CN114236561A - 探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法，该探测信号发射系统包括主探测光源和设置在所述主探测光源至少一侧的补盲光源；所述补盲光源的出光方向与所述补盲光源的出光方向均朝向所述待探测区域；所述主探测光源用于发出准直之后的主探测光线；所述补盲光源用于照亮距离所述主探测光源预设距离范围内的区域，以减小所述主探测光源对应的盲区。由此，能够利用补盲光源照亮主探测光源预设距离范围内的区域，减小主探测光源对应的盲区，从而减小近处盲区，改善探测盲区的问题。

Description

探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法

技术领域

本公开涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法。

背景技术

随着科学技术的发展，三维环境测量和感知在日常生活、工作以及安全防护等场景中逐渐占有越来越重要的地位。例如，在高级驾驶辅助系统（Advanced DriverAssistance System，ADAS）和自动驾驶系统中，对车辆周边环境进行空间距离测量和三维环境重建，是实现高精度自动驾驶控制的前提条件。

通常，距离测量可基于毫米波雷达、摄像头三维视觉重建或者激光雷达实现。在自动驾驶应用场景下，由于毫米波雷达的横向分辨率难以达到要求，且易受金属物体干扰；而摄像头三维视觉重建的测距精度较低，对于远距离的目标，也较难实现精准的距离测量，因此，毫米波雷达和摄像头三维视觉重建不适用于自动驾驶应用场景。而激光雷达通常通过主动发射脉冲式红外激光束，照射到被测物体（即待探测区域中的目标物体）后，形成漫反射回波，由回波信号接收系统收集；通过测量发射脉冲和接收回波之间的时间差，可以获得被测物体的距离信息。同时，激光雷达具有测距精度高、横向分辨率高等优点，因此，激光雷达在辅助驾驶和自动驾驶领域有广阔的应用前景。

现有的激光雷达系统中，为了降低收发系统的物理尺寸，通常采用收发系统旁轴放置的方案。但是，由于旁轴放置的方案中，发射系统中心和接收系统中心存在距离，故在近处，会存在探测盲区。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种探测信号发射系统、激光雷达系统及探测方法，以改善探测盲区的问题。

本公开提供了一种探测信号发射系统，包括：主探测光源和设置在所述主探测光源至少一侧的补盲光源；

所述补盲光源的出光方向与所述补盲光源的出光方向均朝向所述待探测区域；

所述主探测光源用于发出准直之后的主探测光线；

所述补盲光源用于照亮距离所述主探测光源预设距离范围内的区域，以减小所述主探测光源对应的盲区。

可选地，所述补盲光源发射的光斑形状为圆形或椭圆形。

可选地，所述补盲光源包括半导体激光器、光纤激光器以及垂直腔面发射激光器中的至少一种。

可选地，所述补盲光源为未经准直的光源。

可选地，所述补盲光源的边缘光线与所述主探测光源的光轴之间的夹角等于或大于预设角度阈值。

可选地，所述补盲光源的边缘光线垂直于所述主探测光源的光轴。

本公开还提供了一种激光雷达系统，包括上述任一种探测信号发射系统。

可选地，该激光雷达系统还包括：回波信号接收系统和控制系统；其中，所述探测信号发射系统和所述回波信号接收系统均与所述控制系统连接；

所述控制系统至少用于确定所述补盲光源的发散角；

所述回波信号接收系统用于接收由待探测区域中的目标物体反射回来的回波信号。

本公开还提供了一种探测方法，该探测方法采用上述任一种激光雷达系统执行；所述探测方法包括：

控制主探测光源和补盲光源交替发光；

基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离。

可选地，所述基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离，包括：

基于所述主探测光源和所述补盲光源对应的回波信号，判定基于所述主探测光源和基于所述补盲光源是否探测到目标物体；

若仅基于所述主探测光源探测到目标物体，则将基于所述主探测光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离；

若仅基于所述补盲光源探测到目标物体，或者基于所述主探测光源和所述补盲光源均探测到目标物体，则将基于所述补盲光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离。

本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开提供的探测信号发射系统、激光雷达系统和探测方法中，探测信号发射系统包括主探测光源和设置在主探测光源至少一侧的补盲光源；补盲光源的出光方向与补盲光源的出光方向均朝向待探测区域；主探测光源用于发出准直之后的主探测光线；补盲光源用于照亮距离主探测光源预设距离范围内的区域，以减小主探测光源对应的盲区。由此，该探测信号发射系统通过设置补盲光源，能够利用补盲光源照亮主探测光源预设距离范围内的区域，从而减小主探测光源对应的近处盲区，进而改善探测盲区的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一种激光雷达系统的结构示意图；

