CN114234964A - 一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法及系统，在低维度地区标定两个多普勒测速仪后补偿杆臂；在高维度地区，一体化自主式水下潜器旋转180度，补偿杆臂坐标取反，输入到一体化自主式水下潜器；当一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取一体化自主式水下潜器的位置及速度信息实现定位；当一体化自主式水下潜器在水低工作时，一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取一体化自主式水下潜器的位置及速度信息实现定位。能够长时间在冰盖下连续作业，修正惯导速度和姿态位置信息，提高一体化自主式水下潜器在冰层下的定位精度。
Description
技术领域
本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法及系统。
背景技术
随着海洋开发活动的日益增长，对于极区的探索变得日益重要，但是在极区进行考察活动时，虽然都是在极区夏季进行，即便是夏季，经常遇到大面积冰层，破冰船遇到过厚的冰盖也无法继续探测，由于一般的定位方法，需要其潜入水底，或接近水底才能进行准确定位。
采用捷联惯组和DVL的水下潜器由于DVL在使用过程中需要与惯导系统标定。对于基阵朝向为水底的标定方式很多，例如专利文件“采用同时定位与地图构建方法的自主式水下机器人(公开号CN101436074B)”，采用地图构建方法，使用的环境必须离水底距离比较近，导航精度依赖于地形，而在极区使用时，有时需要在水下几百米的位置进行考察活动，而不必接近水底，导致其导航精度不高，其应用具有一定局限性。
在专利“自主式水下机器人组合导航系统(公开号CN102042835B)”中记载了利用了多普率测速仪(DVL)和深度计、光结构传感器及声纳等传感器，但是没有惯导导航设备，同时DVL的安装是固定的，并不能转动，在极区水下航向时，不能够对冰面或对水底为速度进行修正，测量精度不高。
“一种运载体水下定位的方法(公开号CN105182390B)”专利文件中记载了利用了惯导系统和水声超短基线定位系统，在探测不到应答器释放浮标，结合收到的位置信息与惯导信息进行水下定位。但在海洋中释放浮标，会收到洋流的影响，如果在深海中，受到的影响会更大，会最终影响定位精度。释放的浮标也基本不能回收。同时在极区，由于水下运载体经常工作在冰面下，释放浮标受冰面的阻隔，不能收到GPS信息，进而无法定位。
在去极区工作时，由于两个DVL已经标定过，但是旋转180度后，可知，惯导与DVL1标定的时安装偏角的符号改变，但是大小没变，在户外跑车试验中，无论是基于惯导与DVL组合方式，还是不考虑安装偏角时的对比试验，此时惯导只能工作在纯惯性条件下，速度与DVL组合采用推位的计算方式。但是长时间工作后，由于航姿一直没有修正，会导致航姿及定位结果会出现较大偏差。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足之一，提供了一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法，能够长时间在冰盖下连续作业，修正惯导速度和姿态位置信息，提高一体化自主式水下潜器在冰层下的定位精度。
根据本公开的一方面，本发明提供一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法，所述一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统；其特征在于，所述方法包括：
在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；
在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；
当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；
当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
在一种可能的实现方式中，所述两个多普勒测速仪在水下工作时，其中一个多普勒测速仪的基阵朝向水面，另一个多普勒测速仪的基阵朝向水底。
在一种可能的实现方式中，当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，所述超短基线定位系统和所述两个多普勒测速仪设置在旋转装置的上方。
在一种可能的实现方式中，当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述超短基线定位系统和所述两个多普勒测速仪设置旋转180度朝向水下。
根据本公开的另一方面，提出了一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位系统，所述一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统；所述系统包括：
标定模块，在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；
补偿模块，在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；
获取位置和速度模块，当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；
定位模块，当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
本发明的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法，包括：在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。能够长时间在冰盖下连续作业，修正惯导速度和姿态位置信息，提高了定位精度。
附图说明
附图用来提供对本申请的技术方案或现有技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分。其中，表达本申请实施例的附图与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，但并不构成对本申请技术方案的限制。
图1示出了根据本公开一实施例的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法流程图；
图2示出了根据本公开一实施例的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位系统框图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
另外，附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1示出了根据本公开一实施例的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法流程图。其中，一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统。如图1所示，该方法可以包括：
