CN114234778A

CN114234778A - 锁舌行程检测装置及方法

Info

Publication number: CN114234778A
Application number: CN202111533354.9A
Authority: CN
Inventors: 周雪刚
Original assignee: Shanghai Imilab Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Imilab Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-15
Filing date: 2021-12-15
Publication date: 2022-03-25

Abstract

本申请技术方案提供一种锁舌行程检测装置及方法，其中所述装置包括：电机，用于驱动所述锁舌，且包括电机轴；磁性件，设于所述电机轴上，并在所述电机轴带动下旋转，且所述磁性件的磁场方向在旋转过程中发生反转；霍尔传感器，被配置为感应到所述磁场方向反转时，输出脉冲信号；控制器，与所述霍尔传感器连接，被配置为根据所述脉冲信号获得所述锁舌的位置。本申请技术方案的锁舌行程检测装置及方法可以精确定位锁舌位置。

Description

锁舌行程检测装置及方法

技术领域

本申请涉及智能锁技术领域，特别涉及一种锁舌行程检测装置及方法。

背景技术

目前全自动的智能锁具在确定锁舌位置时，普遍采用位置传感器进行检测，但是通过位置传感器获得的位置精度较低。还有一些方法是通过检测电流来确定锁舌的位置，但这种电流检测法受制于外力影响，无法准确获得锁舌的位置。

发明内容

本申请技术方案要解决的技术问题是如何精确定位锁舌位置。

为解决上述技术问题，本申请技术方案公开了一种锁舌行程检测装置，用于定位锁舌的位置，包括：电机，用于驱动所述锁舌，且包括电机轴；磁性件，设于所述电机轴上，并在所述电机轴带动下旋转，且所述磁性件的磁场方向在旋转过程中发生反转；霍尔传感器，被配置为感应到所述磁场方向反转时，输出脉冲信号；控制器，与所述霍尔传感器连接，被配置为根据所述脉冲信号获得所述锁舌的位置。

在本申请的一些实施例中，所述霍尔传感器为双极性霍尔传感器，且所述电机轴每旋转一圈，所述霍尔传感器输出一组高脉冲信号和低脉冲信号。

在本申请的一些实施例中，所述磁性件为套设于所述电机轴上的磁环结构，且所述磁环结构包括N极和S极，其中所述N极距离所述霍尔传感器最近且所述S极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出高脉冲信号；所述S极距离所述霍尔传感器最近且所述N极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出低脉冲信号。

在本申请的一些实施例中，所述控制器被配置为统计所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数并计算所述锁舌的位置：S＝N_m×(L/N_r)；其中，S为所述锁舌移动的距离；所述N_m为所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数；所述L/N_r为所述电机转动一圈带动所述锁舌移动的距离，其中L为所述锁舌的总长度，Nr为使所述锁舌移动的距离为L时，所述电机转动的圈数。

在本申请的一些实施例中，所述锁舌行程检测装置还包括用于调节所述锁舌的运动速度的变速结构，且所述变速结构通过所述电机轴驱动。

在本申请的一些实施例中，所述变速结构包括齿轮箱，且所述电机轴的外壁设有涡轮结构，所述涡轮结构驱动所述齿轮箱转动。

在本申请的一些实施例中，所述锁舌行程检测装置还包括传动结构，且所述传动结构包括与所述齿轮箱连接的传动轴以及与所述传动轴连接的传动齿轮，其中所述传动齿轮用于驱动所述锁舌。

在本申请的一些实施例中，所述锁舌包括主舌和斜舌；所述传动结构还包括与所述传动齿轮啮合的主舌连接杆和斜舌连接杆；其中所述主舌连接所述主舌连接杆，所述斜舌连接所述斜舌连接杆。

