CN114229718A - 一种高效智能吊装转运车辆及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高效智能吊装转运车辆及其操作方法，包括车辆本体、随车电动平衡折臂吊和随车电动葫芦吊以及电控系统；所述车辆本体包括车体框架、转向轮组件和驱动轮组件；所述电控系统包括控制器；所述随车电动平衡折臂吊包括大号固定立柱、可旋转立柱、折叠臂、智能伺服提升装置和旋转导电滑环；所述智能伺服提升装置包括伺服电机、智能平衡吊钩和钢丝绳索具；所述伺服电机连接至所述控制器；所述随车电动葫芦吊包括小号固定立柱、可伸缩悬臂和电动葫芦吊组件；所述电动葫芦吊组件与所述控制器电连接。本发明解决了现有技术中对重量较大的零部件吊运效率较低的问题。

Description

一种高效智能吊装转运车辆及其操作方法

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体而言，尤其涉及一种高效智能吊装准运车辆及其操作方法。

背景技术

装配钳工在压力容器水压试验或产品包装发运时需要吊运主螺栓、法兰盖等零部件，此类零件单件重量多在一百公斤左右且数量较多，以往常采用人力搬运或天车吊运，人力搬运存在劳动强度大、易造成操作者腰部损伤等问题，天车吊运则挤占有限的天车资源且吊运效率较低，提高此类零部件吊运效率能有效保障压力容器水压试验或产品包装发运进度。

发明内容

根据上述提出现有技术中对重量较大的零部件吊运效率较低等技术问题，而提供一种高效智能吊装准运车辆及其操作方法，可以提高主螺栓、法兰盖等零部件搬运效率，保障压力容器水压试验或产品包装发运进度。本发明主要借助伺服电机控制的电动平衡折臂吊可完成质量较轻零部件的自平衡吊装转运，借助伸缩式随车电动葫芦吊可完成较大重量零部件的吊装，使零部件的吊装和转运过程更为高效智能。

本发明采用的技术手段如下：

一种高效智能吊装转运车辆，包括车辆本体、随车电动平衡折臂吊、随车电动葫芦吊和电控系统；

所述车辆本体包括车体框架和分别安装于所述车体框架前、后部的转向轮组件和驱动轮组件，所述转向轮组件和所述驱动轮组件分别通过电机驱动实现所述吊装转运车辆的转向与行走；

所述电控系统包括控制器；所述电机与所述控制器电连接；

所述随车电动平衡折臂吊包括大号固定立柱、可旋转立柱、折叠臂、智能伺服提升装置和旋转导电滑环；

所述大号固定立柱底部通过螺栓把合固定安装于所述车体框架；所述可旋转立柱转动安装于所述大号固定立柱上部；

所述折叠臂为通过销轴连接的两节结构，所述折叠臂一端固定安装于所述可旋转立柱上部，中部及另一端安装有定滑轮；

所述智能伺服提升装置包括伺服电机、智能平衡吊钩和钢丝绳索具，所述伺服电机固定安装于所述可旋转立柱上部，从所述伺服电机输出端引出的所述钢丝绳索具依次穿过所述折叠臂中部和端部的两个所述定滑轮与所述智能平衡吊钩连接；所述伺服电机的工作电缆通过所述旋转导电滑环连接至所述控制器；

所述随车电动葫芦吊包括小号固定立柱、可伸缩悬臂和电动葫芦吊组件；所述小号固定立柱底部通过螺栓把合固定安装于所述车体框架；所述可伸缩悬臂一端通过螺栓把合固定安装于所述小号固定立柱上部，所述电动葫芦吊组件安装于所述可伸缩悬臂另一端，所述电动葫芦吊组件与所述控制器电连接。

进一步地，所述车体框架还包括车载蓄电池组件、智能充电器和电控总柜；所述车载蓄电池组件用于为所述电机和所述伺服电机供电；所述智能充电器用于为所述车载蓄电池组件充电，所述控制器位于所述电控总柜内部。

进一步地，所述电控系统还包括通过无线通讯模块与所述控制器进行通讯的无线遥控器，用户可以通过所述无线遥控器向所述控制器发送指令，进而控制所述电机、所述伺服电机和所述电动葫芦吊组件的工作。

进一步地，所述车体框架侧面安装有若干伸缩式支腿，所述伸缩式支腿底部包裹有橡胶垫或聚氨酯垫。

进一步地，所述车辆本体还包括声光报警装置；所述声光报警装置分别固定安装于所述车体框架前侧和后侧；所述声光报警装置与所述控制器电连接，当所述控制器控制所述电机通电且未启动时，所述声光报警装置的灯为绿色常亮状态，当所述控制器控制所述电机开始工作时，所述声光报警装置的灯为红色闪烁状态同时发出蜂鸣警报。

