CN114228415B - 一种飞行汽车控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种飞行汽车控制方法和装置，所述方法包括：获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，基于输入特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查，满足特殊场景下的动态化测试需求，提高对检查对象的检查效率与精准性。

Description

一种飞行汽车控制方法和装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种飞行汽车控制方法和一种飞行汽车控制装置。
背景技术
为了保证飞行汽车在飞行时的安全性，飞行汽车在飞行前必须对其所处的环境进行判断，以及对飞行过程中可能利用到的全部传感器进行全面地起飞前检查，以防止由于能够事先避免的潜在问题，在飞行汽车电机解锁起飞后所导致的飞行安全问题。
目前，针对飞行器起飞前的检查主要是通过获取传感器的各项数据进行逐项检查实现，但在某些特殊场景，例如测试飞行场景等，其可通过参数设置将一项或某些不必要的检查对象进行起飞安全检查的排除检查设置，但所参数设置排除检查的检查对象在其他场景下均还需要作为阻止起飞检查程序的对象，逐项检查的方式并不能满足动态化测试需求。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种飞行汽车控制方法和相应的一种飞行汽车控制装置。
本发明实施例公开了一种飞行汽车控制方法，所述方法包括：
获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；
通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；
输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。
本发明实施例还公开了一种飞行汽车控制装置，所述装置包括：
位掩码获取模块，用于获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；
检查模块，用于通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；
设置执行模块，用于输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。
本发明实施例还公开了一种交通工具，包括：所述飞行汽车控制装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述飞行汽车控制方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例中，基于所获取的针对检查对象所对应的位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查，以对飞行汽车执行针对检查对象的检查结果相应的设置。通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，基于输入特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查，满足特殊场景下的动态化测试需求，提高对检查对象的检查效率与精准性。
附图说明
图1是本发明的一种飞行汽车控制方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明实施例提供的飞行汽车控制的流程示意图；
图3是本发明的另一种飞行汽车控制方法实施例的步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的检查飞行汽车的检查对象的流程示意图；
图5是本发明的一种飞行汽车控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
为了保证飞行汽车在飞行时的安全性，需要在起飞前对飞行汽车的各传感器、参数以及内外部状态进行检查。在起飞前遇到传感器没有校准、配置或传感器数据不良、飞行器所处环境障碍物较近、飞行汽车处于倾斜状态等错误情况时，均将禁止飞行汽车起飞，即检查不通过需要阻止驾驶员进行起飞操作，若出现飞行环境磁场强度受到干扰或传感器的置信度水平较低但不足以影响飞行安全的情况，在此情况下还可以在飞行前予以告警消息的方式警示驾驶员，飞行前进行检查操作的方式有助于避免飞行汽车在飞行时发生能够事先避免的不必要事故。
目前，针对飞行器起飞前的检查主要是通过获取传感器的各项数据进行逐项检查实现，但逐项检查的方式并不能够支持个性化、针对性地对某一个或几个对象进行检查，以及在测试情况下不能将在特殊场景下某些不必要的检查对象进行排除检查，影响飞行器起飞前的检查效率，不满足动态化测试需求。
