CN114237720A - 深度相机的加载设备、装置、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种深度相机的加载方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。采用本方法能够实现获取任意连接系统的深度相机的参数进行加载，进而对加载参数的深度相机实现了即插即用，提高了集成深度相机的灵活性。

Description

深度相机的加载设备、装置、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及相机技术领域，特别是涉及一种深度相机的加载设备、装置、方法及存储介质。

背景技术

深度相机作为一种能够同时获取到环境色彩以及深度信息的相机，被广泛应用。

目前在各种系统集成深度相机时，一般是在系统中指定厂商的深度相机，即在系统中写入指定厂商的深度相机的参数信息，然而随着系统的升级，经常出现原先集成的深度相机功能不适用的情况或者其他需要更换的情形，这种指定厂商的方式容易导致后期难以更换其他厂商的深度相机进行使用。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现深度相机即插即用的深度相机的加载设备、装置、方法及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种深度相机的加载设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

在其中一个实施例中，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

根据加载的所述参数信息启动对应的所述待启动深度相机，所述待启动深度相机变更为启动后的深度相机；

获取所述启动后深度相机所拍摄的图像数据。

在其中一个实施例中，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

接收图像数据获取请求，所述图像数据获取请求包括发送所述图像数据获取请求的监听者信息和至少一个所述启动后深度相机的标识；

确定所述启动后深度相机的标识对应的所述启动后的深度相机所拍摄的图像数据，并根据所述监听者信息将所述图像数据发送至对应的监听者。

在其中一个实施例中，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：所述加载所述待启动深度相机的参数信息的步骤包括：

通过Dopen方式对所述待启动深度相机的参数信息进行加载。

在其中一个实施例中，所述启动指令包括多个待启动深度相机的标识，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：根据所述启动指令中的待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径的步骤包括：

根据所述多个待启动深度相机的标识在所述预设配置信息中查找对应的所述动态库路径，得到多个动态库路径；

所述根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息的步骤，包括：

根据所述多个动态库路径读取对应所述待启动深度相机的参数信息，得到多个参数信息，并对读取到的所述多个参数信息进行加载。

在其中一个实施例中，所述根据所述标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径的步骤之前，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

接收配置指令，所述配置指令包括所述深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

将所述深度相机的标识、动态库路径以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系保存至所述预设配置信息中。

在其中一个实施例中，所述深度相机的加载设备为机器人。

第二方面，本申请还提供一种深度相机的加载方法，所述方法包括：

获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

第三方面，本申请还提供了一种深度相机的加载装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

加载模块，用于根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

第四方面，本申请还提供了一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述深度相机的加载设备实现的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述深度相机的加载设备实现的步骤。

上述深度相机的加载设备、装置、方法及存储介质，通过在启动深度相机的时候，先获取待启动深度相机的标识，然后根据该标识在预设配置信息中查找到待启动深度相机的动态库路径，该动态库路径中存储有该待启动深度相机的参数信息，从而能够根据相机的参数进行加载。通过上述方式，本申请在启动深度相机的过程中，根据深度相机的标识查找到对应的参数，无需在系统中指定特定的深度相机，能够实现获取任意连接系统的深度相机的参数进行加载，进而对加载参数的深度相机实现了即插即用，提高了集成深度相机的灵活性。

附图说明

图1为一个实施例中深度相机的加载设备的应用环境图；

图2为一个实施例中深度相机的加载设备实现步骤的流程示意图；

图3为另一个实施例中深度相机的加载设备实现步骤的流程示意图；

图4为又一个实施例中深度相机的加载设备实现步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中深度相机的加载装置的结构框图；