本发明还提供了一种高效智能吊装转运车辆的操作方法，包括如下步骤：

S1：绕吊装转运车辆一周检查车辆状态，人工操作将折叠臂调整至折叠状态；

S2：通过无线遥控器向控制器发送信号，控制电机驱动转向轮组件和驱动轮组件工作，使吊装转运车辆行走至工件存放位置；

S3：严格遵照吊装安全规范进行工件挂绳吊装，起吊时先将工件抬离地面，观察吊装转运车辆整体状态是否稳定；

当吊装的是质量较轻的工件时，使用随车电动平衡折臂吊进行吊装，人工操作展开折叠臂，通过无线遥控器向控制器发送信号控制伺服电机工作，调节智能平衡吊钩的高度，将工件挂在智能平衡吊钩上，然后将工件升至适当高度；使吊装转运车辆行走至转运终点附近，可以缓慢推动折叠臂运动进而带动可旋转立柱转动，直至工件到达转运终点上空，然后缓慢降低智能平衡吊钩的高度将工件平稳释放到转运终点；

当吊装的是质量较重的工件时，使用随车电动葫芦吊进行吊装，通过无线遥控器向控制器发送信号控制电动葫芦吊组件工作，调节电动葫芦吊组件内吊钩的高度，将工件挂在吊钩上，然后将工件升至适当高度；使吊装转运车辆行走至转运终点附近且使工件到达转运终点上空，缓慢降低吊钩的高度将工件平稳释放到转运终点；

S4：重复步骤S1至S3，完成不同存放位置的批量零部件的吊装搬运。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明提供的高效智能吊装准运车辆，将可移动车辆与随车吊机结合，结构紧凑，操作简单，机动便捷，适宜于在厂房内多区域移动起吊作业。

2、本发明提供的高效智能吊装转运车辆，能满足厂房内常规主螺栓、小法兰、连接板、焊丝、焊带等物件的搬运，适用性广，节省了有限的天车资源，避免了大车吊小件的浪费问题。

3、本发明提供的高效智能吊装准运车辆及其操作方法，在起吊工件时可智能伺服控制，实现吊装动态平衡，一人可轻松操作，折叠臂结构确保7000mm直径范围能能有效覆盖，且能实现无限回转，短时工作靠车载蓄电池组件供电，省去反复接电环节，以上创新提升了装配钳工作业效率，保障了主线产品的制造进度。

基于上述理由本发明可在机械制造行业装配、维修、备料等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述高效智能吊装转运车辆结构示意图。

图中：1、车辆本体；2、随车电动平衡折臂吊；3、随车电动葫芦吊；4、无线遥控器；5、智能充电器；6、车体框架；7、转向车轮组件；8、转向车轮；9、电机Ⅰ；10、驱动轮组件；11、驱动车轮；12、电机Ⅱ；13、车载蓄电池组件；14、电控总柜；15、声光报警装置；16、大号固定立柱；17、可旋转立柱；18、折叠臂；19、智能伺服提升装置；20、旋转导电滑环；21、小号固定立柱；22、可伸缩悬臂；23、电动葫芦吊组件；24、伸缩式支腿；25、定滑轮；26、伺服电机；27、智能平衡吊钩；28、钢丝绳索具。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例1

如图1所示，本发明提供了一种高效智能吊装转运车辆，包括车辆本体1、随车电动平衡折臂吊2、随车电动葫芦吊3和电控系统；

所述车辆本体1包括车体框架6和分别安装于所述车体框架6前、后部的转向轮组件7和驱动轮组件10，所述转向轮组件7和所述驱动轮组件10分别通过电机驱动实现所述吊装转运车辆的转向与行走；

所述电控系统包括控制器；所述电机与所述控制器电连接；

所述随车电动平衡折臂吊包2括大号固定立柱16、可旋转立柱17、折叠臂18、智能伺服提升装置19和旋转导电滑环20；

所述大号固定立柱16底部通过螺栓把合固定安装于所述车体框架6；所述可旋转立柱17转动安装于所述大号固定立柱16上部；

所述折叠臂18为通过销轴连接的两节结构，所述折叠臂18一端固定安装于所述可旋转立柱17上部，中部及另一端安装有定滑轮25；

所述智能伺服提升装置包括伺服电机26、智能平衡吊钩27和钢丝绳索具28，所述伺服电机26固定安装于所述可旋转立柱17上部，从所述伺服电机26输出端引出的所述钢丝绳索具28依次穿过所述折叠臂18中部和端部的两个所述定滑轮25与所述智能平衡吊钩27连接；所述伺服电机26的工作电缆通过所述旋转导电滑环20连接至所述控制器，用于防止所述折叠臂18带动所述可旋转立柱17转动时所述伺服电机26的电缆发生缠绕；