步骤S1：在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定两个多普勒测速仪后补偿杆臂。其中，两个多普勒测速仪在水下工作时，其中一个多普勒测速仪的基阵朝向水面，另一个多普勒测速仪的基阵朝向水底，且在使用过程中与捷联惯组组合使用。
步骤S2：在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；
步骤S3：当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；
步骤S4：当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
在一示例中，当一体化自主式水下潜器在冰层下方时，超短基线定位系统和两个多普勒测速仪设置在旋转装置的上方。当一体化自主式水下潜器在水低工作时，将超短基线定位系统和所述两个多普勒测速仪设置旋转180度朝向水下。
举例来说，可以将USBL(超短基线)、DVL(多普勒测速仪)的换能器安装在可旋转180度的装置上，和捷联惯组集成一体为一体化自主式水下潜器。在低纬度地区，标定两个多普勒测速仪后，对杆臂进行补偿。在高纬度地区，特别是有大面积厚度的冰盖，将一体的设备(例如一体化自主式水下潜器)在水下运载体旋转180度，即将超短基线定位系统和所述两个多普勒测速仪设置旋转180度朝向水下，杆臂坐标取反并输入到一体化自主式水下潜器。
当一体化自主式水下潜器在水低工作时，通过利用冰层(冰盖)作为地面(基准面)，利用超短基线定位系统获取一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息实现对一体化自主式水下潜器进行定位。此时在母船下方布置应答器，将超短基线定位系统获的应答器通过钻孔的方式固定到冰面下方，或者，通过对接收的信号差计算得到得到一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息。
如果一体化自主式水下潜器(水下运载体)需要靠近水底工作，可将USBL(超短基线)、DVL(多普勒测速仪)的换能器通过所安装的旋转装置，旋转180度后可朝向下，同时在水下布置应答器，又可以得到位置信息和速度信息。这样通过旋转180度，同理，通过超短基线定位系统可得到冰面下方一体化自主式水下潜器的速度信息及位置信息，又可以得到水地的速度及位置信息。通过现有的导航方法进行位置、速度组合即可。这样充分利用了冰盖作用，同时在冰面布置应答器也方便回收。能够长时间在冰盖下连续作业，修正惯导速度和姿态位置信息，提高了定位精度。
图2示出了根据本公开一实施例的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位系统框图。
根据本公开的另一方面，提出了一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位系统，所述一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统。如图2所示，所述系统包括：
标定模块41，在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；
补偿模块42，在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；
获取位置和速度模块43，当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；
定位模块44，当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
本发明的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法及系统，包括：在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。能够长时间在冰盖下连续作业，修正惯导速度和姿态位置信息，提高一体化自主式水下潜器在冰层下的定位精度。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (5)
1.一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法，所述一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统；其特征在于，所述方法包括：
在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；
在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；
当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；
当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述两个多普勒测速仪在水下工作时，其中一个多普勒测速仪的基阵朝向水面，另一个多普勒测速仪的基阵朝向水底。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，所述超短基线定位系统和所述两个多普勒测速仪设置在旋转装置的上方。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述超短基线定位系统和所述两个多普勒测速仪设置旋转180度朝向水下。
5.一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位系统，所述一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统；其特征在于，所述系统包括：
标定模块，在低维度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；
补偿模块，在高维度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；
获取位置和速度模块，当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；
定位模块，当所述一体化自主式水下潜器在水低工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李硕;曾俊宝;王越超;: "自治/遥控水下机器人北极冰下导航", 机器人, no. 04, 15 July 2011 (2011-07-15) * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114234964B (zh) | 2024-06-14 |
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