CN115932798A - 激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法，该激光雷达收发器包括：至少两组激光器和至少两组探测器；至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，激光器用于发射探测信号至待探测区域；至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，探测器用于接收待探测区域内的目标物体反射的回波信号；其中，目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第二组探测器的接收面，第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第一组探测器的接收面。如此设置，实现探测器对应于激光器的近处交错探测，改善近处盲区问题。

Description

激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法

技术领域

本公开涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法。

背景技术

在目前的自动驾驶领域，激光雷达通常通过主动发射脉冲式红外激光束，照射到被测物体（即待探测区域中的目标物体）后，形成漫反射回波，由回波信号接收系统收集；通过测量发射脉冲和接收回波之间的时间差，可以获得被测物体的距离信息。同时，激光雷达具有测距精度高、横向分辨率高等优点，因此，激光雷达在辅助驾驶和自动驾驶领域有广阔的应用前景。

相关技术的激光雷达系统中，为了降低收发系统的物理尺寸，通常采用收发系统旁轴放置的方案。但是，由于旁轴放置的方案中，发射系统中心和接收系统中心存在距离，当探测近处的物体时，会出现接收光通过接收镜头汇聚后无法到达探测器的问题，导致测不到信号，从而形成盲区，参考图1。目前解决此类盲区的方式可为增加一个激光器作为补盲光源，例如参见图2，可通过补盲光源120照亮主探测光源110预设距离范围内的区域，从而减小主探测光源对应的近处盲区。

但是，由于新增的补盲光源的光线是区分于主探测光源的其他方向的光线，即相对于主探测光源的激光出射方向而言，补盲光源的光线出射方向为倾斜的，由此会增多近处的杂散光，会导致由于杂散光带来的更大的盲区。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法，以改善相关技术中解决探测盲区的方案存在散杂光增多的问题。

本公开提供了一种激光雷达收发器，其特征在于，包括：至少两组激光器和至少两组探测器；

所述至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，所述激光器用于发射探测信号至待探测区域；

所述至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，所述探测器用于接收所述待探测区域内的目标物体反射的回波信号；

其中，所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，所述第一组探测器接收所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，所述第二组探测器接收所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第二组探测器的接收面，所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第一组探测器的接收面。

可选地，所述第一组激光器和所述第二组激光器发射的探测信号对应的光束夹角等于或小于预设角度阈值。

可选地，所述第一组激光器和所述第二组激光器发射的探测信号对应的光束平行。

可选地，单组所述探测器包括成排设置的单点探测器和/或单独设置的线阵探测器。

可选地，所述第一组探测器和所述第二组探测器沿预设方向错开；

所述预设方向为所述单点探测器的排列方向和/或所述线阵探测器的阵列方向。

可选地，所述单点探测器在所述排列方向上的宽度和/或所述线阵探测器中每个探测单元在所述阵列方向上的宽度为D1；

所述第一组探测器和所述第二组探测器错开的距离D2为：

D1/4≤D2≤D1/2。

可选地，所述激光器为线阵激光器。

本公开还提供了一种激光雷达探测系统，包括上述任一种激光雷达收发器。

可选地，激光雷达探测系统还包括控制器；

所述控制器连接所述至少两组激光器和至少两组探测器，用于同时触发所述激光器和所述探测器开始工作。

本公开还提供了一种激光雷达探测方法，该激光雷达探测方法采用上述任一种激光雷达系统执行，所述激光雷达探测方法包括：

同时触发所述激光器和所述探测器开始工作；

基于所述激光器发射探测信号至待探测区域；

基于所述探测器接收所述待探测区域内的目标物体反射的回波信号；且，

所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，所述第一组探测器接收所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，所述第二组探测器接收所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；

所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第二组探测器的接收面，所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第一组探测器的接收面。

