件和所述第一充电触头，且所述第一导向杆和所述第三导向杆沿所述第一充电触头的长度方向排列；

所述第四导向杆连接所述联动件和所述第二充电触头，且所述第二导向杆和所述第四导向杆沿所述第二充电触头的长度方向排列。

在本发明较佳的实施例中，所述联动件与所述机架之间设置有第一到位开关和第二到位开关，所述第一充电触头靠近所述联动件的一侧设置有第一到位触发件，所述第二充电触头靠近所述联动件的一侧设置有第二到位触发件；

所述第一到位开关穿过所述联动件与所述第一到位触发件连接，所述第二到位开关穿过所述联动件与所述第二到位触发件连接。

第二方面，本发明还提供了一种充电桩，其包括上述任一项所述的联动充电触头装置。

第三方面，本发明还提供了一种机器人充电系统，其包括机器人本体和上述充电桩，所述充电桩与所述机器人本体电性连接，所述充电桩用于对所述机器人本体进行充电。

本发明实施例的有益效果是：

通过转动设置在机架上的联动件，使得第一充电触头和第二充电触头之间形成杠杆连接，当其中一个充电触头无法回弹时，通过压缩另一个充电触头，在联动件的作用下，能够将联动件另一端连接的充电触头向外施加推力，进而将无法回弹的充电触头推出，保证了两个充电触头在充电时在正确位置，避免了无法充电的情况发生；同时当充电触头卡在充电孔内时，能够在联动件的作用下，将其从充电孔内推出，恢复正常，避免卡顿的情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的联动充电触头装置的爆炸图；

图2为本发明实施例提供的联动充电触头装置的主视图；

图3为本发明实施例提供的联动充电触头装置的侧视图；

图4为图3的A处局部放大图；

图5为本发明实施例提供的联动充电触头装置的装配后的立体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的联动充电触头装置的联动件的立体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的联动充电触头装置的联动件的另一种结构的立体示意图；

图8为本发明实施例提供的联动充电触头装置的主架的立体结构示意图；

图9为本发明实施例提供的联动充电触头装置的面板的立体结构示意图。

主要元件符号说明：101：主架；102：底座；103：转动轴；104-1：第一到位开关；104-2：第二到位开关；105：联动件；106-1：第一弹性件；106-2：第二弹性件；106-3：第三弹性件；106-4：第四弹性件；107-1：第一到位触发件；107-2：第二到位触发件；108-1：第一导向杆；108-2：第二导向杆；108-3：第三导向杆；108-4：第四导向杆；109-1：第一充电触头；109-2：第二充电触头；110：面板；111-1：第一导向孔；111-2：第二导向孔；111-3：第三导向孔；111-4：第四导向孔；112：转动孔；113：连接耳；114-1：第一充电孔；114-2：第二充电孔。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图1-附图9，以充电机器人为例，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

可以理解的是，本发明以充电机器人为例进行说明，但其不仅仅局限于应用在机器人领域，其还可以是应用在其他任何可以进行充电的领域。

一种联动充电触头装置，如图1-图5所示，包括机架、第一充电触头109-1、第二充电触头109-2和面板110，面板110设置在机架上，如图9所示，面板110上设置有第一充电孔114-1和第二充电孔114-2，第一充电触头109-1设置在第一充电孔114-1内，第二充电触头109-2设置在第二充电孔114-2内；还包括联动结构；联动结构包括联动件105和转动轴103；联动件105通过转动轴103转动设置在机架上；联动件105的两端分别连接第一充电触头109-1和第二充电触头109-2，且第一充电触头109-1和第二充电触头109-2分别设置在转动轴103的两侧。

在一些实施例中，机架包括主架101和底座102，主架101设置在底座102上，设置的方式为卡接或螺栓连接或其他固定连接方式，使得主架101能够稳定的设置在放置位置。

在一些实施例中，如图8所示，在主架101上设置有两个连接耳113，联动件105设置在两个连接耳113之间，转动轴103穿过两个连接耳113和联动件105上的转动孔112后，将联动件105转动设置在主架101上。

在一些实施例中，联动件105的上的转动轴103、第一充电触头109-1和第二充电触头109-2均水平设置，联动件105的上端连接第一充电触头109-1，联动件105的下端连接第二充电触头109-2。

