CN114243783A

CN114243783A - 孤岛交流微电网对于不平衡电压补偿的分布式控制方法

Info

Publication number: CN114243783A
Application number: CN202111602979.6A
Authority: CN
Inventors: 李秀亮; 吕京航; 梁海谋
Original assignee: Shenzhen Qidian New Energy Technology Co ltd; Shenzhen Graduate School Harbin Institute of Technology
Current assignee: Shenzhen Qidian New Energy Technology Co ltd; Shenzhen Graduate School Harbin Institute of Technology
Priority date: 2021-12-24
Filing date: 2021-12-24
Publication date: 2022-03-25

Abstract

本发明提供了一种无连续通信的孤岛交流微电网对于不平衡电压补偿的分布式控制方法，解决了由于敏感负载母线(SLB)中的不平衡的负载连接，交流微电网系统中可能会出现电压不平衡的问题。本发明提出的新的分布式控制策略，以实现有限非连续通信的孤岛交流微电网中分布式发电单元之间的不平衡电压补偿，采用两层控制框架，包括网络层和主控制层，所提出的应用于网络层的控制策略实现了事件触发的通信，以有效补偿SLB中的不平衡电压。与集中控制策略相比，所提出的控制策略是完全分布式的，DG单元之间的信息交换仅在事件触发时进行。结果就是可以在不影响控制性能的同时显著减少通信负担。

Description

孤岛交流微电网对于不平衡电压补偿的分布式控制方法

技术领域

本发明涉及直流微电网控制技术领域，尤其涉及一种无连续通信的孤岛交流微电网对于不平衡电压补偿的分布式控制方法。

背景技术

近年来，分布式发电(DG)装置，例如太阳能、储能和风力涡轮机，已广泛安装在配电网络中。为了更有效地调节多个DG装置，提出了通过采用协同控制来并联逆变器接口DG装置的微电网概念。

然而，随着DG机组对微电网的渗透率不断提高，例如电压偏差、波动、不平衡等电能质量问题可能不利于微电网系统的稳定运行。在这些电能质量问题中，敏感负载母线(SLB)处的电压不平衡可能导致额外的功率损耗，甚至导致稳定性问题。SLB上的这种电压不平衡问题通常是由三相/单相负载不平衡引起的。为了解决这个问题，传统上通常在SLB处串联或并联有源电力滤波器来补偿不平衡电压。

最近，为了在不增加额外设备投资的情况下有效缓解电压不平衡和提高负载均流精度，DG机组有望用作微电网中的补偿器[6]。根据是否需要通信网络，用于联合DG机组实现电压补偿的控制方法可分为两类，即无通信策略和基于通信的策略。

在无通信策略中，非专利文献1中提出了一种虚拟电导和Q^--G分散下垂控制方案来降低SLB处的电压不平衡率，非专利文献2中也提出了一种类似的控制负序导纳的方法。在这些策略中，为了设计下垂参数仍然需要测量线路阻抗。为了克服前面提到的问题，在分散控制方法中嵌入了一个虚拟的大负阻抗来主导线路阻抗。但SLB处的不平衡电压可能已经恶化。

另一方面，基于通信的策略通常在分层控制框架中实施，以减轻不平衡电压。次级控制层通常采用电压不平衡补偿策略，计算从SLB获得的负序电压，并与控制器中的参考电压补偿信号进行比较。控制器的输出通过通信链路传到主控制层。这样，SLB上的负序电压就得到了补偿。基于通信的策略可以进一步分为集中控制方法和分布式控制方法。在非专利文献3中，不平衡电压集中控制器被建议用于解决SLB的电压不平衡问题，其中电压不平衡补偿信号从中央控制器发送到各个DG装置以调节虚拟阻抗。非专利文献4中已经讨论了类似的方法，通过适当控制和调节DG装置的逆变器接口。但是，由于采用集中控制方法，整个微电网系统高度依赖该控制器及其通信链路。这意味着通信链路中的单点故障可能会对微电网的可靠性和可扩展性产生不利影响。为了解决上述限制，微电网中建议采用分布式控制，以提高系统的可扩展性和可靠性。近年来，一致性控制作为最流行的分布式控制方法之一，已被广泛应用于微电网。在一致性控制方案中，每个DG装置通过稀疏通信网络与其相邻的DG装置交换信息。通过这种方式，系统的鲁棒性和可靠性得到了极大的增强。在非专利文献5中，负序均流采用动态一致控制，但不平衡电压补偿仍然在集中控制器中实现。非专利文献6在微电网集群中已经提出了一种类似的基于一致性的方法来实现电压补偿和均流。在非专利文献7中，已经提出了一种用于电压不平衡补偿的有限时间平均一致性算法。需要说明的是，上述方法中，DG装置之间的信息是周期性交换的，这意味着通信网络由于数据流量大而承受着很高的通信负担。此外，这种通过通信网络的高数据流量可能会导致流量拥塞。因此，有必要为DG单元设计一种基于通信节省的分布式策略。