图6为一个实施例中机器人的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的深度相机的加载设备，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，深度相机的加载设备可以为如图1所示的图像获取设备104，终端102通过网络与图像获取设备104进行通信，终端102用于通过网络向图像获取设备104发送图像获取指令，以控制图像获取设备104开启深度相机获取对应的图像，图像获取设备104可以为智能电视、机器人、无人机、手机等，作为另一种实施例，可以由图像获取设备104自身生成图像获取指令。数据存储系统可以集成在图像获取设备104上，也可以单独存在，数据存储系统用于存储图像获取设备104需要处理的数据。深度相机可拆卸安装在图像获取设备104上，图像获取设备104中设置有对应的预设配置信息，该预设配置信息存储各深度相机的标识以及与各深度相机的标识对应的动态库路径，深度相机的标识可以为编号或者深度相机所产厂商的名称等，动态库路径是指深度相机中存储其自身参数的路径，图像获取设备104根据动态库路径获取到深度相机的参数信息后，即可实现深度相机的加载，启动该深度相机进行图像的获取。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种深度相机的加载设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

步骤201，获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径。

其中，深度相机相比于其他类型的相机，深度相机在功能上添加了一个深度测量，从而更方便准确的感知周围的环境及变化。其应用十分广泛，包括三维建模、无人驾驶、机器人导航、手机人脸解锁、体感游戏等。

现有图像获取设备，基本在设备的系统中存储有指定的某种深度相机的参数信息，因此使用对应的深度相机过程中直接根据启动指令调用对应的参数信息即可实现对深度相机的启动。但在后续过程中更换深度相机时，还需要专业技术人员在系统中进行手动修改或者无法修改深度相机参数信息导致无法更换的问题。

为避免上述情况，本申请则预先在深度相机的加载设备的系统中存储有调用深度相机的配置信息，该预设配置信息至少包括一个深度相机的标识、动态库路径，以及深度相机的标识和动态库路径的对应关系，其中深度相机的标识可以为深度相机的厂商名称，也可以是根据深度相机的加载装置的接口名称，还可以是深度相机的型号等；动态库路径则为深度相机的参数信息存于深度相机中的地址，即深度相机存储其参数信息，动态库路径表示深度相机存储其参数信息的位置；深度相机的参数信息用于在深度相机的加载设备加载后启动深度相机进行使用。预设配置信息可以保存在深度相机的加载设备的存储模块中，也可以单独放置在深度相机的加载设备的数据库中，或者云端数据库中。可以理解的是，预设配置信息中深度相机的标识和对应的动态库路径越多越好，存储越多后续使用则越顺畅。当然因为深度相机产品的更新和换代，预设配置信息中存储的中深度相机的标识和对应的动态库路径是无法穷尽的。一般而言对应同一厂商生成的深度相机，其在深度相机中存储参数信息的动态库的路径一般是固定的。因此本实施例中预设配置信息中深度相机的标识为厂商名称和对应的动态库路径，方便用户自行更新同一厂商的深度相机时，无需更改系统里面的参数，即可使用。

进一步地，为方便技术人员后续更新、增加或者删除，本实施例还提供了更新、增加或者删除配置信息的功能，以深度相机的加载设备为如图1所示图像获取设备104为例进行说明，具体地，技术人员可以通过图像获取设备104的系统设置功能调出预设配置信息的更新、增加或者删除功能操作界面，从而实现深度相机的标识、动态库路径以及深度相机的标识和动态库路径的对应关系的更新、增加或者删除，其中，更新是指将原有深度相机的标识或者对应的动态库路径替换为新的深度相机的标识或者对应的动态库路径；增加是指增加新的深度相机的标识或者对应的动态库路径；删除是指将已有的深度相机的标识或者对应的动态库路径删除。

作为一种实施例，在设置完成后，图像获取设备104可以自身发起使用深度相机的流程或者终端102通过网络向图像获取设备104发起启动深度相机的流程，从而图像获取设备104获得自身生成的启动指令或者终端102发送的启动指令，在图像获取设备104收到深度相机启动指令之后，根据所述启动指令获取待启动深度相机的标识，图像获取设备104中可以设置有一个或者多个深度相机，因此启动指令中包括一个或者多个待启动深度相机的标识。