本公开实施例提供的技术方案与相关技术相比具有如下优点：

本公开提供的一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法中，激光雷达收发器包括至少两组激光器和至少两组探测器；至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，激光器用于发射探测信号至待探测区域；至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，探测器用于接收待探测区域内的目标物体反射的回波信号；其中，目标物体与激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，第一组探测器接收第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，第二组探测器接收第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第二组探测器的接收面，第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第一组探测器的接收面。基于上述设置，在探测较近距离的目标物体时，即目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，由于近处的目标物体反射，使得能够接收到的光线变宽，从而近处的目标物体所反射的回波信号能够被交错探测接收到，也就是第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号能够被第二组探测器接收到，第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号能够被第一组探测器接收到，从而实现对近处物体的探测，且不会引入额外的杂散光，进而改善近处盲区。由此，在探测远距离物体时，两组激光器与两组探测器之间对应接收信号，当探测近距离物体时，两组激光器与两组探测器之间交错接收信号，从而实现了对近处盲区的改善，并且无需改变激光器自身的发射方向，不会产生额外的杂散光，有利于提升近处探测的信噪比，在缩小了近处盲区的同时还消除了杂散光的影响。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中收发旁轴的激光雷达系统的结构示意图；

图2为相关技术中一种探测信号发射系统的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的一种激光雷达收发器的侧视图；

图4为图3示出的激光雷达收发器的俯视图；

图5为本公开实施例提供的激光雷达收发器的工作原理示意图；

图6为本公开实施例提供的一种单组探测器的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的另一种单组探测器的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的激光雷达收发器中，探测器的一种排布结构示意图；

图9为本公开实施例提供的激光雷达收发器中，探测器的另一种排布结构示意图；

图10为本公开实施例提供的一种激光雷达探测方法的流程示意图。

其中，本公开实施例中：1、第一组激光器；2、第二组激光器；3、第一组探测器；4、第二组探测器；5、单点探测器；6、线阵探测器；7、接收透镜；8、较近距离的目标物体；9、较远距离的目标物体；A、排列方向；B、阵列方向。

相关技术中：01、发射装置；02、接收镜头；03、探测器；04、近处被测物体；05、远处被测物体；10、探测信号发射系统；110、主探测光源；120、补盲光源。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

本公开实施例提供的技术方案，可应用于激光雷达领域，例如应用于三维环境测量和感知的场景中。三维环境测量和感知具有重要的民用和军事应用价值。

在基于高级辅助驾驶系统（AdvancedDriving Assistance System，ADAS）和自动驾驶系统的技术中，对车辆周边环境进行空间距离测量和三维环境重建，是实现高精度驾驶控制的前提条件。其中，毫米波雷达和摄像头三维视觉重建是比较常见的距离测量技术，但在自动驾驶或辅助驾驶的应用场景下，毫米波雷达的横向分辨率难以达到要求，且易受金属物体干扰；摄像头三维视觉重建的测距精度较低，对于远距离的目标，也较难实现精准的距离测量。而激光雷达通过主动发射脉冲式红外激光束，照射到被测物体后，形成漫反射回波，由接收系统收集；通过测量发射脉冲和接收回波之间的时间差，可以获得被测物体的距离信息。激光雷达具有测距精度高、横向分辨率高的优点，在辅助驾驶和自动驾驶领域有广阔的应用前景。

如图1所示，为相关技术中收发旁轴的激光雷达系统的结构示意图，该激光雷达系统中，当探测远处物体时，发射装置01发出信号光由远处被测物体05反射的回波信号经过接收镜头02的汇聚后到达探测器位置，从而完成探测。但由于发射装置01和接收镜头02之间存在间距，当探测近处物体时，发射装置01发出信号光到达近处被测物体04后，由近处被测物体04反射的回波信号经过接收镜头02的汇聚后无法到达探测器03的位置，导致探测器03无法测到信号，从而形成近处的盲区，盲区大小以06示出。

为了解决近处的盲区问题，相关技术中提出了一种探测信号发射系统，其中增加了补盲光源，以照亮近处盲区对应的空间。虽然通过增加补盲光源一定程度上改善了近处盲区的问题，但增加补充盲光源的同时也产生了近处杂散光，该杂散光又会造成更大范围的盲区。

下面结合图2对该技术问题进行示例性说明。

图2为相关技术中的一种探测信号发射系统的结构示意图，该探测信号发射系统10包括：主探测光源110和设置在主探测光源110至少一侧的补盲光源120；补盲光源120的出光方向与补盲光源120的出光方向均朝向待探测区域；主探测光源110用于发出准直之后的主探测光线；补盲光源120用于照亮距离主探测光源110预设距离范围内的区域，以减小主探测光源110对应的盲区。其中，主探测光源110能够发出准直之后的主探测光线，以实现对待探测区域中的目标物体的精准探测。示例性地，主探测光源110可为激光器。