近年来，DG单元采用事件触发控制(ETC)策略来减轻通信负担。与基于一致性的分布式控制方法不同，ETC方法以非周期方式实现，因此在保持精确控制性能的同时可以大大减少通信负担。在非专利文献8中，电压恢复和有功功率分配是通过ETC策略实现的，此外，在非专利文献9中研究了ETC策略下的无功功率分配。在非专利文献10中，ETC被提出来解决微电网的经济调度问题。

虽然这些工作报告了ETC在微电网系统中的应用，但据作者所知，使用ETC策略进行不平衡电压补偿尚未讨论，也没有证明ETC对不平衡电压补偿的稳定性。

本专利参考的非专利文献如下：

非专利文献1：C.Po-Tai,C.Chien-An,L.Tzung-Lin,and K.Shen-Yuan,"ACooperative Unbalance Compensation Method for Distributed GenerationInterface Converters,"in Industry Applications Conference,2007.42nd IASAnnual Meeting.Conference Record of the 2007IEEE,23-27Sept.2007 2007,pp.1567-1573,doi:10.1109/07IAS.2007.242.

非专利文献2：W.Fei,M.Hualong,X.Dezhi,and R.Yi,"Negative-sequenceadmittance control scheme for distributed compensation of grid voltageunbalance,"in Control and Modeling for Power Electronics(COMPEL),2012IEEE13th Workshop on,10-13June 2012 2012,pp.1-8,doi:10.1109/COMPEL.2012.6251728.

非专利文献3：M.Savaghebi,A.Jalilian,J.C.Vasquez,and J.M.Guerrero,"Autonomous Voltage Unbalance Compensation in an Islanded Droop-ControlledMicrogrid,"Industrial Electronics,IEEE Transactions on,vol.60,no.4,pp.1390-1402,2013,doi:10.1109/TIE.2012.2185914.

非专利文献4：Y.Han,P.Shen,X.Zhao,and J.M.Guerrero,"An Enhanced PowerSharing Scheme for Voltage Unbalance and Harmonics Compensation in anIslanded AC Microgrid,"IEEE Transactions on Energy Conversion,vol.31,no.3,pp.1037-1050,2016,doi:10.1109/tec.2016.2552497.

非专利文献5：M.Lexuan et al.,"Distributed Voltage UnbalanceCompensation in Islanded Microgrids by Using a Dynamic Consensus Algorithm,"Power Electronics,IEEE Transactions on,vol.31,no.1,pp.827-838,2016,doi:10.1109/TPEL.2015.2408367.

非专利文献6：M.S.Golsorkhi,D.J.Hill,and M.Baharizadeh,"A SecondaryControl Method for Voltage Unbalance Compensation and Accurate Load Sharingin Networked Microgrids,"IEEE Transactions on Smart Grid,pp.1-1,2021,doi:10.1109/tsg.2021.3062404.

非专利文献7：F.Guo,C.Wen,J.Mao,J.Chen,and Y.-D.Song,"DistributedCooperative Secondary Control for Voltage Unbalance Compensation in anIslanded Microgrid,"Ieee T Ind Inform,vol.11,no.5,pp.1078-1088,2015,doi:10.1109/tii.2015.2462773.

非专利文献8：L.Zhijie,C.Deng,C.Wen,F.Guo,P.Lin,and W.Jiang,"Distributed Event-Triggered Control for Frequency Restoration and ActivePower Allocation in Microgrids with Varying Communication Time Delays,"Ieee TInd Electron,pp.1-1,2020,doi:10.1109/tie.2020.3016272.