在获得待启动深度相机的标识后，图像获取设备104即可从自身的存储信息、本地数据库或者云端数据库中找到该待启动深度相机标识所对应的动态库路径，该动态库路径为待启动深度相机自身存储其参数的路径。具体地，若待启动深度相机的标识是一个，则找到其对应的动态库路径。

若所述启动指令包括多个待启动深度相机的标识，则步骤S201可以包括：

根据所述多个待启动深度相机的标识在所述预设配置信息中查找对应的所述动态库路径，得到多个动态库路径；

在待启动深度相机的标识是多个时，则先根据启动指令中的待启动深度相机的标识在自身的存储信息、本地数据库或者云端数据库中找到相同的待启动深度相机的标识，再根据各待启动深度相机的标识的对应关系，从而找到各个待启动深度相机的标识对应的动态库路径，则找到每个待启动深度相机的标识对应深度相机的动态库路径，从而获得多个动态库路径。

步骤202，根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

根据步骤S201，图像获取设备104获取到待启动深度相机的动态库路径后，则可以根据获取的动态库路径从连接的深度相机中读取到对应待启动深度相机的参数信息，比如根据待启动深度相机A的动态库路径B，获得到该待启动深度相机A的参数信息C。这样图像获取设备104即可对获得的参数信息进行加载。

具体地，在启动指令包括多个待启动深度相机的标识时，步骤S202可以包括：

根据所述多个动态库路径读取对应所述待启动深度相机的参数信息，得到多个参数信息，并对读取到的所述多个参数信息进行加载。

在启动指令包括多个待启动深度相机的标识时，则根据步骤S201获得的多个待启动深度相机的动态库路径，对多个动态库路径进行加载，从而实现多个深度相机的加载。进一步地，还可以新建多个线程对多个深度相机进行加载，每个线程加载一个深度相机。

进一步地，为了方便参数信息加载以及后续使用，在本实施例中在对获得的参数信息进行加载的过程可以包括：

通过Dopen方式对所述待启动深度相机的参数信息进行加载。

其中dopen方式是一种调用变函数，传入变参数的方式，具体地，通过dopen函数使用参数时，可以实现动态对深度相机的参数信息进行加载和调用，在深度相机使用完成后，则会释放加载的参数信息，从而方便下次可以调用其他深度相机的参数信息进行使用，实现动态加载。具体实施中还可以通过其他方式对待启动深度相机的参数信息进行加载，只需要在深度相机使用完成后，接收到关闭指令时，对关闭的深度相机的参数信息进行释放，方便后续加载即可。

进一步地，在加载完成后，处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

根据加载的所述参数信息启动对应的所述待启动深度相机，所述待启动深度相机变更为启动后的深度相机；

获取所述启动后深度相机所拍摄的图像数据。

在图像获取设备104对深度相机的加载完成后，因深度相机是一个独立的模块，其在和图像获取设备104中相应接口连接后，无需安装驱动即可通过加载的参数调用对应的深度相机，也就是说只要加载了深度相机的参数信息，就可以对对应的深度相机实现即插即用，进而实现调用启动后深度相机进行图像拍摄，并接收深度相机拍摄所获得的图像数据。

作为一种实施例，启动指令还可以包括加载时间和启动时间，加载时间早于启动时间，具体地，到达加载时间时，先对深度相机进行加载，在深度相机的参数信息加载完成后，启动深度相机之前，还可以让深度相机处于待机状态，到达启动时间时，再启动对应的深度相机。这种情况一般应用于预加载的情景中，比如根据用户习惯，在每天某个固定时间之前，先对某一深度相机的参数信息进行加载，从而方便用户在该固定时间快速打开深度相机。从而实现快速启动深度相机。

上述深度相机的加载方法中，通过在启动深度相机的时候，先获取待启动深度相机的标识，然后根据该标识在预设配置信息中查找到待启动深度相机的动态库路径，该动态库路径中存储有该待启动深度相机的参数信息，从而能够根据相机的参数信息进行加载。通过上述方式，本申请在启动深度相机的过程中，根据深度相机的标识查找到对应的参数信息，无需在系统中指定特定的深度相机，能够实现获取任意连接系统的深度相机的参数信息进行加载，进而对加载参数信息的深度相机实现了即插即用，提高了集成深度相机的灵活性。