基于此，从图2中可以看出，由于新增的补盲光源120发射的光线是区分于主探测光源110的其他方向的，也就是相对于主探测光源110的激光出射方向而言，新增补盲光源120的光线出射方向为倾斜的，由此在照亮近处的同时可能会增多近处的杂散光，进而可能引发由于杂散光带来的更大的盲区。

针对上述问题中的至少一个，本公开实施例提出一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法，其中通过设置激光雷达收发器包括至少两组激光器和至少两组探测器，且在探测远距离物体时，两组激光器与两组探测器之间对应接收信号，当探测近距离物体时，两组激光器与两组探测器之间交错接收信号，从而实现了对近处盲区的改善，并且无需改变激光器自身的发射方向，从而不会产生额外的杂散光，改善了相关技术中解决探测盲区的方案存在散杂光增多的问题。

下面结合图3至图9，对本公开实施例提供的激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法进行示例性说明。

图3至图4为本公开实施例提供的一种激光雷达收发器的不同视角下的结构示意图，具体图4为图3示出的激光雷达收发器的俯视图，俯视角度下两组激光器和两组探测器在空间上重合；图5为激光雷达收发器的工作原理示意图。如图3-图5所示，该激光雷达收发器包括至少两组激光器和至少两组探测器；至少两组激光器包括第一组激光器1和第二组激光器2，激光器用于发射探测信号至待探测区域；至少两组探测器包括第一组探测器3和第二组探测器4，探测器用于接收待探测区域内的目标物体反射的回波信号；其中，目标物体与激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，第一组探测器3接收第一组激光器1发射的探测信号所对应的回波信号，第二组探测器4接收第二组激光器2发射的探测信号所对应的回波信号；目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，第一组激光器1发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第二组探测器4的接收面，第二组激光器2发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第一组探测器3的接收面。定义激光器的发射探测信号到待探测区域的方向为X方向，沿两组激光器或两组探测器排列的延伸方向为Z方向，与X方向和Z方向均垂直的方向定义为Y方向，其中X方向、Y方向和Z方向两两相互垂直。

示例性地，如图5所示，该激光雷达收发器分别设置了两组激光器以及两组探测器，每组探测器都对应一组激光器作为其主信号，第一探测器3的主信号为第一组激光器1发射的探测信号，第二组探测器4的主信号为第二组激光器2发射的探测信号。当探测较远距离的目标物体9时，也就是距离等于或大于预设距离阈值时，第一组探测器3和第二组探测器4分别接收作为其主信号的激光器组所发射的探测信号。也就是第一组探测器3接收第一组激光器1发射的探测信号所对应的回波信号，第二组探测器4接收第二组激光器2发射的探测信号所对应的回波信号。在探测较近距离的目标物体8时，即距离小于预设距离阈值时，由于光学系统对焦在无限远，因此物体越接近接收系统，成像的弥散斑越大，所以较近距离的目标物体8反射，使得能够接收到的光线变宽，从而较近距离的目标物体8所反射的回波信号经过接收透镜7后，能够被另一个探测器接收到。也就是第一组激光器1发射的探测信号所对应的部分回波信号能够被第二组探测器4接收到，第二组激光器2发射的探测信号所对应的部分回波信号能够被第一组探测器3接收到。需要说明的是，目标物体所反射的回波信号经过接收透镜7后包含多条回波信号路径，在探测较近距离的目标物体时，第一组激光器1发射的探测信号经过目标物体所反射的部分回波信号会由第二组探测器4接收，第二组激光器2发射的探测信号经过目标物体所反射的部分回波信号会由第一组探测器3接收。通过上述方式接收到较近距离的目标物体所反射的回波信号要比主信号弱很多，从而能够测量到很近处的物体，可以实现盲区缩小的效果。

其中，预设距离阈值可根据产生近处盲区的距离临界值而确定。

基于上述设置，本公开实施例提供的激光雷达收发器，在探测较远距离的目标物体8时，两组激光器与两组探测器之间对应接收信号，当探测较近距离的目标物体9时，两组激光器与两组探测器之间交错接收信号，这样的方式实现了对近处盲区的改善，极大减小了近处盲区的范围，并且无需改变激光器自身的发射方向，从而不会产生额外的杂散光，有利于提升近处探测的信噪比，在解决了近处盲区问题的同时还消除了杂散光的影响。