图2为图1示出的激光雷达系统的一种工作原理示意图；

图3为现有技术中的一种盲区产生原理示意图；

图4为本公开实施例提供的一种探测信号发射系统的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种补盲光源的发光示意图；

图6为本公开实施例提供的另一种补盲光源的发光示意图；

图7为本公开实施例提供的一种探测信号发射系统的俯视图；

图8为图7示出的探测信号发射系统的主视图；

图9为本公开实施例提供的一种激光雷达系统的俯视图；

图10为图9示出的探测信号发射系统的主视图；

图11为本公开实施例提供的一种补盲原理示意图；

图12为本公开实施例提供的一种探测方法的流程示意图；

图13为本公开实施例提供的一种探测信号发射时序示意图。

其中，现有技术中：01、发射系统；02、接收系统；03、扫描系统；04、目标物体；05、漫反射的光线在线阵探测器上的位置；

本公开实施例中：10、探测信号发射系统，也可简称为“发射系统”；110、主探测光源；120、补盲光源；100、盲区；20、激光雷达系统；21、回波信号接收系统，也可简称为“接收系统”；22、控制系统；201、成像光线；S310和S320为探测方法中的步骤；P1、主探测光源的控制信号；P2、补盲光源的控制信号。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

相关技术中，收发系统（即接收系统和发射系统）同轴堆叠放置的激光雷达系统，可参考专利CN202110958885.6，其中虽然已经通过发射先会聚再发散的方式降低了一定的高度，但同轴堆叠的收发系统物理尺寸仍然无法降低。

针对此，可通过收发系统旁轴放置的方案来进一步降低激光雷达系统的整体高度。但是，由于发射系统中心和接收系统中心存在距离，故在近处，会有探测光线被目标物体反射后无法进入接收系统的情况存在，对应形成探测盲区。

下面结合图1和图2对该问题进行示例性说明。

图1为现有技术中的一种激光雷达系统的结构示意图，示出了收发系统旁轴放置的激光雷达系统的结构。参照图1，该激光雷达系统可包括发射系统01、接收系统02和扫描系统03；其中，发射系统01可包括激光器和柱透镜，激光器发出的光线仅柱透镜整形之后形成线激光发射，以发出探测光线；接收系统02接收目标物体漫反射的光线，将接收到的光线汇聚在线阵探测器上；扫描系统03可为转镜系统，用于将发射系统01发出的线激光反射至目标物体，以及将目标物体漫反射的光线反射至接收系统02中；示例性地，转镜系统可包括平面镜、三棱镜、四棱镜或其他反射镜，在此不限定。

基于此，图2示出了该激光雷达系统的工作原理，并据此结合图3说明探测盲区问题。

参照图2，该旁轴放置的激光雷达系统中，发射系统01的中心和接收系统02的中心之间的间距为h，目标物体04与发射系统01之间的距离为L，目标物体04与接收系统02之间的距离为L’，即被目标物体04漫反射返回至接收系统02的光路径距离为L’，发射光路径与接收光路径之间的夹角为θ。

结合图3，接收系统02包括线阵探测器。当目标物体04距离激光雷达系统越远时，夹角θ越趋于0，也即漫反射的光线在线阵探测器上的位置05更趋近于线阵探测器的中线；但是，随着目标物体04距离激光雷达系统越近，则夹角θ逐渐增大，漫反射的光线在线阵探测器上的位置05距离中线越远；当目标物体04与激光雷达系统之间的距离近到一定距离时，则线阵探测器就接收不到漫反射的光线了，也就形成了盲区。

继续结合图2和图3，若线阵探测器的宽度为a，接收系统02的焦距为f，发射系统01和接收系统02之间的间距为h，则近处盲区的尺寸L为：

L=2fh/a

由此可知，旁轴放置的激光雷达系统中，盲区的尺寸L和焦距f成正比，和收发系统之间的间距h成正比，和线阵探测器的宽度a成反比。

基于此，若要减小盲区的尺寸，可以减小焦距f，减小间距h，或者增大线阵探测器的宽度a。

但是，若减小焦距f，则接收系统02的口径会随之变小，会导致激光雷达系统的测距能力下降。若减小间距h，则需要对收发系统之间的空间尺寸进行重新设置，但由于机械尺寸的限制，很难将收发系统之间的间距进行大幅度缩减。例如：间距h为20mm时，线阵探测器宽度a取500um，焦距f设定为40mm，则盲区为3.2m。此时，间距h已经很小了，缩小间距对减小盲区贡献较小。若增加线阵探测器的宽度a，则会增加环境光的背景噪声，影响激光雷达系统的探测精度和探测距离。