所述控制器能够通过控制所述伺服电机26的工作实现对所述钢丝绳索具28的收放，进而实现所述智能平衡吊钩27的升降；

所述随车电动葫芦吊3包括小号固定立柱21、可伸缩悬臂22和电动葫芦吊组件23；所述小号固定立柱21底部通过螺栓把合固定安装于所述车体框架6；所述可伸缩悬臂22一端通过螺栓把合固定安装于所述小号固定立柱21上部，所述电动葫芦吊组件23安装于所述可伸缩悬臂22另一端，所述电动葫芦吊组件23与所述控制器电连接；所述控制器能够控制所述电动葫芦吊组件23进行升降。

进一步地，所述车体框架6还包括车载蓄电池组件13、智能充电器5和电控总柜14；所述车载蓄电池组件13用于为所述电机和所述伺服电机26供电；所述智能充电器5用于为所述车载蓄电池组件13充电，所述控制器位于所述电控总柜14内部。

进一步地，所述电控系统还包括通过无线通讯模块与所述控制器进行通讯的无线遥控器4，用户可以通过所述无线遥控器4向所述控制器发送指令，进而控制所述电机、所述伺服电机26和所述电动葫芦吊组件23的工作，所述无线遥控器4设置有急停按钮，用于控制所述吊装转运车辆停止工作。

进一步地，所述车体框架6侧面安装有若干伸缩式支腿24，所述伸缩式支腿24底部包裹有橡胶垫或聚氨酯垫，在所述车辆本体1停止行走时，通过人工操作使所述伸缩式支腿24与地面接触，对所述车体框架1进行限位，所述橡胶垫或所述聚氨酯垫能够增大所述伸缩式支腿24与地面的摩擦力同时避免损毁厂房油漆地面。

进一步地，所述车辆本体1还包括声光报警装置15；所述声光报警装置15分别固定安装于所述车体框架6前侧和后侧；所述声光报警装置15与所述控制器电连接，当所述控制器控制所述电机通电且未启动时，所述声光报警装置15的灯为绿色常亮状态，当所述控制器控制所述电机开始工作时，所述声光报警装置15的灯为红色闪烁状态同时发出蜂鸣警报。

进一步地，所述转向车轮组件7包括悬挂安装于所述车体框架6的转向车轮8，所述转向车轮8通过两个电机Ⅰ9驱动实现转向，当两个所述电机Ⅰ9的转速不同时，即可实现所述转向车轮8的转向；所述转向车轮8的转向角度不小于30°；

所述驱动轮组件10包括悬挂安装于所述车体框架6的驱动车轮11，所述驱动车轮11通过电机Ⅱ12驱动工作；

所述车载蓄电池组件13能够为所述电机Ⅰ9、所述电机Ⅱ12和所述伺服电机26供电；所述电机Ⅰ9和所述电机Ⅱ12分别与所述控制器电连接，所述控制器能够通过控制所述电机Ⅰ9和所述电机Ⅱ12的工作从而控制所述转向车轮组件7和所述驱动轮组件10的工作。

进一步地，所述折叠臂18的单节长度为1750mm。

进一步地，所述智能伺服提升装置19额定起吊能力为200kg，所述伺服电机26能通过外接AC220V电源工作也可通过所述车载蓄电池组件13供电工作。

进一步地，所述智能平衡吊钩27距地面最高2500mm，所述智能平衡吊钩27设置有电磁刹车，所述伺服电机26未得到动作信号时所述电磁刹车常闭保证系统静止，所述伺服电机26得到所述控制器发出的动作信号后所述电磁刹车释放并允许所述智能伺服提升装置20进行提升操作；

所述智能伺服提升装置20具有浮动功能，能够在有效行程范围内自动实现重量检测和自平衡；

所述智能伺服提升装置20还具有虚拟限位功能，包括但不限于对所述智能平衡吊钩27升降过程的上限位、下限位、上减速点、下减速点、速度恢复点的设定，从而能有效保证安全吊运；