本发明实施例的核心思想之一在于提出基于多传感器的融合检查方法，主要是通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，能够针对一个或多个符合需求(即与所输入位掩码相应)的检查对象进行同时检查，在存在任何问题时可以将所有故障项目的位掩码与枚举值信息直接输出，并发送命令阻止飞行汽车起飞，能够提高阻止起飞检查的快速性与准确度，有效避免存在故障的飞行汽车执行飞行操作，增强飞行的安全性。
参照图1，示出了本发明的一种飞行汽车控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取针对飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；
在本发明实施例中，能够基于所输入的特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查。
具体的，参照图2，示出了本发明实施例提供的飞行汽车控制的流程示意图，为了获取针对飞行汽车的检查对象所对应的位掩码，首先可以对飞行汽车中至少一个检查对象的位掩码进行设置，以通过对所设置的位掩码的输入对相应项目执行检查操作。
飞行汽车的检查对象可以包括至少一个检查对象，此时在对位掩码进行设置的过程中，可以分别对飞行的各个检查对象进行位掩码的设置，即可针对各大类型的检查项目分别设置位掩码，还可以对飞行汽车的多个检查对象共同设置位掩码，例如同时设置一个检查全部传感器的位掩码，在输入针对传感器的位掩码时，所有传感器都需要执行检查操作。
示例性地，部分检查对象的位掩码设置可以如表1所示：
Figure BDA0003427670030000041
Figure BDA0003427670030000051
表1
在本发明的一种实施例中，为了能够在存在任何问题时可以将所有故障项目的位掩码与枚举值信息直接输出，如图2所示，除了设置用于对相应检查对象执行检查操作的位掩码以外，还可以对每个检查对象内可能检查到的各种具体故障类型或告警信息所对应的枚举值进行设置。
具体的，可以获取针对所述飞行汽车中各个检查对象内具有的各个故障类型和/或各个告警信息，并对各个故障类型和/或各个告警信息分别设置枚举值，例如未检查到传感器、传感器未校准、传感器工作异常、传感器数据互检不通过等故障类型，以及系统正在初始化、建议校准二级导航加速度传感器、数传正在连接中、电池状态告警、地磁传感器受弱干扰等告警信息。
示例性地，部分故障类型的枚举值设置可以如表2所示：
Figure BDA0003427670030000052
Figure BDA0003427670030000061
Figure BDA0003427670030000071
表2
示例性地，部分告警信息的枚举值设置可以如表3所示：
Figure BDA0003427670030000072
Figure BDA0003427670030000081
表3
需要说明的是，飞行汽车在起飞前所需检查的检查对象可以包括全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、实时差分定位(Real-time kinematic，简称RTK)、二级导航、航姿系统(Attitude and Heading Reference System，简称AHRS)、数传(为无线电高速数据传输的简称)、飞行器状态、遥控器、动力系统、飞控、螺旋桨以及舵机的任一项或多项组合。其中，二级导航检查项目可以包括气压计、电子罗盘、组合导航、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)等，航姿系统可以包括IMU、电子罗盘，AHRS的姿态输出等，飞行器状态包括飞行器内外部状态等，动力系统包括电池、电调等，对此，本发明实施例不加以限制。
步骤102，通过输入位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；
在对飞行汽车的检查对象进行相应的位掩码设置后，其所设置的位掩码可以用于对检查对象执行检查操作，具体可通过输入所需检查的检查对象相应的位掩码实现。
所针对检查对象设置的位掩码可以包括对飞行汽车的各个检查对象分别设置的多个位掩码，还可以包括对某些检查对象统一设置的共同位掩码。那么在实际应用中，在通过输入与所需检查对象所对应的位掩码时，在一种情况下，可基于所输入的与飞行汽车的多个检查对象对应的位掩码，同时对飞行汽车的多个检查对象进行检查，实现一键检查功能，例如通常可默认输入检查所有项目的位掩码，基于输入所设置的用于表示检查全部传感器的位掩码，在输入针对传感器的位掩码时，所有传感器都需要执行检查操作；在另一种情况下，例如对于某些进行测试与验证的情况，可以基于所输入的与飞行汽车的各个检查对象对应的各个位掩码，分别对飞行汽车的各个检查对象进行检查，即基于输入特定的需要检查项目的位掩码，进而有针对性的对某个传感器进行检查操作，提高检查的对象的效率与精准性。