在本申请的一些实施例中，所述主舌连接杆和斜舌连接杆均为涡轮杆。

在本申请的一些实施例中，所述锁舌行程检测装置还包括电机驱动装置，与所述电机和所述控制器连接，用于接收所述控制器的控制信号并控制所述电机轴的旋转。

本申请还提供一种锁舌行程检测方法，用于定位锁舌的位置，包括：电机驱动所述锁舌运动，其中所述电机包括设有磁性件的电机轴，且其中磁性件在所述电机轴带动下旋转，且所述磁性件的磁场方向在旋转过程中发生反转；霍尔传感器感应所述磁场方向的反转并输出脉冲信号；控制器根据所述脉冲信号获得所述锁舌的位置。

在本申请的一些实施例中，所述控制器统计所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数并计算所述锁舌的位置：S＝N_m×(L/N_r)；其中，S为所述锁舌移动的距离；所述N_m为所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数；所述L/N_r为所述电机转动一圈带动所述锁舌移动的距离，其中L为所述锁舌的总长度，Nr为使所述锁舌移动的距离为L时，所述电机转动的圈数。

在本申请的一些实施例中，所述电机还通过变速结构调节所述锁舌的运动速度，其中所述变速结构包括齿轮箱，且所述电机轴的外壁设有涡轮结构，所述涡轮结构驱动所述齿轮箱转动。

在本申请的一些实施例中，所述电机通过传动结构驱动所述锁舌运动，且所述传动结构包括与所述齿轮箱连接的传动轴以及与所述传动轴连接的传动齿轮，其中所述传动齿轮用于驱动所述锁舌。

在本申请的一些实施例中，所述的锁舌行程检测方法还包括：电机驱动装置接收所述控制器发送的控制信号并控制所述电机轴的旋转。

与现有技术相比，本申请技术方案至少具有如下有益效果：

在智能锁中设置用于定位锁舌位置的锁舌行程检测装置，所述锁舌行程检测装置包括设有磁性件的电机轴、霍尔传感器和控制器，其中所述电机轴带动所述磁性件旋转，且所述磁性件的磁场方向在旋转过程中可以发生反转，所述霍尔传感器能够感应所述磁场方向的反转并输出脉冲信号，所述控制器可以接收所述脉冲信号并根据所述脉冲信号即可实现锁舌位置的定位。

进一步地，所述霍尔传感器可以为双极性霍尔传感器，所述磁性件可以为包括N极和S极的磁环结构，当所述N极旋转至距离所述霍尔传感器最近且所述S极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出高脉冲信号，当所述S极旋转至距离所述霍尔传感器最近且所述N极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出低脉冲信号，因此可以通过统计高脉冲信号和低脉冲信号的个数进而确定锁舌的位置，同时采用数字脉冲模式的双极性霍尔传感器，可以在较长时间工作的情况下，无磨损、无衰减。

在锁舌行程的检测过程中，不会受外力影响，因此可以精确定位锁舌位置，且无需大电流的使用，一方面可以避免大电流对电机产生不良影响，另一方面还可以降低功耗，因此在同等电量下，能够延长工作时长，且检测过程的响应时间短，具有较高的灵敏性，较好的满足了门锁的智能化要求。

锁舌行程检测装置中还设置齿轮箱，通过齿轮箱可以调节锁舌的运动速度，进而可以进一步提高锁舌的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的锁舌行程检测装置的结构示意图；

图2为本申请实施例的磁性件的截面结构示意图；

图3为图1中局部结构的仰视图；

图4为本申请实施例的控制器和电机驱动装置的电路原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语″上″、″下″、″顶″、″底″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

下面结合附图和实施例对本申请技术方案进行详细说明。

结合图1，本申请实施例的锁舌行程检测装置，用于精准定位智能锁的锁舌位置，包括电机1、磁性件2、霍尔传感器3及控制器(未示出)。其中所述电机1用于驱动所述锁舌，且包括电机轴11。所述电机轴11的外壁还设有涡轮结构12。所述电机轴11在旋转时，可以通过所述涡轮结构12带动其他机构运动。所述涡轮结构12的具体结构参数可以根据所要带动机构的结构而定。例如，需要带动的机构为齿轮时，所述涡轮结构12的齿距、齿顶高、顶隙等参数需与所述齿轮的齿宽、齿距、齿根高、齿顶高、齿数、顶隙等参数相匹配，以顺利带动所述齿轮旋转。