非专利文献9：Y.Fan,G.Hu,and M.Egerstedt,"Distributed Reactive PowerSharing Control for Microgrids With Event-Triggered Communication,"Ieee TContr Syst T,vol.25,no.1,pp.118-128,2017.

非专利文献10：C.Li,X.Yu,W.Yu,T.Huang,and Z.-W.Liu,"Distributed Event-Triggered Scheme for Economic Dispatch in Smart Grids,"IEEE T Ind Inform,vol.12,no.5,pp.1775-1785,2016,doi:10.1109/tii.2015.2479558.

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提出了一种基于ETC的分布式控制方案用于微电网中不平衡电压补偿。该方法旨在通过事件触发控制在网络层中自适应地生成负序电压补偿信号。这样，在减轻通信负担的同时，补偿了SLB的不平衡电压。本发明具体通过如下技术方案实现：

一种无连续通信的孤岛交流微电网对于不平衡电压补偿的分布式控制方法，所述孤岛交流微电网包括敏感负载母线SLB，所述控制方法基于事件触发控制ETC，所述方法包括：

测量SLB电压V_SLB并发送给至少一个分布式发电DG装置；

将测量的V_SLB基于电压序列提取策略分解为正序电压

和负序电压

其中

和

是在dq参考系中获得的；

计算测得的不平衡电压因数VUF_SLB；

若VUF_SLB超过第一阈值，则激活针对不平衡电压补偿的控制策略；

所述控制策略包括：

将DGi控制策略的输出UP_i，乘以

产生不平衡电压补偿信号

其中，每个DG装置的不平衡电压参数UP_i只会在其事件触发的时刻发送到其邻近的装置；

从d-q参考系转换为α-β参考系并馈送到主控制层，其中电压参考

可以如下式所示进行自适应调节：

其中

是P/Q下垂控制产生的参考电压，

是虚拟阻抗回路产生的电压，UCR^-α是αβ-框架中的不平衡电压补偿参考。

作为本发明的进一步改进，所述DG装置的功率分配基于DG装置中常规的P–ω和Q–E下垂控制器，表示为：

ω＝ω₀-mP

E＝E₀-nQ

其中ω₀和E₀是DG角频率和电压幅值的标称值；m和n是下垂系数；P和Q分别是有功功率和无功功率；下垂控制的输出被馈送到参考电压生成单元，该单元在DG装置的静止参考系中生成基本参考电压

作为本发明的进一步改进，所述DG输出的有功功率P、无功功率Q为：

其中E₀是标称电压，ω_c是LPF的截止频率，v_Cα和v_Cβ是在静止参考系中测得的基频DG电压，

和

(

和

)是基本的正(负)序电流，s是LPF的微分算子。

作为本发明的进一步改进，所述控制方法采用虚拟阻抗回路应用于主控制，虚拟阻抗回路的输出电压

可以表示如下：

其中，

是虚拟阻抗回路输出电压的α分量，

是虚拟阻抗回路输出电压的β分量，R_v和L_V分别为虚拟电阻和虚拟电抗。

作为本发明的进一步改进，所述控制方法还包括，在生成参考电压之后，采用一个电压控制器开控制输出电容的电压；为了调节逆变器的电感电流，也采用了一个电流控制器；所述控制器表达如下：

其中，G_V(s)是电压控制器的传递函数，G_I(s)是电流控制器的传递函数，k_pV是电压控制器的比例增益，k_pI是电流控制器的比例增益，k_V1是电压控制器的谐振增益，k_rI是电流控制器的谐振增益。

作为本发明的进一步改进，所述第一阈值由IEEE标准1547-2003中规定。

作为本发明的进一步改进，将计算测得的不平衡电压因数VUF_SLB通过一个低通滤波器LPF来消除纹波。

作为本发明的进一步改进，所述电压序列提取策略为MSOGI-PLL。

本发明的有益效果是：由于敏感负载母线(SLB)中的不平衡的负载连接，交流微电网系统中可能会出现电压不平衡。为了克服这个问题，本发明提出了一种新的分布式控制策略，以实现有限非连续通信的孤岛交流微电网中分布式发电(DG)单元之间的不平衡电压补偿。本发明采用两层控制框架，包括网络层和主控制层。所提出的应用于网络层的控制策略实现了事件触发的通信，以有效补偿SLB中的不平衡电压。与集中控制策略相比，所提出的控制策略是完全分布式的，DG单元之间的信息交换仅在事件触发时进行。结果就是可以在不影响控制性能的同时显著减少通信负担。本发明采用李雅普诺夫函数对其稳定性进行分析。最后，提供了几个实验案例研究来验证所提出方案的有效性。