步骤103，输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对飞行汽车执行与检查结果相应的设置。
在本发明实施例中，此时可对符合检查要求，即与所输入的位掩码的检查对象进行检查，并输出相应的检查结果，实现对一个或多个符合需求的检查对象进行同时检查，支持个性化，满足动态化测试需求。
其中，所输出的检查结果可以要求输出检查项目的故障、告警类型枚举值以及相关存在问题的检查项目位掩码，也可以存在无故障输出的情况，即可在存在任何问题时将所有故障项目的位掩码与枚举值信息直接输出。
在实际应用中，所执行的与检查结果相应的设置可以包括在出现故障下的阻止起飞设置，或在无故障输出情况下的允许起飞指令，以便在对故障或告警查询时能现根据位掩码确定大类故障或告警，再通过查询枚举值及时有效的甄别具体的故障原因，并快速修正。
本发明实施例中，基于所获取的针对检查对象所对应的位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查，以对飞行汽车执行针对检查对象的检查结果相应的设置。通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，基于输入特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查，满足特殊场景下的动态化测试需求，提高对检查对象的检查效率与精准性。
参照图3，示出了本发明的另一种飞行汽车控制方法实施例的步骤流程图，其主要侧重于对前述实施例中检查对象的检查过程，具体可以包括如下步骤：
步骤301，订阅与所输入位掩码相应的检查对象的话题；
在本发明实施例中，能够基于所输入的特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查。
在对与所输入的位掩码相应的检查对象进行检查的过程中，主要可通过话题广播与订阅的方式实现，具体的，可以基于检查对象所发布的消息序列以及状态信息实现，而检查对象所发布的消息序列以及状态信息可通过其所对应的话题发布，此时可订阅与所输入位掩码相应的检查对象的话题，以确定检查对象的状态与相关数据。
需要说明的是，针对飞行汽车的检查对象中各传感器与阻止起飞功能进行数据通讯的方式不局限于通过话题的发布与订阅机制，还能通过本质类似的数据协议进行传输。同时，对于阻止起飞功能流程中所给逻辑或数据、位掩码的设置方式等示例性质的说明，对于本领域里的工程技术人员应当理解，在不脱离本发明实施例的原理下，使用一些公知常识或惯用手段对本发明的内容做若干改进均在本发明的保护范围之内。
步骤302，通过检查对象发布的消息序列以及状态信息对检查对象进行检查；
对与所输入的位掩码相应的检查对象所进行的检查，可通过检查对象所发布的消息序列以及状态信息实现。
对检查对象的检查，可以表现为在与所输入位掩码相应的检查对象处于工作状态时，对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象进行单独检查。其中，主要是在判定需要检查的所有传感器处于工作状态后，再对各个传感器分别单独进行检查。
对传感器处于工作状态的判定可通过对序列号是否更新的判定确定，具体的，可设置用于表示传感器运行状态的序列号，其中，序列号的更新可以用于表示传感器此时进入工作状态，序列号未更新可以用于表示当前未检测到传感器，即传感器并未工作。在与所输入位掩码相应的检查对象未处于工作状态，即序列号未更新时，可以停止对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象的单独检查，并输出针对检查对象未处于工作状态相应故障类型的枚举值与未处于工作状态的检查对象的位掩码。
在实际应用中，参照图4，示出了本发明实施例提供的检查飞行汽车的检查对象的流程示意图，在启动飞行汽车的电源后，飞行汽车中的各个传感器可进行初始化，即重启传感器，此时初始化后的各个传感器可将各自的状态与相关数据以话题的方式进行广播。起飞检查的程序可以订阅各传感器的话题，并可在预设时间段内，例如10s内检测消息的序列号是否有更新，以判断初始化后的传感器在预设时间段内是否能够处于工作状态，此时若序列号无更新则可判定传感器未工作，表示当前传感器发生故障，假设当前所检查的检查对象为所有项目，未检测到二级导航陀螺仪传感器，此时可记录出现的故障类型对应的枚举值，例如表2所示的“1”，以及所检查对象的位掩码，例如表1所示的“1U<<0”。