浮动功能和虚拟限位功能能够通过所述智能伺服提升装置20自带的编程系统实现；

所述智能伺服提升装置20还具有LCD显示屏，所述LCD显示屏能够显示吊取重量、编程界面、操作状态、工作状态、系统运行状态、系统维护信息等；

所述智能伺服提升装置20还具有压缩空气、电源输入、电源输出、信号输入、信号输出等接口，用于实现与非标夹具的配合与集成，使设备更简洁和易于维护。

进一步地，所述电动葫芦吊组件23包括电机Ⅲ、钢丝绳和吊钩，所述电机Ⅲ的输出端通过所述钢丝绳连接至所述吊钩，所述电机Ⅲ与所述控制器电连接。

进一步地，所述智能充电器5能够外接AC220V电源，具有5米电缆和插头，充电时间不大于6小时，且可显示电压、电流、容量、时间等充电参数，能实时监测充电电流、电压变化率，自动调整充电曲线，带开路、反接、过载、过热、等保护功能。

进一步地，所述车体框架6为焊接结构，尺寸规格为2300(长)×1600(宽)×700(高)mm，总重量不低于2吨，保证底盘的稳定性；所述车体框架6上部四角设置有4个吊耳，便于对所述车体框架6整体吊装；所述车体框架6上表面焊接有带螺纹孔的安装法兰，用于安装所述大号固定立柱16和所述小号固定立柱21。

进一步地，所述转向车轮8和所述驱动车轮11为

的无痕轮。

进一步地，所述车载蓄电池组件13满载状态可供所述转向轮组件7和所述驱动轮组件10连续行走1小时，同时保证所述随车电动平衡折臂吊2和所述随车电动葫芦吊3连续运行2小时，所述车载蓄电池组件13免维护且配备电解液补充装置。

进一步地，所述电控总柜14设置有启停秘钥，能够防止无关人员操作。

进一步地，所述控制器通过平车专用直流无刷驱动器控制所述电机Ⅰ9和所述电机Ⅱ12的工作，所述平车专用直流无刷驱动器能够对所述电机Ⅰ9和所述电机Ⅱ12进行过流保护、过载保护、欠压保护、温度保护以及故障提示。

进一步地，所述可伸缩悬臂22通过人工操作进行伸缩，伸缩范围为1100～1500mm，在1100mm位置处所述电动葫芦吊组件23的起吊能力为1000kg，在1500mm位置处所述电动葫芦吊组件23的起吊能力为250kg。

进一步地，所述控制器控制所述车辆本体1的行走速度为15～30m/min，无级变速。

进一步地，所述车辆本体1的爬坡能力具备最大负载状态时从80mm高的电缆桥上方通过。

本发明还提供了一种高效智能吊装转运车辆的操作方法，包括如下步骤：

S1：绕吊装转运车辆一周检查车辆状态，检查吊装转运车辆各项功能是否良好，收起伸缩式支腿24，人工操作将折叠臂18调整至折叠状态；

S2：通过无线遥控器4向控制器发送信号，控制电机Ⅰ9和电机Ⅱ12分别转向轮组件7驱动轮组件10，使吊装转运车辆行走至工件存放位置，吊装转运车辆行走过程中人员不能逗留车体上，操作人员需要注意观察地面及周围障碍物并及时避让；然后人工操作使伸缩式支腿24面完全接触；

S3：严格遵照吊装安全规范进行工件挂绳吊装，起吊时先将工件抬离地面，观察吊装转运车辆整体状态是否稳定；

当吊装的是质量较轻的工件时，使用随车电动平衡折臂吊2行吊装，人工操作展开折叠臂，通过无线遥控器4控制器发送信号控制伺服电机26，调节智能平衡吊钩27将工件挂在智能平衡吊钩27然后将工件升至适当高度；使吊装转运车辆行走至转运终点附近，可以缓慢推动折叠臂18运动进而带动可旋转立柱17转动，直至工件到达转运终点上空，然后缓慢降低智能平衡吊钩27将工件平稳释放到转运终点；

当吊装的是质量较重的工件时，使用随车电动葫芦吊3行吊装，通过无线遥控器4控制器发送信号控制电动葫芦吊组件23工作，调节电动葫芦吊组件23内吊钩的高度，将工件挂在吊钩上，然后将工件升至适当高度；使吊装转运车辆行走至转运终点附近且使工件到达转运终点上空，缓慢降低吊钩的高度将工件平稳释放到转运终点；

S4：重复步骤S1至S3，完成不同存放位置的批量零部件的吊装搬运。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种高效智能吊装转运车辆，其特征在于，包括车辆本体、随车电动平衡折臂吊、随车电动葫芦吊和电控系统；