所述磁性件2设于所述电机轴11上，并可以跟随所述电机轴11的旋转而旋转。具体地，所述磁性件2可以套设于所述电机轴11上。所述电机轴11旋转一圈，所述磁性件2也随之旋转一圈。也就是说，所述电机轴11的旋转圈数与所述磁性件2的旋转圈数相等，所述磁性件2的旋转圈数即可代表所述电机轴11的旋转圈数。所述磁极件2的磁场方向会在旋转过程中发生反转。所述电机轴11每旋转一圈，也代表所述磁性件2旋转一圈，所述磁性件2的磁场方向反转两次。在本申请实施例中，所述磁场方向反转是指，由于所述磁性件2的N极和S极的位置完全对调时，所造成的磁场方向完全颠倒的现象。

参考图2，所述磁性件2可以是磁环结构，所述磁环结构可以套设于所述电机轴11上。所述磁环结构包括N极部分21和S极部分22，所述N极部分21和S极部分22所占的体积不作要求，尽量各占一半。假设所述磁环结构未旋转时，N极部分21位于上方，S极部分22位于下方，磁场方向从N极指向S极，当所述电机轴11旋转半圈时，带动所述N极部分21旋转至下方，并使S极部分22旋转至上方，此时所述磁性件2的磁场方向出现第一次反转。所述电机轴11继续旋转至一圈时，所述N极部分21和所述S极部分均旋转至起始位置，此时所述磁性件2的磁场方向出现第二次反转。

结合图1和图3，其中图3示出了图1中局部结构的仰视图。所述霍尔传感器3被配置为感应到所述磁场方向的反转时，输出脉冲信号。在本申请实施例中，所述霍尔传感器3为双极性霍尔传感器，且所述电机轴11每旋转一圈，所述磁性件2的磁场方向反转两次，所述霍尔传感器3输出一组高脉冲信号和低脉冲信号。例如，当所述磁性件2的N极部分21由起始位置旋转至S极部分22的位置，而S极部分22由起始位置旋转至N极部分21的位置，此时所述N极部分21距离所述霍尔传感器3最近且所述S极部分22距离所述霍尔传感器3最远，所述霍尔传感器3感应到磁场方向的反转，并输出一个高脉冲信号；当所述磁性件2继续旋转，使所述N极部分21和所述S极部分22再次回归起始位置时，此时所述S极部分22距离所述霍尔传感器3最近且所述N极部分21距离所述霍尔传感器3最远，所述霍尔传感器3再次感应到磁场方向的反转，并输出一个低脉冲信号。

本申请实施例对霍尔传感器3的具体结构不作要求，只要能实现相应功能即可。所述霍尔传感器3与所述磁性件2相对设置，只要能感应到磁场方向的反转即可。在一些实施例中，所述电机轴11和所述磁性件2均设置在壳体4中，而将所述霍尔传感器3设置在所述壳体4的外壁，并靠近所述磁性件2，以便于感应磁场方向的反转。

所述锁舌行程检测装置还包括变速结构，所述变速结构可以在所述电机轴11的驱动下，调节锁舌的运动速度。在一些实施例中，所述变速结构包括齿轮箱5，所述电机轴11外壁的涡轮结构12可以驱动所述齿轮箱转动。所述齿轮箱5可以包括相互啮合的多个齿轮，通过调整相互啮合的齿轮间的齿轮比来调节锁舌的运动速度。所述齿轮比影响着所述锁舌行程检测装置的定位效果，若所述齿轮比过高，会使锁舌运动速度过慢，导致所述电机1的旋转时间过长，导致能耗过高；而所述齿轮比过小时，又会使锁舌运动速度过快，导致定位精度降低。图1中示意性的展示了一种包括三组齿轮组的齿轮箱结构，每组齿轮组均包括主动轮和从动轮。在相互啮合的两个齿轮中，大直径的齿轮与小直径的齿轮间的齿轮比设置在(200～300)：1。