如图4所示，在与所输入位掩码相应的检查对象处于工作状态时，即序列号发生更新的情况下，所进行的对各个检查对象的单独检查，可以表现为进行是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性检查、飞行器状态检查以及飞行参数配置检查。其中，所进行的是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性检查，这些属于对各个检查对象分别需要进行的顺序检查，而所进行的飞行器状态以及飞行参数配置一定要在数据一致性检查通过的情况下进行，状态检查以及参数配置检查存在并列检查的情况，即参数配置检查可以不用如图4所示中需要在状态检查通过的情况下才能够进行检查。
其中，是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性、飞行器状态以及飞行参数配置的检查在不存在故障类型枚举值以与出现故障检查对象相应位掩码的记录的情况下进行，并且在检查对象存在故障或数据一致性检查不通过或飞行器状态检查不通过时，可以记录检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，以便后续能够直接输出。
以及，在对各个检查对象进行是否满足告警条件的检查时，若所检查的检查对象满足告警条件，则记录与所需告警的检查对象相应告警原因的枚举值，并还可以对各个检查对象继续进行单独检查。
示例性地，如图4所示，在进行传感器的单独检查时，首先可检查是否故障，若存在故障则需要记录所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，若不存在故障则可以继续检查是否满足告警条件，若满足则可记录与所需告警的检查对象相应告警原因的枚举值，若不满足则可进行基于多传感器的数据一致性检查，此时若数据一致性检查通过，则可以进行飞行器状态检查以及飞行参数配置检查，若不通过则需要记录所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，同理，在飞行棋状态检查未通过和/或飞行参数配置检查未通过的情况下，均需要记录所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码。其中，告警条件与数据一致性的检查内容可基于所检查的对象不同而不同。
步骤303，基于与所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对飞行汽车进行禁飞或允许起飞的设置操作。
在本发明实施例中，此时可对符合检查要求，即与所输入的位掩码的检查对象进行检查，并输出相应的检查结果，实现对一个或多个符合需求的检查对象进行同时检查，支持个性化，满足动态化测试需求。
具体的，在第一种情况下，在与所输入位掩码相应的检查对象的检查结果未通过的情况下，即当输出所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码时，可以发送阻止起飞指令，以便响应阻止起飞指令对飞行汽车进行禁飞的设置操作。
在第二种情况下，可以输出所记录的针对检查对象所需告警的告警原因的枚举值、所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，并发送阻止起飞指令，以便响应阻止起飞指令对飞行汽车进行禁飞的设置操作。
在第三种情况下，在所输出的检查结果不包括所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值时，可以包括仅输出告警原因枚举值或无故障结果的情况，此时可以发送允许起飞指令，以便响应所述允许起飞指令对飞行汽车进行允许起飞的设置操作。
飞行汽车的检查对象包括全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、实时差分定位(Real-time kinematic，简称RTK)、二级导航、航姿系统(Attitude andHeading Reference System，简称AHRS)、数传(为无线电高速数据传输的简称)、飞行器状态、遥控器、动力系统、飞控、螺旋桨以及舵机的任一项或多项组合。其中，二级导航检查项目可以包括气压计、电子罗盘、组合导航、惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，简称IMU)等，航姿系统可以包括IMU、电子罗盘，AHRS的姿态输出等，飞行器状态包括飞行器内外部状态等，动力系统包括电池、电调等。
作为一种示例，以对遥控器的检查为例。飞行汽车处于遥控器模式或地面站模式需要检查遥控器是否故障，判定遥控器是否正常的流程可以为：遥控器按照一定频率发布的话题，该话题可以包括遥控器通道的最小值、最大值，油门/总距值、遥控器是否正常的状态以及是否需要校准信息，同时起飞检查的程序可订阅遥控器的话题，包括遥控器的消息以及消息的序列。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到遥控器，此时可记录故障类型“未检测到遥控器”的枚举值，反之则可通过话题订阅遥控器的状态信息，若遥控器硬件反馈的状态信息为异常，则可记录故障信息“遥控器状态异常”的枚举值，若正常则判定各通道的值是否满足设定的阈值区间，若满足则检查通过，否则记录故障类型“遥控器未校准”的枚举值，并要求进行遥控器校准，以及若油门未在最低值附近，则可记录故障类型“遥控器油门未处于最低位置”的枚举值。其中，若存在任何故障信息，需记录遥控器的位掩码，反之检查通过。