附图说明

图1是孤岛直流微电网示意图；

图2是含三个DG的负序等效电路图；

图3是简化的不平衡电压补偿方法示意图；

图4是钉扎控制的DG装置示意图；

图5是本发明的微电网整体控制方案框图；

图6是用于验证的孤岛交流微电网示意图；

图7(a)是本发明的方法激活前后的DG侧的VUF；

图7(b)是本发明的方法激活前后的SLB处的VUF；

图8(a)是补偿前SLB处的电压；

图8(b)是补偿后SLB处的电压；

图9是本发明的控制方法的即插即用性能；

图10是不平衡负载改变下的不平衡电压补偿性能；

图11是DG1上本发明的事件触发策略的触发时刻；

图12是基于周期性的通信控制与ETC通信次数对比情况。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。

本发明提出了一种分布式事件触发控制方法，用于孤岛交流微电网中的不平衡电压补偿。与现有方法相比，本发明提出的控制方法可以实现不平衡电压补偿，同时大大减少通信数据交换。配备了本发明提出的控制方法，微电网系统可以在不影响补偿性能的情况下实现即插即用的能力。李雅普诺夫函数验证了本发明提出的控制方法的稳定性。实验案例研究证明了本发明提出方案的有效性。

在三相孤岛交流微电网中，如图1所示，多个DG装置并联在一起为线性平衡负载和不平衡负载供电。由于不平衡负载连接在SLB上，SLB可能会出现电压不平衡。根据IEEE标准1547-2003，电压不平衡因子(VUF)应限制在5％以内。因此，如果SLB处的VUF超过5％，则应由DG单元实施补偿控制策略以补偿不平衡电压。

如图2所示，为了简化补偿原理的分析，将三个DG装置建模为电压源，将不平衡负载建模为一个电流源。补偿过程如图3所示。根据欧姆定律，图3中的相量关系可以表示为以下等式：

其中

和

分别是SLB上的负序电压和电流相量，

和

分别为DG1、DG2、DG3侧的负序电压，

和

是对应的负序电流分量，

和

是配电线路的阻抗。如图3所示，通过降低DG侧的负序电压，SLB上的负序电压

可以降低到

(从

到

)。通过采用这种方法，SLB处的电压不平衡可以降低到相对较低的水平。

下面本发明将提出一种ETC方案来实现不平衡电压补偿。

多智能体微电网的通信网络模型可以用一种无向图G＝(V,θ,A)表示，其中V＝(ν₁,ν₂,…,ν_N)表示由DG_{i＝1,2,…,N}组成的有限顶点集，

是一个边集，A＝{a_ij}∈R^N ^×N是一个邻接矩阵。如果智能体j可以将其信息发送给智能体i，则表示(ν_j,ν_i)∈θ。可以被智能体i接收信息的所有智能体的集合表示为N_i＝{v_j∈V|(ν_j,ν_i)∈θ,i≠j}。如果(ν_j,ν_i)∈θ，则元素a_ij＝1，否则a_ij＝0。智能体i的程度定义为γ_i＝|N_i|以及度矩阵定义为Y＝diag{γ₁,γ₂,…,γ_N}。拉普拉斯矩阵L定义为L＝Y-A，L是对称和半正定的。

首先，不平衡电压补偿的状态空间模型应建立如下：

其中y(t)是上述状态空间模型的输出，

是状态变量UP_i(t)的导数，UP_i(t)定义为DG i的不平衡电压参数，u_i(t)是控制输入。此参数UP_i(t)将用于为每个DG装置生成不平衡电压补偿参考。

为了在SLB上实现不平衡电压补偿，分布式控制策略可以构造为：

u_i(t)＝kτ_i(t) (3)

其中VUF^*是参考不平衡电压因数，VUF_SLB(t)是测得的SLB的不平衡电压因数，d_i是DG i的钉扎增益，当DG i收到VUF_SLB信息时，d_i是非负的，如图4所示。这种想法允许微电网将VUF_SLB反馈给某个固定的DG单元(极端情况下只有一个DG)，可以大大减轻信号通信负担。测得的不平衡电压因数VUF_SLB可以计算如下：