所述锁舌行程检测装置还包括传动结构，所述传动结构用于带动锁舌运动。所述传动结构包括传动轴61和传动齿轮62，其中所述传动轴61与所述齿轮箱5连接，所述传动齿轮62与所述传动轴61连接。所述齿轮箱5通过所述传动轴61带动所述传动齿轮62旋转，进而带动锁舌运动。所述传动结构还可以包括主舌连接杆63和斜舌连接杆64，所述主舌连接杆63和所述斜舌连接杆64分别位于所述传动齿轮62的两侧，并与所述传动齿轮62啮合。所述传动齿轮62旋转时，带动所述主舌连接杆63和所述斜舌连接杆64作轴向运动。所述主舌连接杆63和所述斜舌连接杆64的侧壁上具有可以和所述传动齿轮62相啮合的结构，例如均匀分布的凸起结构。在一些实施例中，所述主舌连接杆63和所述斜舌连接杆64均为涡轮杆。

本申请实施例的锁舌包括主舌71和斜舌72，其中所述主舌71与所述主舌连接杆63连接，所述斜舌72与所述斜舌连接杆64连接。所述传动齿轮62通过带动所述主舌连接杆63和所述斜舌连接杆64运动，进而带动所述主舌71和斜舌72运动。

参考图4，所述锁舌行程检测装置还包括控制器MCU，所述控制器MCU与所述霍尔传感器3连接，例如可以是有线连接。所述控制器MCU可以包括M1引脚，所述M1引脚可以和所述霍尔传感器3连接，用于接收所述霍尔传感器3输出的脉冲信号MOTO_S。所述控制器被配置为根据所述霍尔传感器3输出的脉冲信号获得所述锁舌的位置。具体地，所述控制器MCU会统计所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数，进而计算所述锁舌的位置，计算方法如下：

S＝N_m×(L/N_r)；

其中，S为所述锁舌移动的距离；所述N_m为所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数；所述L/N_r为所述电机1转动一圈带动所述锁舌移动的距离，其中L为所述锁舌的总长度，Nr为使所述锁舌移动的距离为L时，所述电机1转动的圈数。所述主舌71和所述斜舌72的移动距离相同，因此只需检测其中一个行程即可。所述控制器MCU还可以包括其他用于保证门体正常工作的引脚，例如，M2引脚、M3引脚等，其中所述M2引脚用于接收驱动所述电机1的MOTOR_INB信号，所述M3引脚用于接收驱动所述电机1的MOTOR_INA信号。

所述锁舌行程检测装置还包括电机驱动装置，且所述电机驱动装置与所述电机1和所述控制器MCU连接，用于接收所述控制器MCU的控制信号并控制所述电机轴11的旋转。继续参考图4，所述电机驱动装置包括HP1接口，所述HP1接口为所述电机1和所述霍尔传感器3的接口，其中所述HP1接口中的引脚H1和引脚H2连接所述控制器MCU和所述电机1，且受所述控制器MCU的控制，进而控制所述电机1的转向。作为示例，当所述控制器MCU进行开门操作时，所述MOTOR_INB信号为高电平信号且输入至M2引脚，同时MOTOR_INA信号为低电平信号并输入至M3引脚，通过所述引脚H1向所述电机1输出电源正，通过所述引脚H2向所述电机1输出电源负，驱动所述电机1顺时针旋转；当所述控制器MCU进行关门操作时，所述MOTOR_INB信号为低电平信号且输入至M2引脚，所述MOTOR_INA信号输出高电平信号并输入至M3引脚，通过所述引脚H1向所述电机1输出电源负，通过所述引脚H2向所述电机1输出电源正，驱动电机逆时针旋转。所述HP1接口的引脚H3、引脚H4及引脚H5连接所述霍尔传感器3，其中引脚H4用于输出所述霍尔传感器3的脉冲信号MOTO_S，所述引脚H3用于接地，所述引脚H5用于向所述霍尔传感器3输入电源。