作为另一种示例，以对GPS的检查为例，其判定流程可以为：GPS按照一定频率发布的话题，该话题包括卫星导航的星数、水平精度、垂直精度、GPS是否正常的状态、经度、纬度、高度、北东天坐标系下的速度等信息，同时起飞检查的程序订阅GPS消息以及消息的序列。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到GPS，此时可记录故障信息“未检测到GPS”的枚举值，反之通过话题订阅遥控器的信息，若GPS硬件反馈的状态信息为异常，则可记录故障信息“GPS异常”的枚举值，若正常则检查卫星导航的星数是否大于某个设定值，若不满足则记录故障信息“GPS星数过低”的枚举值，若正常则可检查水平精度是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“GPS精度过低”的枚举值。其中，若GPS有存在故障信息，则需记录GPS的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对气压计的检查为例，其判定流程可以为：针对气压计的检查，首先可对二级导航与AHRS的气压计分别进行检查，若均正常则可对相关数据进行二次校验，并验证同类数据是否在允许误差范围以内。首先，气压计按照一定频率发布的话题，该话题包括大气压、高度、温度、硬件是否正常的状态等信息，同时起飞检查的程序订阅气压计消息以及消息的序列。若在一定时间内消息的序列号未更新，则可判定未检测到气压计，此时记录故障信息“未检测到气压传感器”的枚举值，反之通过话题订阅遥控器的状态信息，若气压计硬件反馈的状态信息为异常，则可记录故障信息“气压计异常”的枚举值，若正常则继续检查气压计反馈的气压是否在设定的阈值区间内，若不满足则可记录故障信息“气压计压强异常”的枚举值，若正常则检查温度是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计温度异常”的枚举值，若满足则检查高度是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计高度异常”的枚举值。其中，若气压计存在任何故障信息，则需记录检查气压计的位掩码，反之检查通过。
具体的，在分别对二级导航与AHRS的气压计进行检查的过程中，若二级导航与AHRS的气压计单独检测均通过，则可进入气压计数据的一致性检查，检查气压计的压强差是否在设定的阈值区间外，若不满足则记录故障信息“气压计压强不一致”的枚举值，若满足则检查温度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计温度不一致”的枚举值，若满足则检查高度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计高度不一致”的枚举值，若满足则检查气压计与GPS的高度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计与GPS高度不一致”的枚举值，此时若高度差在设定的阈值区间内则表示检查通过。
作为又一种示例，以对电子罗盘(即地磁传感器)的检查为例，其判定流程可以为：首先对二级导航与AHRS的电子罗盘进行单独检查，检查通过则进行一致性检查。电子罗盘按照一定频率发布的话题，该话题包括罗盘的偏移量、航向角、航向解算类型(磁力计正常/弱磁/强磁干扰环境下解算)、罗盘校准是否已校准、罗盘是否需要重新校准、飞行汽车周围三个方向的磁场强度等信息，同时起飞检查的程序订阅电子罗盘的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到电子罗盘，记录故障信息“未检测到电子罗盘”的枚举值，反之通过话题订阅电子罗盘的信息，若电子罗盘硬件反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“电子罗盘异常”的枚举值，若正常则检查罗盘的偏移量是否大于设定的最大值，若不满足则记录故障信息“罗盘偏移量过大”的枚举值，若满足则检查磁场强度是否在设定的阈值区间或者航向解算类型为强磁干扰环境下解算，若不满足则记录故障信息“磁场强度过大”的枚举值。若航向解算类型为弱磁干扰环境下解算，则记录告警信息“存在磁场干扰”的枚举值。其中，若罗盘存在任何故障信息，则需记录罗盘的位掩码，反之检查通过。