其中

和

是在SLB的d轴和q轴分量中测得的负序电压，

和

是在SLB处测得的d轴和q轴分量中的正序电压。

由于周期性的信号测量和传输，具有(3)和(4)的分布式控制器明显增加了通信冗余，为了减少通信次数，本发明提出了以下ETC控制策略，在本发明提出的ETC策略中，式(4)被重新定义为：

其中，N_i为分布式单元，上标∧表示对应变量的估计，定义为：

其中，

是第i个单元的触发时间，

是

的下一个触发时间，

是敏感负载母线的触发时间。

需要注意的是，

和

和

仅在定义的事件被触发时更新，并且

和

和

在此触发事件的时间间隔内保持不变。触发事件稍后将在式(14)-(16)中定义。此外，不平衡电压因子的误差η_i(t)定义为：

η_i(t)＝VUF_SLB(t)-VUF^* (10)

当定义的事件被触发时，式(10)可以写为：

此外，估计误差ε_i(t)和σ_i(t)表示为：

总估计误差定义为：

||e_i(t)||²＝c₁||ε_i(t)||²+c₂||σ_i(t)||² (14)其中，e_i(t)是总估计误差，

定理1：对于DG装置，假设系统与领导节点具有无向连接的通信拓扑结构，如果触发时间由具有以下事件触发条件的事件发生器决定，则(3)和(6)中的控制方法可以实现不平衡电压补偿：

其中inf为满足事件触发条件的发生器，触发函数f_i(t)可以被定义为：

f_i(t)＝||e_i(t)||²-c₃||τ_i(t)||²＝c₁||ε_i(t)||²+c₂||σ_i(t)||²-c₃||τ_i(t)||²

(16)

其中

α为满足

的正系数，β是满足0<β<1的正常数。

本发明提出的具有主控制层的控制方案如图5所示。首先，测量SLB电压V_SLB并发送给一定数量的DG装置，在最坏的情况下，测量的V_SLB只能发送给一个DG装置，然后，将测量的V_SLB基于电压序列提取策略(如MSOGI-PLL)分解为正序和负序电压，其中

和

是在dq参考系中获得的。VUF_SLB根据式(5)计算出来后，会通过一个低通滤波器(LPF)来消除纹波。如果SLB处的VUF超过IEEE标准1547-2003的限制，则将激活本发明提出的控制策略。每个DG装置控制策略的输出，即UP_i，乘以

产生不平衡电压补偿信号

注意，每个DG装置的不平衡电压参数UP_i(t)只会在其事件触发的时刻发送到其邻近的装置。最后，

可以如下式所示进行自适应调节：

其中

是P/Q下垂控制产生的参考电压，

是虚拟阻抗回路产生的电压，UCR^-αβ是αβ-框架中的不平衡电压补偿参考。

DG装置的功率分配基于DG装置中常规的P–ω和Q–E下垂控制器，可表示为：

ω＝ω₀-mP (18)

E＝E₀-nQ (19)

其中ω₀和E₀是DG角频率和电压幅值的标称值；m和n是下垂系数；P和Q分别是有功功率和无功功率。下垂控制的输出被馈送到参考电压生成单元，该单元在DG装置的静止参考系中生成基本参考电压

有功和无功功率的计算涉及提取正序和负序分量。MSOGI-PLL用于此目的。用检测到的电流和电压分量，DG输出的有功功率P、无功功率Q可以计算为：

和

(

和

)是基本的正(负)序电流，s是LPF的微分算子。

此外，虚拟阻抗回路应用于主控制。为了使系统的振荡更加阻尼，增加了一个没有任何功率损耗的虚拟电阻，以确保P和Q的解耦，增加了一个虚拟电感，使微电网以电感为主。虚拟阻抗回路的输出电压

可以表示如下：

其中，

是虚拟阻抗回路输出电压的α分量，

是虚拟阻抗回路输出电压的β分量，R_i和L_V分别为虚拟电阻和虚拟电抗。

双环控制方法：在生成参考电压之后，采用一个电压控制器开控制输出电容的电压。此外，为了调节逆变器的电感电流，也采用了一个电流控制器。这两个用于调节电容电压和电感电流的控制器表达如下：