这样的设置方式，在联动件105的作用下，能够使第一充电触头109-1和第二充电触头109-2分别与机器人上的充电插头的正负极进行接触，起到在充电接触时的平衡作用。

当前一次充电完成后，第一充电触头109-1如果发生卡在面板110上的第一充电孔114-1内，不能进行回弹的情况后，在第二次进行充电时，通过对第二充电触头109-2施加压力，第二充电触头109-2对联动件105的下端施加压力，在杠杆力的作用下，联动件105的上端向外产生推力，将第一充电触头109-1从第一充电孔114-1内推出，进而能够继续进行正常充电。

同理，当前一次充电完成后，第二充电触头109-2如果发生卡在面板110上的第二充电孔114-2内，不能进行回弹的情况后，在第二次进行充电时，通过对第一充电触头109-1施加压力，第一充电触头109-1对联动件105的下端施加压力，在杠杆力的作用下，联动件105的上端向外产生推力，将第二充电触头109-2从第二充电孔114-2内推出，进而能够继续进行正常充电。

在整个过程中，联动件105起到的是一个杠杆的作用，能够使得第一充电触头109-1和第二充电触头109-2在进行充电时，达到一个力的平衡，不会发生由于卡进充电孔内不能移动而导致不能充电。

在本发明的一些实施例中，如图1和图6所示，联动件105为工字型构件或联动板。

在一些实施例中，联动件105的形状为工字型结构，其在使用时，工字型结构倾倒使用，即中间起到连接作用的连接杆的长度方向，与转动轴103的长度方向一致或者基本一致。

同时，工字型的联动件105的四个角部分别连接第一充电触头109-1和第二充电触头109-2。

这的设置方式，不仅能够节省材料，增加利用空间，还能实现联动件105的联动效果，以及实现第一充电触头109-1、第二充电触头109-2的平衡性。

如图7所示，联动件105还可以是板状结构，即还可以是联动板。

需要指出的是，联动件105可以是工字型结构，或联动板，但其不仅仅局限于上述两种方式，其还可以是其他的结构形式，如还可以是设置为X型结构等，也就是说，只要能够通过联动件105，实现第一充电触头109-1与第二充电触头109-2的联动即可。

在一些实施例中，联动结构还包括第一弹性件106-1和第二弹性件106-2；第一弹性件106-1分别连接联动件105和第一充电触头109-1，在充电过程时，第一弹性件106-1使第一充电触头109-1能够与机器人的充电插头充分接触；第二弹性件106-2分别连接联动件105和第二充电触头109-2，在充电过程时，第二弹性件106-2使第二充电触头109-2能够与需充电装置的充电插头充分接触。

在上述实施例中，第一弹性件106-1用于通过联动件105给第一充电触头109-1施加远离联动件105方向的作用力，即，使得第一充电触头109-1在充电时，能够始终与机器人上的充电插头的正极或负极进行接触，并在充电完成后，第一弹性件106-1还能够通过联动件105使第一充电触头109-1复位。

在上述实施例中，第二弹性件106-2用于通过联动件105给第二充电触头109-2施加远离联动件105方向的作用力，即，使得第二充电触头109-2在充电时，能够始终与机器人上的充电插头的负极或正极进行接触，并在充电完成后，第二弹性件106-2还能够通过联动件105使第二充电触头109-2复位。

在上述实施例中，通过第一弹性件106-1和第二弹性件106-2的作用，使联动件105能够同时给第一充电触头109-1和第二充电触头109-2一个远离联动件105方向的力，进而使第一充电触头109-1和第二充电触头109-2在一定程度上能够在卡住后进行自恢复，进一步提高了充电效果。

在一些实施例中，联动件105和第一充电触头109-1之间还设置有第三弹性件106-3，第一弹性件106-1与第三弹性件106-3沿第一充电触头109-1的长度方向排列，用于实现第一充电触头109-1的平衡性；联动件105和第二充电触头109-2之间还设置有第四弹性件106-4，第二弹性件106-2与第四弹性件106-4沿第二充电触头109-2的长度方向排列，用于实现第二充电触头109-2的平衡性。