具体的，在对二级导航与AHRS的电子罗盘进行单独检查的过程中，若二级导航与AHRS的电子罗盘单独检测均通过，则进入电子罗盘数据的一致性检查，若航向角在设定的阈值区间外，若不满足则记录故障信息“电子罗盘航向角不一致”的枚举值，若满足则检查磁场强度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“电子罗盘磁场强度不一致”的枚举值，若满足则检查高度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计高度不一致”的枚举值，若满足则检查气压计与GPS的高度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“气压计与GPS高度不一致”的枚举值,反之检查通过。
作为又一种示例，以对IMU(即加速度和陀螺仪)的检查为例，其判定流程可以为：首先对二级导航与AHRS的IMU进行单独检查，检查通过则进行IMU数据的一致性检查。IMU按照一定频率发布的话题，该话题包括机体系下三个方向的加速度、角速度、加速度计是否正常、陀螺仪是否正常、加速度计是否已校准、加速度计建议重新校准、陀螺仪是否已校准、陀螺仪建议重新校准等信息，同时起飞检查的程序订阅IMU的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到IMU，记录故障信息“未检测到IMU”的枚举值，反之通过话题订阅IMU的信息，若加速度计硬件反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“IMU加速度计异常”的枚举值，若陀螺仪硬件反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“IMU陀螺仪异常”的枚举值。若正常则检查三个的加速度是否等于零，若不满足则记录故障信息“IMU加速度值异常”的枚举值，若满足则检查三个方向的角速度是否等于零，若不满足则记录故障信息“IMU角速度值异常”的枚举值，若满足则检查加速度计建议重新校准标志位，若需要校准则满足则记录告警信息“建议校准IMU加速度计”的枚举值，若不需要则检查陀螺仪建议重新校准标志位，若需要校准则满足则记录告警信息“建议校准IMU陀螺仪”的枚举值。若IMU有任何故障信息，则记录罗盘的位掩码，反之检查通过。
具体的，在对二级导航与AHRS的IMU进行单独检查的过程中，若二级导航与AHRS的IMU单独检测均通过，则进入IMU数据的一致性检查，检查三个方向的加速度是否在设定的误差阈值内，若不满足则记录故障信息“IMU加速度不一致”的枚举值，若满足则检查角速度差是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“IMU角速度不一致”的枚举值，反之检查通过。
作为又一种示例，以对组合导航的检查为例，判定二级导航中组合导航的记录数据是否正常的流程可以为：组合导航按照一定频率发布的话题，该话题包括飞行汽车的经度、纬度、高度、北向速度、东向速度、地向速度、机体系的横滚角、俯仰角、航向角、位置解算类型(未完成初始对准/IMU、RTK定位/有效纯惯导定位/IMU、GNSS定位/纯惯导定位)、高度解算类型(未完成初始对准/IMU、RTK定高/有效纯惯导定高/IMU、GNSS定高/IMU、BARO定高/纯惯导定高)、航向解算类型(未完成初始对准/IMU、GNSS定向/纯惯导定向/IMU、MAG定向)、速度解算类型(未完成初始对准/IMU、GNSS测速/有效纯惯导测速/纯惯导测速)等信息，同时起飞检查的程序订阅组合导航的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到组合导航，记录故障信息“未检测到组合导航数据”的枚举值，反之通过话题订阅组合导航的信息。若位置、高度、航向、速度的解算类型为未完成初始对准，则记录故障信息“组合导航未完成初始对准”的枚举值；若位置、高度、航向、速度的解算类型为纯惯导定位、定高、定向、测速则记录故障信息“使用纯惯导导航精度过低”的枚举值；若高度解算类型为IMU和BARO定高，则记录告警信息“IMU、BARO定高，请谨慎飞行”；若定向解算类型为IMU、MAG定向，则记录告警信息“IMU、MAG定向，请谨慎飞行”；若速度解算类型为有效纯惯导测速，则记录告警信息“有效纯惯导测速，请谨慎飞行”；其他情况则检查通过，若组合导航有任何故障信息，则记录组合导航的位掩码。
若二级导航数据检查通过，则还需对AHRS与二级导航组合导航给出的姿态角(横滚角/俯仰角/航向角)还需进行一致性检查，若AHRS与二级导航的IMU单独检查通过则，检查三个方向的加速度是否在设定的误差阈值内，若不满足则记录故障信息“AHRS与二级导航加速度不一致”的枚举值，反之检查通过。