针对上述问题中的至少一个，本公开实施例提出一种应用于激光雷达系统中，以减小旁轴放置的收发系统的近处探测盲区的方案。具体地，通过设置探测信号发射系统包括补盲光源，可通过补盲光源照亮主探测光源预设距离范围内的区域，从而减小主探测光源对应的近处盲区，进而改善探测盲区的问题。

下面结合图4-图8，对本公开实施例提供的探测信号发射系统进行示例性说明。

图4为本公开实施例提供的一种探测信号发射系统的结构示意图。参照图4，该探测信号发射系统10包括：主探测光源110和设置在主探测光源110至少一侧的补盲光源120；补盲光源120的出光方向与补盲光源120的出光方向均朝向待探测区域；主探测光源110用于发出准直之后的主探测光线；补盲光源120用于照亮距离主探测光源110预设距离范围内的区域，以减小主探测光源110对应的盲区。

其中，主探测光源110能够发出准直之后的主探测光线，以实现对待探测区域中的目标物体的精准探测。示例性地，主探测光源110可为激光器。

其中，补盲光源120能够照亮主探测光源110预设距离范围内的区域，以使被该区域中可能存在的目标物体漫反射的光线能够被接收系统接收，从而实现对该区域的探测。由此，通过设置补盲光源120，能够利用补盲光源120照亮主探测光源110对应的盲区，从而减小近处盲区，改善探测盲区的问题。

示例性地，补盲光源120也可为激光器。可选的，该激光器的功率可小于主探测光源110中的激光器的功率，以在实现减小盲区的同时，确保较低的整体功耗，从而确保较少的发热和较低的整体成本。

其中，预设距离范围可基于主探测光源110对应的盲区大小而定。示例性地，盲区为3.2m时，预设距离范围可为3.2m、3.3m、3.1m或其他包括盲区或至少部分盲区的距离范围，能够达到减小探测盲区的目的即可，在此对其具体数值不限定。

其中，补盲光源120可设置在主探测光源110的至少一侧，例如可仅设置在主探测光源110的某一边侧，或者设在主探测光源120的相对两侧，或者设置在主探测光源的三个不同边侧，或者设置在主探测光源110的更多不同边侧；对应的，补盲光源120的数量可为一个、两个、三个或者更多个，可基于盲区改善需求设置，在此不限定。

示例性地，当补盲光源120的数量为两个或更多个，且分别设置于主探测光源110的不同边侧时，补盲光源120可环绕主探测光源11均匀分布，例如以主探测光源110的中心为中心，在同一半径上等间距设置；也可采用其他相对空间分布方式设置，在此不限定。

本公开实施例提供的探测信号发射系统10中，通过设置补盲光源120，可利用补盲光源120照亮主探测光源110预设距离范围内的区域，从而减小主探测光源110对应的近处盲区，进而改善探测盲区的问题。

在一些实施例中，图5为本公开实施例提供的一种补盲光源的发光示意图，图6为本公开实施例提供的另一种补盲光源的发光示意图。参照图5和图6，补盲光源120发射的光斑形状为圆形或椭圆形。

其中，光斑形状为在垂直于光轴的平面内的投影的形状。

示例性地，参照图5，光斑形状可为椭圆形，即其快轴（即X方向）的发散角大于慢轴（即Y方向）的发散角。

示例性地，参照图6，光斑形状还可为圆形，即各方向的发散角大小一致。

如此设置，可灵活选择补盲光源120，提高探测信号发射系统的选型和组装灵活性。

在一些实施例中，补盲光源120包括半导体激光器、光纤激光器以及垂直腔面发射激光器（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser，VCSEL）中的至少一种。

其中，当补盲光源120为半导体激光器时，其发射的光斑形状可如图5所示，即发射椭圆形光斑；当补盲光源120为光纤激光器或者VCSEL时，其发射的光斑形状可如图6所示，即发射圆形光斑。

在其他实施方式中，补盲光源120还可设置为本领域技术人员可知的其他类型的激光器，在此不限定。

在一些实施例中，图7为本公开实施例提供的一种探测信号发射系统的俯视图，图8为图7示出的探测信号发射系统的主视图。参照图7和图8，补盲光源120为未经准直的光源。

如此设置，补盲光源120具有一定的发散角，从而能够使对应的回波光线能够完全覆盖接收系统中的线阵探测器的全部通道，实现对主探测光源110对应的至少部分近处盲区的探测，以减小探测盲区。