上述实施例中，联动件105的形状为工字型，其一共有四个接触点，分别为上端的两个接触点，用于与第一充电触头109-1接触，下端的两个接触点，用于与第二充电触头109-2接触。

为实现第一充电触头109-1的平衡性，避免第一充电触头109-1由于只有第一弹性件106-1而产生左右晃动，在联动件105和第一充电触头109-1之间设置了第三弹性件106-3。

在上述实施例中，联动件105的上端两个接触点分别与第一弹性件106-1和第三弹性件106-3连接，第一弹性件106-1和第三弹性件106-3的另一端再与第一充电触头109-1连接，且第一弹性件106-1和第三弹性件106-3在与第一充电触头109-1连接时，其在第一充电触头109-1上的连接位置以第一充电触头109-1的竖直中心面为对称面，对称设置，这样，可以减小或者降低因第一充电触头109-1受力不平衡而产生的左右晃动。

同理，为实现第二充电触头109-2的平衡性，避免或者降低因第二充电触头109-2由于只设置有第二弹性件106-2而产生的左右晃动，可以在联动件105和第二充电触头109-2之间设置了第四弹性件106-4。

在上述实施例中，联动件105的下端两个接触点分别与第二弹性件106-2和第四弹性件106-4连接，第二弹性件106-2和第四弹性件106-4的另一端再与第二充电触头109-2连接，且第二弹性件106-2和第四弹性件106-4在与第二充电触头109-2连接时，其在第二充电触头109-2上的连接位置以第二充电触头109-2的竖直中心面为对称面，对称设置，这样，可以减小或者避免由于第二充电触头109-2因受力不平衡而产生的左右晃动。

在上述实施例中，一共设置了四个弹性件，用于实现第一充电触头109-1和第二充电触头109-2的平衡性，但是其不仅仅局限于四个弹性件，其还可以是设置更多数量的弹性件，如设置为六个、八个、十个等，其只要能够实现第一充电触头109-1和第二充电触头109-2的平衡性即可。

在一些实施例中，第一弹性件106-1为压簧、扭簧或弹片；第二弹性件106-2为压簧、扭簧或弹片。

当第一弹性件106-1为压簧时，压簧的两端分别与联动件105和第一充电触头109-1抵接；当第一弹性件106-1为扭簧时，扭簧固定在机架上，其两个伸出端分别与联动件105和第一充电触头109-1抵接；当第一弹性件106-1为弹片时，弹片的一端固定在联动件105上，弹片的另一端与第一充电触头109-1抵接，或弹片的一端固定在第一充电触头109-1上，弹片的另一端与联动件105抵接。

同理，当第二弹性件106-2为压簧时，压簧的两端分别与联动件105和第二充电触头109-2抵接；当第二弹性件106-2为扭簧时，扭簧固定在机架上，其两个伸出端分别与联动件105和第二充电触头109-2抵接；当第二弹性件106-2为弹片时，弹片的一端固定在联动件105上，弹片的另一端与第二充电触头109-2抵接，或弹片的一端固定在第二充电触头109-2上，弹片的另一端与联动件105抵接。

同理，第三弹性件106-3的设置方式与第一弹性件106-1的设置方式相同，第四弹性件106-4的设置方式与第二弹性件106-2的设置方式相同。

需要指出的是，第一弹性件106-1可以是压簧、扭簧或弹片，但其不仅仅局限于这几种结构，其还可以是其他的具有弹性的结构，只要能够在第一弹性件106-1的作用下，实现联动件105对第一充电触头109-1施加弹性力即可。

同理，第二弹性件106-2可以是压簧、扭簧或弹片，但其不仅仅局限于这几种结构，其还可以是其他的具有弹性的结构，只要能够在第二弹性件106-2的作用下，实现联动件105对第二充电触头109-2施加弹性力即可。

还需要指出的是，第一弹性件106-1和第二弹性件106-2可以是相同的结构，其也可以是不同的结构，只要能够实现联动件105对第一充电触头109-1、第二充电触头109-2施加弹性力即可。

同理，第一弹性件106-1、第二弹性件106-2、第三弹性件106-3和第四弹性件106-4可以是相同的，也可以是不相同的。

在一些实施例中，联动结构还包括第一导向杆108-1和第二导向杆108-2；第一导向杆108-1的一端连接联动件105的一端，第一导向杆108-1另一端连接第一充电触头109-1，第二导向杆108-2的一端连接联动件105的一端，第二导向杆108-2的另一端连接第二充电触头109-2。