在一些实施例中，第一组激光器1和第二组激光器2发射的探测信号对应的光束夹角等于或小于预设角度阈值。

具体地，预设角度阈值理论上越小越好，这样就可最大限度的避免杂散光的出现，利于探测器对回波信号的精准探测。例如，预设角度阈值可为10度、5度、1度或其他较小任意角度值。

在一些实施例中，第一组激光器1和第二组激光器2发射的探测信号对应的光束平行。

具体地，当第一组激光器1和第二组激光器2发射的探测信号对应的光束平行时，不仅缩小了近处盲区的范围，还完全消除了杂散光的影响，完全平行的光束使得各探测信号之间不会互相干扰，进一步提升了也进一步探测器了的探测精度。

图6示出了一种单组探测器的结构，其中单组探测器采用成排设置的单点探测器5；图7示出了另一种单组探测器的结构；其中单组探测器采用单独设置的线阵探测器6；在一些实施例中，单组探测器包括成排设置的单点探测器5和/或单独设置的线阵探测器6。

其中，探测器包括但不限于雪崩光电二极管（APD，Avalanche Photon Diode）、单光子雪崩二极管（SPAD，Single Photon Avalanche Diode）、硅光电倍增管（SIPM，Siliconphotomultiplier）。

具体地，单组探测器可根据需要设置为成排的单点探测器5或单独的列线阵探测器6。这样设置，使得每组探测器的探测效果都能更加精准。

图8为激光雷达收发器中，探测器的一种排布结构示意图，其中，第一组探测器3和第二组探测器4沿单点探测器5的排列方向A错开；图9为激光雷达收发器中，探测器的另一种排布结构示意图，其中，第一组探测器3和第二组探测器4沿线阵探测器6的阵列方向B错开；在一些实施例中，第一组探测器3和第二组探测器4沿预设方向错开；预设方向为单点探测器5的排列方向A和/或线阵探测器6的阵列方向B。

具体地，图8中每组探测器均采用成排设置的单点探测器5，成排设置的单点探测器5沿排列方向A错开。图9中每组探测器均采用单独设置的线阵探测器6，将单独设置的线阵探测器6沿阵列方向B错开。通过将每组探测器进行预设方向的错位排列，从而提高了探测器组在竖直方向上的分辨率，左右两组探测器能探测的点由重合变为分开，使得左右两组探测器在竖直方向能够探测到的点数变多，从而增大了竖直方向的分辨率。示例性地，如图8所示，每组探测器均采用单点探测器，每个单点探测器5在排列方向A上的宽度为D1，错位距离为D1/2，若错位前的原分辨率为3，那错位之后的左右两组探测器能够探测的点为原来的2倍，分辨率则为6。通过将第一组探测器3和第二组探测器4沿预设方向错开，在极大程度降低盲区范围的同时，还能够在有限的探测器高度情况下提高竖直方向的分辨率。

在一些实施例中，单点探测器5在排列方向上的宽度和/或线阵探测器6中每个探测单元在阵列方向上的宽度为D1；第一组探测器3和第二组探测器4错开的距离D2为：D1/4≤D2≤D1/2。

具体地，第一组探测器和第二组探测器错开的距离D2的最大值为单点探测器在排列方向上或探测单元在阵列方向上的宽度的一半，错开距离的最小值为单点探测器在排列方向上或探测单元在阵列方向上的宽度的四分之一。示例性地，如图8所示，第一组探测器3和第二组探测器4均采用单点探测器，第一组探测器3和第二组探测器4错开的距离D2的最大值为单点探测器5在排列方向A上宽度的一半，错开距离的最小值为单点探测器5在排列方向A上宽度的四分之一。优选地，第一组探测器3和第二组探测器4错开距离D2为D1/2。错开距离D2为D1/2使得探测器组在竖直方向上可探测的点的均匀度更好，从而提升了信号探测质量。

在一些实施例中，激光器为线阵激光器。将激光器设置为线阵激光器，用于与接收端成排设置的单点探测器5和/或单独设置的线阵探测器6相互匹配，实现最佳的探测效果。

本公开实施例提供的激光雷达探测系统，通过在激光雷达收发器中设置至少两组激光器和至少两组探测器；至少两组激光器包括第一组激光器1和第二组激光器2，以及至少两组探测器包括第一组探测器3和第二组探测器4。实现了对近处盲区的改善，并且无需改变激光器自身的发射方向，从而不会产生额外的杂散光，有利于提升近处探测的信噪比，在解决了近处盲区的问题同时还消除了杂散光的影响。