在一个实施例中，基于上述实施例，如图3所示，处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

步骤301，接收图像数据获取请求，所述图像数据获取请求包括发送所述图像数据获取请求的监听者信息和至少一个所述启动后深度相机的标识。

本实施例中的监听者可以为如图1中所示的终端102，如个人电脑，手机等，监听者可以通过网络或者直接向图像获取设备104发送图像数据获取请求，该图像数据获取请求至少包括深度相机的标识和发送所述图像数据获取请求的监听者信息，

作为一种实施例，本步骤可以在如图2所示实施例中步骤S201之前执行，即启动指令可以依据监听者发送的图像数据获取请求生成；作为另一种实施例，本步骤也可以在如图2所示实施例中获取到启动后深度相机所拍摄图像之后执行，即在深度相机拍摄过程中监听者向终端102发送图像数据获取请求。

步骤302，确定所述启动后深度相机的标识对应的所述启动后的深度相机所拍摄的图像数据，并根据所述监听者信息将所述图像数据发送至对应的监听者。

本实施例中，为方便查找，每个深度相机所拍摄的图像数据单独存储在一个存储空间中，该存储空间可以为某一个计算机存储介质(比如硬盘)中的部分空间，具体表现可以为一个文件夹，也可以为单独的一个计算机存储介质，在获得了图像数据获取请求后，则先根据图像数据获取请求中的标识确定对应深度相机存储图像数据的存储空间，从而找到该深度相机所拍摄的图像数据，然后根据图像数据获取请求中监听者的信息将找到的图像数据发送给对应的监听者。具体地，可以有多个监听者请求获取同一深度相机的数据，图像获取设备104将同一数据发送给多个监听者，实现多路分发；也可以多个监听者请求获取不同深度相机的数据。在其他实施例中，每个深度相机所拍摄的图像数据也可以存在同一存储空间中，此时则需要对段/张图像与拍摄该图像的深度相机进行关联。

进一步地，在图像获取设备104中还设置有显示屏，该显示屏用于显示深度相机拍摄的图像数据。具体地，在启动的深度相机只有一个时，可以全屏显示所拍摄的图像，也可以显示拍摄图像和该相机的名称等信息；在启动的深度相机有多个时，则在显示屏中分区域同时显示各个启动深度相机的拍摄的图像，每个区域和各个深度相机一一对应。

一个实施例中，基于上述实施例，如图4所示，处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：：

步骤S401，接收用户的配置指令，所述配置指令包括所述深度相机的标识、动态库路径、以及所述标识和动态库路径的对应关系；

步骤S402，将所述深度相机的标识、动态库路径以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系保存至所述预设配置信息中。

在启动深度相机之前，用户可以修改深度相机的配置信息，具体地，用户可以通过系统修改指令调出配置界面，然后用户则可以通过配置界面对深度相机的配置信息进行操作，图像获取设备104则会收到对应的配置指令，该配置指令至少包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述标识和动态库路径的对应关系；图像获取设备104收到对应的配置指令后则将所述深度相机的标识、动态库路径以及所述标识和动态库路径的对应关系保存至预设配置信息中，从而使得后续在深度相机的加载中能够根据预设配置信息进行加载。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的深度相机的加载设备中计算机程序的深度相机的加载装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个深度相机的加载装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于深度相机的加载方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种深度相机的加载装置，包括：获取模块和加载模块，其中：