上述实施例中，第一导向杆108-1的一端与联动件105活动连接，具体的，为滑动连接，使得第一充电触头109-1能够在第一导向杆108-1的作用下，沿固定的轨迹进行移动，减少了第一充电触头109-1被卡在第一充电孔114-1内的情况发生，同时，在第一充电触头109-1被卡住时，也能够较为容易的将其从第一充电孔114-1内推出。

同理，第二导向杆108-2的一端与联动件105活动连接，具体的，为滑动连接，使得第二充电触头109-2能够在第二导向杆108-2的作用下，沿固定的轨迹进行移动，减少了第二充电触头109-2被卡在第二充电孔114-2内的情况发生，同时，在第二充电触头109-2被卡住时，也能够较为容易的将其从第二充电孔114-2内推出。

在上述实施例中，当第一弹性件106-1为压簧时，第一弹性件106-1套设在第一导向杆108-1上，此时的第一导向杆108-1还起到对压簧的定位作用。

同理，当第二弹性件106-2为压簧时，第二弹性件106-2套设在第二导向杆108-2上，此时的第二导向杆108-2对第二弹性件106-2起到定位作用。

为提高第一充电触头109-1、第二充电触头109-2的平衡性，第一导向杆108-1和第二导向杆108-2分别设置在第一充电触头109-1和第二充电触头109-2的中间。

在一些实施例中，联动件105上设置有与第一导向杆108-1和第二导向杆108-2对应的第一导向孔111-1和第二导向孔111-2，第一导向杆108-1的一端滑动设置在第一导向孔111-1内，第一导向杆108-1另一端与第一充电触头109-1固定连接，第二导向杆108-2的一端滑动设置在第二导向孔111-2内，第二导向杆108-2的另一端与第二充电触头109-2固定连接。

在上述实施例在，联动件105的上端与第一充电触头109-1的接触点为第一导向孔111-1的位置，第一导向杆108-1穿过第一导向孔111-1后，能够在第一导向孔111-1内进行轴线滑动，且通过压簧的一端与第一导向孔111-1的周围位置抵接，实现联动件105与第一充电触头109-1的杠杆力的传动。

联动件105下端与第二充电触头109-2的接触点为第二导向孔111-2的位置，第二导向杆108-2穿过第二导向孔111-2后，能够在第二导向孔111-2内进行轴线滑动，且通过压簧的一端与第二导向孔111-2的周围位置抵接，实现联动件105与第二充电触头109-2的杠杆力的传动。

这样的设置，使得第一导向杆108-1和第二导向杆108-2能够进行轴向移动，可以使得第一充电触头109-1、第二充电触头109-2能够在第一充电孔114-1、第二充电孔114-2内缩回和弹出。

需要指出的是，在上述实施例中，第一充电触头109-1与联动件105之间的滑动连接方式可以是通过第一导向杆108-1与第一导向孔111-1配合的方式进行连接，但其不仅仅局限于这样的轴孔结构进行滑动连接，其还可以是其他的滑动连接方式，如还可以是通过滑动槽与滑动杆的配合来实现，也就是说，只要能够实现对第一充电触头109-1的移动轨迹进行限定，减少第一充电触头109-1卡在第一充电孔114-1内的情况发生即可。

同理，在上述实施例中，第二充电触头109-2与联动件105之间的滑动连接方式可以是通过第二导向杆108-2与第二导向孔111-2配合的方式进行连接，但其不仅仅局限于这样的轴孔结构进行滑动连接，其还可以是其他的滑动连接方式，如还可以是通过滑动槽与滑动杆的配合来实现，也就是说，只要能够实现对第二充电触头109-2的移动轨迹进行限定，减少第二充电触头109-2卡在第二充电孔114-2内的情况发生即可。

在上述实施例中，第一导向杆108-1与第一充电触头109-1之间的连接方式为卡接，具体的，通过卡簧进行连接；第二导向杆108-2与第二充电触头109-2之间的连接方式也卡接，具体的，也是通过卡簧进行连接。