在一些实施例中，激光雷达探测系统还包括控制器；所述控制器连接所述至少两组激光器和至少两组探测器，用于同时触发所述激光器和所述探测器开始工作。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种激光雷达探测方法，该激光雷达探测方法采用上述实施方式中的任一种激光雷达探测系统执行，具有对应的有益效果。

在一些实施例中，图10为本公开实施例提供的一种激光雷达探测方法的流程图。参照图10，该激光雷达探测方法包括如下步骤：

S1001：同时触发激光器和探测器开始工作。

具体地，同时触发激光器和探测器开始工作，能够使得发射端与接收端同步工作，避免探测器因启动延迟而遗漏激光信号，使得探测结果更为精准可靠。

S1002：基于激光器发射探测信号至待探测区域。

具体地，结合图5，激光器包括第一组激光器1和第二组激光器2。第一组激光器1和第二组激光器2同时向待测区域发射激光信号。待探测区域中的物体反射的信号为回波信号，该回波信号经过接收透镜7到达探测器。

S1003：基于探测器接收待探测区域内的目标物体反射的回波信号。

具体地，结合图5，探测器包括第一组探测器3和第二组探测器4。若目标物体与激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，则第一组探测器3接收第一组激光器1发射的探测信号所对应的回波信号，第二组探测器4接收第二组激光器2发射的探测信号所对应的回波信号。若目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，第一组激光器1发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第二组探测器4的接收面，第二组激光器2发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第一组探测器3的接收面。

本公开实施例提供的一种激光雷达探测方法，在探测较远距离的目标物体时，两组激光器与两组探测器之间对应接收信号，当探测较近距离的物体时，两组激光器与两组探测器之间交错接收信号，这样的方式实现了对近处盲区的改善，极大减小了近处盲区的范围，并且无需改变激光器自身的发射方向，从而不会产生额外的杂散光，有利于提升近处探测的信噪比，在解决了近处盲区问题的同时还消除了杂散光的影响。

以上对本申请实施例所提供的一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种激光雷达收发器，其特征在于，包括：至少两组激光器和至少两组探测器；

所述至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，所述激光器用于发射探测信号至待探测区域；

所述至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，所述探测器用于接收所述待探测区域内的目标物体反射的回波信号；

其中，所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，所述第一组探测器接收所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，所述第二组探测器接收所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第二组探测器的接收面，所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第一组探测器的接收面。

2.根据权利要求1所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述第一组激光器和所述第二组激光器发射的探测信号对应的光束夹角等于或小于预设角度阈值。

3.根据权利要求2所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述第一组激光器和所述第二组激光器发射的探测信号对应的光束平行。

4.根据权利要求1-3任一项所述的激光雷达收发器，其特征在于，单组所述探测器包括成排设置的单点探测器和/或单独设置的线阵探测器。

5.根据权利要求4所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述第一组探测器和所述第二组探测器沿预设方向错开；

所述预设方向为所述单点探测器的排列方向和/或所述线阵探测器的阵列方向。

6.根据权利要求5所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述单点探测器在所述排列方向上的宽度和/或所述线阵探测器中每个探测单元在所述阵列方向上的宽度为D1；

所述第一组探测器和所述第二组探测器错开的距离D2为：

D1/4≤D2≤D1/2。

7.根据权利要求4所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述激光器为线阵激光器。

8.一种激光雷达探测系统，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的激光雷达收发器。

9.根据权利要求8所述的激光雷达探测系统，其特征在于，还包括控制器；

所述控制器连接所述至少两组激光器和至少两组探测器，用于同时触发所述激光器和所述探测器开始工作。

10.一种基于权利要求8或9所述的激光雷达探测系统的激光雷达探测方法，其特征在于，包括：

同时触发所述激光器和所述探测器开始工作；

基于所述激光器发射探测信号至待探测区域；

基于所述探测器接收所述待探测区域内的目标物体反射的回波信号；且，

所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，所述第一组探测器接收所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，所述第二组探测器接收所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；

所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第二组探测器的接收面，所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第一组探测器的接收面。

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