示例性地，以补盲光源120发射的光斑形状为圆形或者椭圆形为例，其在快轴的发散角为第一发散角，在慢轴的发散角为第二发散角，第二发散角与发射系统中主探测光源110的发散角可保持一致，如图8所示，如此补盲光源120对应的漫反射的光线在线阵探测器上的位置能够完全覆盖线阵探测器的全部通道，从而实现探测。

在一些实施例中，继续参照图7和图8，补盲光源120的边缘光线与主探测光源110的光轴（即Z方向）之间的夹角等于或大于预设角度阈值。

其中，补盲光源120的边缘光线与主探测光源110的光轴之间的夹角较大，从而使得补盲光源120能够照亮主探测光源110的近处较大的区域，以尽可能多的减小盲区。

其中，预设角度阈值可为30度、40度、45度、50度、60度、75度、90度或者其他任意角度值，可基于补盲需求设置，在此不限定。

其中，通过控制补盲光源120的边缘光线与主探测光源110的光轴之间的夹角的大小，能够控制探测盲区的大小；示例性地，夹角越大，盲区越小。

在一些实施例中，补盲光源120的边缘光线垂直于主探测光源110的光轴。

具体地，当补盲光源120的边缘光线与主探测光源110的光轴垂直时，盲区可以减小为零，即可解决近处探测盲区的问题。

本公开实施例提供的探测信号发射系统10中，通过在主探测光源110的至少一侧设置补盲光源120，能够减小主探测光源110对应的近处盲区，改善探测盲区的问题；进一步地，补盲光源120无需做整形设计，即补盲光源120可为未经准直的激光器，由此，操作简单，成本低廉，容易规模化推广使用；进一步地，通过改变激光器的发散角的大小，调整其边缘光线与主探测光源110的光轴之间的夹角，能够灵活调整盲区的大小；示例地，当激光器的边缘光线垂直于主探测光源110的光轴时，可达到零盲区的效果。

本公开实施例提供的探测信号发射系统10中，通过仅增加一个补盲光源120，就能够将主探测光源110对应的探测盲区缩小，甚至实现零盲区的效果；且补盲光源120无需做任何整形设计，操作简单，成本低廉，容易规模化推广使用。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种激光雷达系统，该激光雷达系统可包括上述实施方式中的任一种探测信号发射系统，具有对应的有益效果。

在一些实施例中，图9为本公开实施例提供的一种激光雷达系统的俯视图，图10为图9示出的探测信号发射系统的主视图。结合图9和图10，该激光雷达系统20还可包括：回波信号接收系统21和控制系统22；其中，探测信号发射系统10和回波信号接收系统21均与控制系统22连接；控制系统22至少用于确定补盲光源120的发散角；回波信号接收系统21用于接收由待探测区域中的目标物体反射回来的回波信号，即目标物体漫反射的光线。

其中，控制系统22可基于收发系统旁轴放置的具体参数，例如收发系统之间的间距h、线阵探测器的宽度a以及接收系统21的焦距f，代入盲区的计算公式，即L=2fh/a中，计算盲区L的大小；其后，基于已经计算出的盲区来选择具有对应的X方向的发散角大小的补盲光源，以能够覆盖当前旁轴放置的激光雷达系统的盲区。

示例性地，接收系统21可包括接收镜头和线阵探测器。

图11为本公开实施例提供的一种补盲原理示意图，其中用虚线框示出了补盲光源在线阵探测器上的成像光线201。参照图11，由于补盲光源不进行准直处理，故被目标物体漫反射的光线经过接收镜头后，被会聚后的光斑仍有较大的宽度。由此，随着待探测区域中可能存在的目标物体逐渐靠近接收系统，即便补盲光源对应的成像光线在线阵探测器上的位置也会逐渐偏离线阵探测器的中线进行移动，但依然能够在目标物体贴着接收系统时，有补盲光源对应的成像光线会聚在线阵探测器上，从而实现补盲效果。

本公开实施例提供的激光雷达系统中，通过在发射系统中的主探测光源旁边设置补盲光源，能够缩小探测盲区，甚至实现零盲区的效果；进一步地，通过调整补盲光源的发射光线的发散角或准直效果，能够灵活减小盲区的大小；进一步地，补盲光源可为未经准直的激光器，其无需做任何整形设计，操作简单，成本低廉，容易规模化推广使用。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种探测方法，该探测方法采用上述实施方式中的任一种激光雷达系统执行，具有对应的有益效果。

在一些实施例中，图12为本公开实施例提供的一种探测方法的流程示意图。参照图12，该探测方法包括如下步骤：

S310、控制主探测光源和补盲光源交替发光。

具体地，结合图9或图10，可基于控制系统22控制主探测光源110和补盲光源120交替发光，以在减小盲区的同时，较易分辨主探测光源110对应的信号和补盲光源120对应的信号，避免信号之间的杂糅紊乱，实现精准探测。