需要指出的是，在上述实施例中，第一导向杆108-1与第一充电触头109-1之间的连接方式可以是通过卡簧进行连接，但其不仅仅局限于这一种连接方式，其还可以是其他的固定连接方式，如还可以是螺纹连接、焊接等，也就是说，只要能够将第一导向杆108-1与第一充电触头109-1进行固定连接即可。

同理，在上述实施例中，第二导向杆108-2与第二充电触头109-2之间的连接方式可以是通过卡簧进行连接，但其不仅仅局限于这一种连接方式，其还可以是其他的固定连接方式，如还可以是螺纹连接、焊接等，也就是说，只要能够将第二导向杆108-2与第二充电触头109-2进行固定连接即可。

在本发明的一些实施例中，第一导向孔111-1和第二导向孔111-2均为条形孔。

如果第一导向孔111-1、第二导向孔111-2均为与第一导向杆108-1、第二导向杆108-2形状匹配的直孔时，第一导向杆108-1可能会由于第一充电触头109-1的上下晃动而导致卡在第一导向孔111-1内，或第二导向杆108-2可能会由于第二充电触头109-2的上下晃动而导致卡在第二导向孔111-2内，进而增加了第一充电触头109-1和第二充电触头109-2的卡顿几率。

为避免上述问题，将第一导向孔111-1和第二导向孔111-2均设置为条形孔，且条形孔的长度方向为上下方向，能够使得第一导向杆108-1、第二导向杆108-2在跟随第一充电触头109-1、第二充电触头109-2产生上下晃动时，在第一导向孔111-1和第二导向孔111-2内进行一定程度的偏斜，避免了卡顿的情况出现，实现了正常的导向功能。

在本发明的一些实施例中，联动结构还包括第三导向杆108-3和第四导向杆108-4；第三导向杆108-3连接联动件105和第一充电触头109-1，且第一导向杆108-1和第三导向杆108-3沿第一充电触头109-1的长度方向排列；第四导向杆108-4连接联动件105和第二充电触头109-2，且第二导向杆108-2和第四导向杆108-4沿第二充电触头109-2的长度方向排列。

为提高第一充电触头109-1和第二充电触头109-2的平衡性，避免其产生左右方向的晃动，在第一充电触头109-1上连接两根导向杆，分别为第一导向杆108-1和第三导向杆108-3，在第二充电触头109-2上也连接两根导向杆，分别为第二导向杆108-2和第四导向杆108-4。

第一导向杆108-1、第二导向杆108-2、第三导向杆108-3和第四导向杆108-4均平行设置，且第一导向杆108-1和第三导向杆108-3分别设置在第一充电触头109-1的对称面的两侧，且对称设置，提高了第一充电触头109-1的平衡性；第二导向杆108-2和第四导向杆108-4分别设置在第二充电触头109-2的对称面的两侧，且对称设置，提高了第二充电触头109-2的平衡性。

同理，在上述实施例中，当第三弹性件106-3为压簧时，第三弹性件106-3套设在第三导向杆108-3上；当第四弹性件106-4为压簧时，第四弹性件106-4套设在第四导向杆108-4上。

同理，在上述实施例中，第三导向杆108-3与第一充电触头109-1通过卡簧连接，第四导向杆108-4与第二充电触头109-2通过卡簧连接。

同时，在联动件105上设置第三导向孔111-3和第四导向孔111-4，第三导向孔111-3和第四导向杆108-4分别通过第三导向孔111-3和第四导向孔111-4与联动件105形成滑动连接。

在本发明的一些实施例中，联动件105与机架之间设置有第一到位开关104-1和第二到位开关104-2，第一充电触头109-1靠近联动件105的一侧设置有第一到位触发件107-1，第二充电触头109-2靠近联动件105的一侧设置有第二到位触发件107-2；第一到位开关104-1穿过联动件105与第一到位触发件107-1连接，第二到位开关104-2穿过联动件105与第二到位触发件107-2连接。

在上述实施例中，第一到位开关104-1和第二到位开关104-2均通过螺栓固定的方式设置在机架的主架101上，且分别设置在转动轴103的上下两侧，能够从工字型的联动件105的空间内伸出，使得第一到位开关104-1能够与第一到位触发件107-1接触，第二到位开关104-2能够与第二到位触发件107-2接触，进而能够实现正常的充电功能。