本发明采用李雅普诺夫函数来证明本发明提出的控制方法的稳定性。通过结合式(2)、(3)、(6)和(10)，瞬时t_k的全局输出误差可以写为：

其中D被定义为D＝diag{d₁,d₂,…,d_N}。

通过结合式(12)和(13)，可以推导出：

为了简化证明，将x(t)缩写为x，并省略下标i，因此式(27)可以重新定义为：

其中，UP＝[UP₁,UP₂…UP_N]^T,ε＝[ε₁,ε₂…ε_N]^T,η＝[η₁,η₂…η_N]^T,σ＝[σ₁,σ₂…σ_N]^T。L是拉普拉斯矩阵。类似的，我们可以推导出

τ＝-L(UP+ε)-D(η+σ) (29)

其中τ＝[τ₁,τ₂…τ_N]^T。

李雅普诺夫函数候选被选择为：

则式(30)的时间导数可写为：

结合式(28)和(31)推出：

将式(32)与(29)中的τ相结合可以推出：

展开式(33)，式(33)可以写为：

考虑到如下不等式：

式(32)中方程的上限为：

因为无向图是对称的，通过交换最后一项的索引，我们有以下等式：

将式(37)代入式(36)可得：

假设：

那么如果以下条件成立：

我们可以得到：

因此，式(16)中提出的事件触发条件可以保证系统是渐近稳定的，证明完毕。

为了验证本发明提出的控制方法的可行性，建立了一个如图6所示的孤岛交流微电网。注意测试系统的通信图是无向的，以及只有DG1接收来自SLB的电压信息。系统参数列于表I。波形由示波器捕获，控制算法在dSPACE microlabbox实时控制器中实现。

表I实验参数

为了测试本发明提出的控制方法的性能，三相平衡线性负载和一个不平衡负载连接到SLB。从图7(a)和图7(b)可以看出，在本发明提出的控制方法被激活之前，DG侧的VUF几乎为0％(见图7(a))，SLB处的VUF为8％(见图7(b))，在t>t₁时，本发明提出的控制方法被激活，可以观察到在牺牲DG侧VUF增加到5％的情况下，SLB处的VUF降低到参考设定点3％。需要说明的是，三个DG装置输出电压的VUFs是相等的，因为三个DG装置的线路阻抗是相互均衡的，如果线路阻抗不匹配，VUF会因均流差异而停留在不同的水平。由于均流不在本发明的讨论范围内，且不精确的均流不影响本发明提出的控制方法的电压补偿效果，因此本发明不考虑均流。此外，本发明提出的控制方法前后的SLB电压如图8(a)和图8(b)所示，可以看出，本发明提出的控制方法有效地补偿了不平衡电压。

本发明提出方法的即插即用特性如图9所示。在t<t₁时，已提出补偿策略。为了保持SLB电压的VUF在3％，三个DG机组输出电压的VUF都保持在5％，在t＝t₁时，DG3与微电网断开，为了使SLB处的VUF仍保持在3％，DG1和DG2输出电压的VUFs必须增加到11％。在t＝t₂时，DG3重新连接到微电网，从图9可以看出，所有三个DG装置的VUF在稳态时都返回到了5％，而SLB处的VUF保持在3％。

动态负载变化下的不平衡电压补偿性能测试如图10所示。在t<t₁(即阶段1)时，所有三个DG机组都在稳态下运行并补偿SLB处的不平衡电压。在t＝t₁时，额外的50Ω单相负载连接到SLB。在t＝t₂时，该负载与微电网断开连接。从图10可以看出，本发明提出的控制方法可以有效地应对负载变化，并且SLB处的VUF保持在3％。

然后，将本发明提出的事件触发控制方法的性能与周期性通信方法进行比较，采样频率设置为1kHz。图11展示了DG1上本发明提出的控制器被激活的事件时刻。可以看出，在实施控制方法之前没有触发信号。而这些触发信号只有在满足触发条件时才会产生，即对通信数据进行非周期采样。因此，通过使用本发明提出的控制可以有效地减轻通信负担。此外，如图12所示，这两种不平衡电压补偿方法的通信触发时间是在控制器激活的1s周期内计算的。从图12可以看出，本发明提出的控制方法触发次数更少，可以大大减少通信负担。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。