由此，本申请实施例的锁舌行程检测装置的工作原理包括：所述电机1旋转，引起所述磁性件2的磁场方向发生变化，所述霍尔传感器3感应到所述磁场方向的变化并输出脉冲信号MOTO_S，所述控制器MCU接收所述脉冲信号MOTO_S，并统计所述脉冲信号MOTO_S中的高脉冲信号和低脉冲信号的组数，进而计算锁舌的位置。

本申请实施例还提供一种锁舌行程检测方法，用于对锁舌的位置进行精确定位。请结合参考图1至图3，所述锁舌行程检测方法包括：电机1驱动所述锁舌运动，其中所述电机1包括设有磁性件2的电机轴11，且所述磁性件2在所述电机轴11带动下旋转，所述磁性件2的磁场方向在旋转过程中发生反转；霍尔传感器3感应所述磁场方向的反转并输出脉冲信号；控制器根据所述脉冲信号获得所述锁舌的位置。

在本申请实施例中，所述霍尔传感器3为双极性霍尔传感器，且所述电机轴11每旋转一圈，所述霍尔传感器3输出一组高低脉冲信号，每组高低脉冲信号包括一个高脉冲信号和一个低脉冲信号。所述磁性件2可以为套设于所述电机轴11上的磁环结构，且所述磁环结构包括N极部分21和S极部分22，其中所述N极部分21距离所述霍尔传感器3最近且所述S极部分22距离所述霍尔传感器3最远时，所述霍尔传感器3输出高脉冲信号；所述S极部分22距离所述霍尔传感器3最近且所述N极部分21距离所述霍尔传感器3最远时，所述霍尔传感器3输出低脉冲信号。

所述控制器的电路原理示意图可参考图4，所述控制器通过统计脉冲的上升沿和下降沿即可对所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数进行计数，进而计算所述锁舌的位置，计算方法如下：

S＝N_m×(L/N_r)；

其中，S为所述锁舌移动的距离；所述N_m为所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数；所述L/N_r为所述电机转动一圈带动所述锁舌移动的距离，其中L为所述锁舌的总长度，Nr为使所述锁舌移动的距离为L时，所述电机转动的圈数。

所述电机1还通过变速结构调节所述锁舌的运动速度，其中所述变速结构包括齿轮箱5，且所述电机轴11的外壁设有涡轮结构12，所述涡轮结构12驱动所述齿轮箱5转动。所述电机1通过传动结构驱动所述锁舌运动，且所述传动结构包括与所述齿轮箱5连接的传动轴61以及与所述传动轴61连接的传动齿轮62，其中所述传动齿轮62用于驱动所述锁舌。所述锁舌包括主舌71和斜舌72；所述传动结构还包括与所述传动齿轮62啮合的主舌连接杆63和斜舌连接杆64；其中所述主舌71连接所述主舌连接杆63，所述斜舌72连接所述斜舌连接杆64。其中所述主舌连接杆63和斜舌连接杆64例如可以为涡轮杆。

所述的锁舌行程检测方法还包括：电机驱动装置接收所述控制器发送的控制信号并控制所述电机轴11的旋转，所述电机驱动装置的电路原理示意图可参见图4。

综上，在智能锁中设置本申请实施例的锁舌行程检测装置，可以实现锁舌的精准定位，解决了现有技术中锁舌定位不精确，易受外力干扰的问题，且本申请的锁舌行程检测装置能耗低且具有较高的灵敏性，能够较好的满足门锁的智能化要求。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本公开提出，并且在本公开的示例性实施例的精神和范围内。

Claims

1.一种锁舌行程检测装置，用于定位锁舌的位置，其特征在于，包括：

电机，用于驱动所述锁舌，且包括电机轴；

磁性件，设于所述电机轴上，并在所述电机轴带动下旋转，且所述磁性件的磁场方向在旋转过程中发生反转；

霍尔传感器，被配置为感应到所述磁场方向反转时，输出脉冲信号；

控制器，与所述霍尔传感器连接，被配置为根据所述脉冲信号获得所述锁舌的位置。

2.根据权利要求1所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述霍尔传感器为双极性霍尔传感器，且所述电机轴每旋转一圈，所述霍尔传感器输出一组高脉冲信号和低脉冲信号。