具体的，在上述实施例中，第一到位触发件107-1套设在第一导向杆108-1和第三导向杆108-3上，且其一侧与第一弹性件106-1、第三弹性件106-3抵接，另一侧与第一充电触头109-1连接，其中间的向第一到位开关104-1伸出的部分能够在第一充电触头109-1被压缩时，与第一到位开关104-1连接；第二到位触发件107-2套设在第二导向杆108-2和第四导向杆108-4上，且其一侧与第二弹性件106-2、第四弹性件106-4抵接，另一侧与第二充电触头109-2连接，其中间的向第二到位开关104-2伸出的部分能够在第二充电触头109-2被压缩时，与第二到位开关104-2连接。

由上述可以看出，本发明的方案主要由主架101、底座102、联动结构、触头以及面板110构成。

主架101安装于底座102之上，主架101上具有转动轴103的连接耳113，第一到位开关104-1及第二到位开关104-2安装于主架101上，联动件105通过转动轴103安装于主架101上。

触头分为第一充电触头109-1及第二充电触头109-2，第一导向杆108-1及第三导向杆108-3安装于第一充电触头109-1上，并通过第一到位触发件107-1固定，再套上第一弹性件106-1及第三弹性件106-3。第二导向杆108-2及第四导向杆108-4安装于第二充电触头109-2上，并通过第二到位触发件107-2固定，再套上第二弹性件106-2及第四弹性件106-4。最后将两套触头组件装插在主架101上，并使用卡簧分别在第一导向杆108-1，第二导向杆108-2、第三导向杆108-3、第四导向杆108-4的端部卡接，用于轴向限位。

装配好触头之后，再将面板110卡接在底座102上，露出第一充电触头109-1及第二充电触头109-2。

当机器人本体的充电插头接触充电桩上的第一充电触头109-1和第二充电触头109-2后，第一充电触头109-1和第二充电触头109-2均被施加一个朝向联动件105方向的力，此时第一弹性件106-1、第二弹性件106-2、第三弹性件106-3和第四弹性件106-4均被压缩，若此时存在第一充电触头109-1和第二充电触头109-2受力不一致的情况，那么第一充电触头109-1和第二充电触头109-2的第一弹性件106-1、第二弹性件106-2、第三弹性件106-3和第四弹性件106-4会有不同的压缩量，受力较大的弹性件会推动联动件105的相应位置，联动件105在转动轴103的作用下，向另一侧的弹性件施压，在另一侧的弹性件的作用下，给另一个充电触头的弹性件施加推力，从而达到平衡第一充电触头109-1和第二充电触头109-2之间的作用力的效果，使得第一充电触头109-1和第二充电触头109-2可以同时接触机器人本体上的充电触头。若其中一个充电触头，如第一充电触头109-1回复时产生卡顿，并没有到位，那么当第二充电触头109-2被压缩时，其对应的第二弹性件106-2及第四弹性件106-4会产生推力，推动联动件105转动，联动件105的转动给第一弹性件106-1和第三弹性件106-3施加向外的推力，第一弹性件106-1和第三弹性件106-3的推力传递给被卡住的第一充电触头109-1，使第一充电触头109-1回位。通过该机构的设计可以使两触头可正常完成充电，并且在小间隙的情况下，不必担心回复位置被卡顿的问题。

第二方面，本发明还提供了一种充电桩，其包括上述任一项所述的联动充电触头装置。

在充电桩上使用上述实施例中的联动充电触头装置，不仅能够使第一充电触头109-1和第二充电触头109-2同时与机器人的充电插头接触，还能减低甚至有效避免充电桩上的第一充电触头109-1和第二充电触头109-2被卡住的情况发生，保证了每一次的充电效果。

第三方面，本发明还提供了一种机器人充电系统，其包括机器人本体和上述充电桩，充电桩与机器人本体电性连接，充电桩用于对机器人本体进行充电。

当机器人本体需要充电时，将其充电插头插入到面板110上的第一充电孔114-1和第二充电孔114-2中，在联动件105和第一弹性件106-1、第二弹性件106-2、第三弹性件106-3、第四弹性件106-4的作用下，第一充电触头109-1和第二充电触头109-2能够同时与充电触头进行接触，实现充电功能。