所述车辆本体包括车体框架和分别安装于所述车体框架前、后部的转向轮组件和驱动轮组件，所述转向轮组件和所述驱动轮组件分别通过电机驱动实现所述吊装转运车辆的转向与行走；

所述电控系统包括控制器；所述电机与所述控制器电连接；

所述随车电动平衡折臂吊包括大号固定立柱、可旋转立柱、折叠臂、智能伺服提升装置和旋转导电滑环；

所述大号固定立柱底部通过螺栓把合固定安装于所述车体框架；所述可旋转立柱转动安装于所述大号固定立柱上部；

所述折叠臂为通过销轴连接的两节结构，所述折叠臂一端固定安装于所述可旋转立柱上部，中部及另一端安装有定滑轮；

所述智能伺服提升装置包括伺服电机、智能平衡吊钩和钢丝绳索具，所述伺服电机固定安装于所述可旋转立柱上部，从所述伺服电机输出端引出的所述钢丝绳索具依次穿过所述折叠臂中部和端部的两个所述定滑轮与所述智能平衡吊钩连接；所述伺服电机的工作电缆通过所述旋转导电滑环连接至所述控制器；

所述随车电动葫芦吊包括小号固定立柱、可伸缩悬臂和电动葫芦吊组件；所述小号固定立柱底部通过螺栓把合固定安装于所述车体框架；所述可伸缩悬臂一端通过螺栓把合固定安装于所述小号固定立柱上部，所述电动葫芦吊组件安装于所述可伸缩悬臂另一端，所述电动葫芦吊组件与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的高效智能吊装转运车辆，其特征在于，所述车体框架还包括车载蓄电池组件、智能充电器和电控总柜；所述车载蓄电池组件用于为所述电机和所述伺服电机供电；所述智能充电器用于为所述车载蓄电池组件充电，所述控制器位于所述电控总柜内部。

3.根据权利要求1所述的高效智能吊装转运车辆，其特征在于，所述电控系统还包括通过无线通讯模块与所述控制器进行通讯的无线遥控器，用户可以通过所述无线遥控器向所述控制器发送指令，进而控制所述电机、所述伺服电机和所述电动葫芦吊组件的工作。

4.根据权利要求1所述的高效智能吊装转运车辆，其特征在于，所述车体框架侧面安装有若干伸缩式支腿，所述伸缩式支腿底部包裹有橡胶垫或聚氨酯垫。

5.根据权利要求1所述的高效智能吊装转运车辆，其特征在于，所述车辆本体还包括声光报警装置；所述声光报警装置分别固定安装于所述车体框架前侧和后侧；所述声光报警装置与所述控制器电连接，当所述控制器控制所述电机通电且未启动时，所述声光报警装置的灯为绿色常亮状态，当所述控制器控制所述电机开始工作时，所述声光报警装置的灯为红色闪烁状态同时发出蜂鸣警报。

6.根据权利要求1所述的高效智能吊装转运车辆的操作方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：绕吊装转运车辆一周检查车辆状态，人工操作将折叠臂调整至折叠状态；

S2：通过无线遥控器向控制器发送信号，控制电机驱动转向轮组件和驱动轮组件工作，使吊装转运车辆行走至工件存放位置；

S3：严格遵照吊装安全规范进行工件挂绳吊装，起吊时先将工件抬离地面，观察吊装转运车辆整体状态是否稳定；

当吊装的是质量较轻的工件时，使用随车电动平衡折臂吊进行吊装，人工操作展开折叠臂，通过无线遥控器向控制器发送信号控制伺服电机工作，调节智能平衡吊钩的高度，将工件挂在智能平衡吊钩上，然后将工件升至适当高度；使吊装转运车辆行走至转运终点附近，可以缓慢推动折叠臂运动进而带动可旋转立柱转动，直至工件到达转运终点上空，然后缓慢降低智能平衡吊钩的高度将工件平稳释放到转运终点；

当吊装的是质量较重的工件时，使用随车电动葫芦吊进行吊装，通过无线遥控器向控制器发送信号控制电动葫芦吊组件工作，调节电动葫芦吊组件内吊钩的高度，将工件挂在吊钩上，然后将工件升至适当高度；使吊装转运车辆行走至转运终点附近且使工件到达转运终点上空，缓慢降低吊钩的高度将工件平稳释放到转运终点；

S4：重复步骤S1至S3，完成不同存放位置的批量零部件的吊装搬运。

Images