示例性地，图13为本公开实施例提供的一种探测信号发射时序示意图。参照图13，P1代表主探测光源的控制信号；P2代表补盲光源的控制信号；主探测光源和补盲光源均在对应的控制信号为高电平信号时发光，在对应的探测信号为低电平信号时不发光；通过将主探测光源的控制信号P1和补盲光源的控制信号P2的高电平信号的持续时间错开，可使得补盲光源和主探测光源交替发光。

在其他实施方式中，还可采用其他方式实现控制主探测光源和补盲光源交替发光，在此不限定。

在其他实施方式中，还可设置主探测光源的波段范围和补盲光源的波段范围错开而不存在重叠，以将两光源对应的信号区分开，避免相互干扰。此时，主探测光源的发光时间与补盲光源的发光时间可存在交叠，即二者无需交替发光，仍能实现降准探测。

S320、基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离。

其中，基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，结合主探测光源和补盲光源发出的探测信号，可分别确定主探测光源和补盲光源是否探测到目标物体；进一步地，确定针对目标物体的探测距离。

在一些实施例中，在图12的基础上，S320具体可包括：

基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，判定基于主探测光源和基于补盲光源是否探测到目标物体；

若仅基于主探测光源探测到目标物体，则将基于主探测光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离；

若仅基于补盲光源探测到目标物体，或者基于主探测光源和补盲光源均探测到目标物体，则将基于补盲光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离。

具体地，对于主探测光源和补盲光源，因为在接近盲区时，主探测光源的测距精度较差，因此以基于补盲光源确定的探测距离为准，能够确保较高的探测精度，确保探测准确性较高。由此，若基于两光源均对应探测到目标物体，则以基于补盲光源探测到的目标物体的距离作为针对目标物体的探测距离。

若只基于补盲光源探测到目标物体，则该目标物体属于主探测光源对应的盲区内的物体，此时以基于补盲光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离。

若只基于主探测光源探测到目标物体，则该目标物体在主探测光源对应的盲区外，且在主探测光源的有效探测区域内，此时以基于主探测光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离。

若基于主探测光源和补盲光源均未探测到目标物体，则该目标物体超出该激光雷达系统的探测量程。

本公开实施例提供的探测方法，可应用激光雷达系统执行，通过控制主探测光源和补盲光源交替发光，并基于回波信号进行处理，确定针对目标物体的探测距离。由此，实现对主探测光源对应的近处盲区内物体的准确探测，减小盲区，提高探测准确性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种探测信号发射系统，其特征在于，包括：主探测光源和设置在所述主探测光源至少一侧的补盲光源；

所述补盲光源的出光方向与所述补盲光源的出光方向均朝向所述待探测区域；

所述主探测光源用于发出准直之后的主探测光线；

所述补盲光源用于照亮距离所述主探测光源预设距离范围内的区域，以减小所述主探测光源对应的盲区。

2.根据权利要求1所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源发射的光斑形状为圆形或椭圆形。

3.根据权利要求2所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源包括半导体激光器、光纤激光器以及垂直腔面发射激光器中的至少一种。

4.根据权利要求1-3任一项所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源为未经准直的光源。

5.根据权利要求4所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源的边缘光线与所述主探测光源的光轴之间的夹角等于或大于预设角度阈值。

6.根据权利要求5所述的探测信号发射系统，其特征在于，所述补盲光源的边缘光线垂直于所述主探测光源的光轴。

7.一种激光雷达系统，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的探测信号发射系统。

8.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其特征在于，还包括回波信号接收系统和控制系统，所述探测信号发射系统和所述回波信号接收系统均与所述控制系统连接；

所述控制系统至少用于确定所述补盲光源的发散角；

所述回波信号接收系统用于接收由待探测区域中的目标物体反射回来的回波信号。

9.一种探测方法，其特征在于，采用权利要求7-8任一项所述的激光雷达系统执行；所述探测方法包括：

控制主探测光源和补盲光源交替发光；

基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离。

10.根据权利要求9所述的探测方法，其特征在于，所述基于主探测光源和补盲光源对应的回波信号，确定针对目标物体的探测距离，包括：

基于所述主探测光源和所述补盲光源对应的回波信号，判定基于所述主探测光源和基于所述补盲光源是否探测到目标物体；

若仅基于所述主探测光源探测到目标物体，则将基于所述主探测光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离；

若仅基于所述补盲光源探测到目标物体，或者基于所述主探测光源和所述补盲光源均探测到目标物体，则将基于所述补盲光源确定的探测距离作为针对目标物体的探测距离。

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