当充电完成后，在联动件105和第一弹性件106-1、第二弹性件106-2、第三弹性件106-3、第四弹性件106-4的作用下，第一充电触头109-1和第二充电触头109-2能够正常复位，减少或者避免被卡住的现象，使得下一次充电能够正常使用。

本发明实施例的有益效果是：

通过转动设置在机架上的联动件105，使得第一充电触头109-1和第二充电触头109-2之间形成杠杆连接，当其中一个充电触头无法回弹时，通过压缩另一个充电触头，在联动件105的作用下，能够将联动件105另一端连接的充电触头向外施加推力，进而将无法回弹的充电触头推出，实现了两个充电触头在充电时在正确位置，减少或者避免了无法充电的情况发生。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种联动充电触头装置，包括机架、第一充电触头、第二充电触头和面板，所述面板设置在所述机架上，所述面板上设置有第一充电孔和第二充电孔，所述第一充电触头设置在所述第一充电孔内，所述第二充电触头设置在所述第二充电孔内；其特征在于，还包括联动结构；

所述联动结构包括联动件和转动轴；

所述联动件通过所述转动轴转动设置在所述机架上；

所述联动件的两端分别连接所述第一充电触头和所述第二充电触头，且所述第一充电触头和所述第二充电触头分别设置在所述转动轴的两侧；

所述联动结构还包括第一弹性件和第二弹性件；

所述第一弹性件分别连接所述联动件和所述第一充电触头，在充电过程时，所述第一弹性件使第一充电触头能够与需充电装置的充电插头充分接触；

所述第二弹性件分别连接所述联动件和所述第二充电触头，在充电过程时，所述第二弹性件使第二充电触头能够与需充电装置的充电插头充分接触。

2.根据权利要求1所述的联动充电触头装置，其特征在于，所述联动件为工字型构件或联动板。

3.根据权利要求1所述的联动充电触头装置，其特征在于，所述联动件和所述第一充电触头之间还设置有第三弹性件，所述第一弹性件与所述第三弹性件沿所述第一充电触头的长度方向排列；

所述联动件和所述第二充电触头之间还设置有第四弹性件，所述第二弹性件与所述第四弹性件沿所述第二充电触头的长度方向排列。

4.根据权利要求1所述的联动充电触头装置，其特征在于，所述联动结构还包括第一导向杆和第二导向杆；

所述第一导向杆的一端连接所述联动件的一端，所述第一导向杆的另一端连接所述第一充电触头，所述第二导向杆的一端连接所述联动件的一端，所述第二导向杆的另一端连接所述第二充电触头。

5.根据权利要求4所述的联动充电触头装置，其特征在于，所述联动件上设置有与所述第一导向杆和所述第二导向杆对应的第一导向孔和第二导向孔，所述第一导向杆的一端滑动设置在所述第一导向孔内，所述第一导向杆的另一端与所述第一充电触头固定连接，所述第二导向杆的一端滑动设置在所述第二导向孔内，所述第二导向杆的另一端与所述第二充电触头固定连接。

6.根据权利要求4所述的联动充电触头装置，其特征在于，所述联动结构还包括第三导向杆和第四导向杆；

所述第三导向杆连接所述联动件和所述第一充电触头，且所述第一导向杆和所述第三导向杆沿所述第一充电触头的长度方向排列；

所述第四导向杆连接所述联动件和所述第二充电触头，且所述第二导向杆和所述第四导向杆沿所述第二充电触头的长度方向排列。

7.根据权利要求1所述的联动充电触头装置，其特征在于，所述联动件与所述机架之间设置有第一到位开关和第二到位开关，所述第一充电触头靠近所述联动件的一侧设置有第一到位触发件，所述第二充电触头靠近所述联动件的一侧设置有第二到位触发件；

所述第一到位开关穿过所述联动件与所述第一到位触发件连接，所述第二到位开关穿过所述联动件与所述第二到位触发件连接。

8.一种充电桩，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的联动充电触头装置。

9.一种机器人充电系统，其特征在于，包括机器人本体和权利要求8所述的充电桩，所述充电桩与所述机器人本体电性连接，所述充电桩用于对所述机器人本体进行充电。