3.根据权利要求2所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述磁性件为套设于所述电机轴上的磁环结构，且所述磁环结构包括N极和S极，其中所述N极距离所述霍尔传感器最近且所述S极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出高脉冲信号；所述S极距离所述霍尔传感器最近且所述N极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出低脉冲信号。

4.根据权利要求2所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述控制器被配置为统计所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数并计算所述锁舌的位置：

S＝N_m×(L/N_r)；

其中，S为所述锁舌移动的距离；所述N_m为所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数；所述L/N_r为所述电机转动一圈带动所述锁舌移动的距离，其中L为所述锁舌的总长度，N_r为使所述锁舌移动的距离为L时，所述电机转动的圈数。

5.根据权利要求1所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述锁舌行程检测装置还包括用于调节所述锁舌的运动速度的变速结构，且所述减速结构通过所述电机轴驱动。

6.根据权利要求5所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述变速结构包括齿轮箱，且所述电机轴的外壁设有涡轮结构，所述涡轮结构驱动所述齿轮箱转动。

7.根据权利要求6所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述锁舌行程检测装置还包括传动结构，且所述传动结构包括与所述齿轮箱连接的传动轴以及与所述传动轴连接的传动齿轮，其中所述传动齿轮用于驱动所述锁舌。

8.根据权利要求7所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述锁舌包括主舌和斜舌；所述传动结构还包括与所述传动齿轮啮合的主舌连接杆和斜舌连接杆；其中所述主舌连接所述主舌连接杆，所述斜舌连接所述斜舌连接杆。

9.根据权利要求8所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述主舌连接杆和斜舌连接杆均为涡轮杆。

10.根据权利要求1所述的锁舌行程检测装置，其特征在于，所述锁舌行程检测装置还包括电机驱动装置，与所述电机和所述控制器连接，用于接收所述控制器的控制信号并控制所述电机轴的旋转。

11.一种锁舌行程检测方法，用于定位锁舌的位置，其特征在于，包括：

电机驱动所述锁舌运动，其中所述电机包括设有磁性件的电机轴，其中所述磁性件在所述电机轴带动下旋转，且所述磁性件的磁场方向在旋转过程中发生反转；

霍尔传感器感应所述磁场方向的反转并输出脉冲信号；

控制器根据所述脉冲信号获得所述锁舌的位置。

12.根据权利要求11所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，所述霍尔传感器为双极性霍尔传感器，且所述电机轴每旋转一圈，所述霍尔传感器输出一组高脉冲信号和低脉冲信号。

13.根据权利要求12所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，所述磁性件为套设于所述电机轴上的磁环结构，且所述磁环结构包括N极和S极，其中所述N极距离所述霍尔传感器最近且所述S极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出高脉冲信号；所述S极距离所述霍尔传感器最近且所述N极距离所述霍尔传感器最远时，所述霍尔传感器输出低脉冲信号。

14.根据权利要求12所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，所述控制器统计所述高脉冲信号和低脉冲信号的组数并计算所述锁舌的位置：

S＝N_m×(L/N_r)；

15.根据权利要求11所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，所述电机还通过变速结构调节所述锁舌的运动速度，其中所述变速结构包括齿轮箱，且所述电机轴的外壁设有涡轮结构，所述涡轮结构驱动所述齿轮箱转动。

16.根据权利要求15所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，所述电机通过传动结构驱动所述锁舌运动，且所述传动结构包括与所述齿轮箱连接的传动轴以及与所述传动轴连接的传动齿轮，其中所述传动齿轮用于驱动所述锁舌。

17.根据权利要求16所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，所述锁舌包括主舌和斜舌；所述传动结构还包括与所述传动齿轮啮合的主舌连接杆和斜舌连接杆；其中所述主舌连接所述主舌连接杆，所述斜舌连接所述斜舌连接杆。

18.根据权利要求11所述的锁舌行程检测方法，其特征在于，还包括：电机驱动装置接收所述控制器发送的控制信号并控制所述电机轴的旋转。