获取模块501，用于获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

加载模块502，用于根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

进一步地，该深度相机的加载装置，还可以包括：

启动模块(图未示)，用于根据加载的所述参数信息启动对应的所述待启动深度相机，所述待启动深度相机变更为启动后的深度相机；获取所述启动后深度相机所拍摄的图像数据。

进一步地，该深度相机的加载装置，还可以包括：

接收模块(图未示)，用于接收图像数据获取请求，所述图像数据获取请求包括发送所述图像数据获取请求的监听者信息和至少一个所述启动后深度相机的标识；

发送模块(图未示)，用于确定所述启动后深度相机的标识对应的所述启动后的深度相机所拍摄的图像数据，并根据所述监听者信息将所述图像数据发送至对应的监听者。

进一步地，加载模块502，还用于通过Dopen方式对所述待启动深度相机的参数信息进行加载。

进一步地，启动指令包括多个待启动深度相机的标识，获取模块501，还用于根据所述多个待启动深度相机的标识在所述预设配置信息中查找对应的所述动态库路径，得到多个动态库路径；加载模块502用于根据所述多个动态库路径读取对应所述待启动深度相机的参数信息，得到多个参数信息，并对读取到的所述多个参数信息进行加载。

进一步地，该深度相机的加载装置，还可以包括：

配置模块(图未示)，用于接收用户的配置指令，所述配置指令包括至少一深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

存储模块(图未示)，用于将所述深度相机的标识、动态库路径以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系保存至所述预设配置信息中。

上述深度相机的加载装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种机器人，其内部结构图可以如图6所示。该机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库(数据库在其他实施例中也可以不存在)。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储配置信息，配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机标识和动态库路径的对应关系(数据库在其他实施例中也可以不存在，直接将配置信息存储在非易失性存储介质中)。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述任一实施例中所述的深度相机的加载设备实现的步骤。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机器人的限定，具体的机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种深度相机的加载方法，如图2所示，所述方法包括：

获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

深度相机的加载方法包括的步骤和上述任一实施例中深度相机的加载设备实现的步骤相同，此处不在赘述。

在一个实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中深度相机的加载设备实现的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例中的深度相机的加载设备实现步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种深度相机的加载设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

2.根据权利要求1所述的深度相机的加载设备，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

根据加载的所述参数信息启动对应的所述待启动深度相机，所述待启动深度相机变更为启动后的深度相机；

获取所述启动后深度相机所拍摄的图像数据。

3.根据权利要求2所述深度相机的加载设备，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时还实现如下步骤：

接收图像数据获取请求，所述图像数据获取请求包括发送所述图像数据获取请求的监听者信息和至少一个所述启动后深度相机的标识；

确定所述启动后深度相机的标识对应的所述启动后的深度相机所拍摄的图像数据，并根据所述监听者信息将所述图像数据发送至对应的监听者。

4.根据权利要求1所述深度相机的加载设备，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

所述加载所述待启动深度相机的参数信息的步骤包括：

通过Dopen方式对所述待启动深度相机的参数信息进行加载。

5.根据权利要求1所述深度相机的加载设备，其特征在于，所述启动指令包括多个待启动深度相机的标识，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

根据所述启动指令中的待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径的步骤，包括：

根据所述多个待启动深度相机的标识在所述预设配置信息中查找对应的所述动态库路径，得到多个动态库路径；

所述根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息的步骤，包括：

根据所述多个动态库路径读取对应所述待启动深度相机的参数信息，得到多个参数信息，并对读取到的所述多个参数信息进行加载。

6.根据权利要求1至5任意一项所述深度相机的加载设备，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

所述根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径的步骤之前，还包括：

接收配置指令，所述配置指令包括所述深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

将所述深度相机的标识、动态库路径以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系保存至所述预设配置信息中。

7.根据权利要求1所述的深度相机的加载设备，其特征在于，所述深度相机的加载设备为机器人。

8.一种深度相机的加载方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

9.一种深度相机的加载装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述深度相机启动指令，所述启动指令包括待启动深度相机的标识，根据所述待启动深度相机的标识从预设配置信息中获取所述待启动深度相机的动态库路径，所述预设配置信息包括深度相机的标识、动态库路径、以及所述深度相机的标识和动态库路径的对应关系；

加载模块，用于根据所述动态库路径读取所述待启动深度相机的参数信息，并加载所述待启动深度相机的参数信息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述深度相机的加载设备实现的步骤。

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