作为又一种示例，以对数传的检查为例，其判定流程可以为：数传按照一定频率发布的话题，该话题包括信号强度、状态(0：异常；1：无信号；2：拨号中；3：服务器连接中；4：连接正常)等信息，同时起飞检查的程序订阅数传的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到数传，记录故障信息“未检测到数传感器”的枚举值，反之通过话题订阅数传的信息。若数传硬件反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“数传异常”的枚举值，若正常则检查信号强度是否在设定的阈值区间内，若不满足则记录故障信息“信号强度过低”的枚举值。若数传有任何故障信息，则记录数传的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对电调的检查为例，其判定流程可以为：电调按照一定频率发布的话题，该话题包括串行通讯端口(cluster communication port，简称CAN)信号丢失、飞控的脉宽调制(Pulse Width Modulation，简称PWM)信号丢失、自检失败、电机堵转故障、整体故障等级(正常/告警/故障)等信息，同时起飞检查的程序订阅电调的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到电调，记录故障信息“未检测到电调”的枚举值，反之通过话题订阅电调的信息。若整体故障等级反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“电调异常”的枚举值；若整体故障等级反馈的状态信息为告警，则记录故告警信息“电调状态待优化”的枚举值；若正常则依次检查CAN信号丢失、飞控PWM信号丢失、自检失败、电机堵转故障的标志位是否满足，若满足则记录相应故障信息的枚举值。若电调有任何故障信息，则记录电调的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对电池状态的检查为例，其流程可以为：电池按照一定频率发布的话题，该话题包括电压、电池温度、电池健康度、电量百分比、可飞行最短距离、电池整体故障等级(正常/告警/故障)等信息，同时起飞检查的程序订阅电池的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到电池，记录故障信息“电池通信异常”的枚举值，反之通过话题订阅电池的信息。若电池整体故障等级反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“电池异常”的枚举值；若电池整体故障等级反馈的状态信息为告警，则记录故告警信息“电池状态待检查”的枚举值；若电池电量低于百分之三十则显示告警信息“低电量请谨慎飞行”的枚举值，若电池电量低于百分之三十则显示告警信息“严重低电量，请谨慎飞行”的枚举值；然后则依次检查电压、电池温度、电池健康度是否在一定阈值内，若不满足则记录相应故障信息的枚举值。若电池有任何故障信息，则记录电池的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对日志记录的检查为例，其判定流程可以为：日志记录程序按照一定频率发布的话题，该话题包括储存空闲空间、工作状态(异常/正常)等信息，同时起飞检查的程序订阅日志的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到日志记录状态，记录故障信息“日志记录异常”的枚举值，反之通过话题订阅日志记录的信息。若日志记录反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“日志记录异常”的枚举值；若储存空闲空间低于百分之二则显示告警信息“储存空闲空间太少”的枚举值。若日志记录有任何故障信息，则记录检查日志的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对螺旋桨的检查为例，其判定流程可以为：螺旋桨程序按照一定频率发布的话题，该话题包括是否展开到位等信息，同时起飞检查的程序订阅日志的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到螺旋桨状态，记录故障信息“螺旋桨异常”的枚举值，反之通过话题订阅日志记录的信息。若日志记录反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“日志记录异常”的枚举值；若电池电量低于百分之三十则显示告警信息“低电量请谨慎飞行”的枚举值，若电池电量低于百分之三十则显示告警信息“严重低电量，请谨慎飞行”的枚举值；然后则依次检查电压、电池温度、电池健康度是否在一定阈值内，若不满足则记录相应故障信息的枚举值。若螺旋桨有任何故障信息，则记录检查螺旋桨的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对飞行汽车状态的检查为例，其判定流程可以为：获取飞行汽车起飞前与周围环境的障碍物距离，若大于某个阈值则记录故障信息“障碍物太近”的枚举值；获取外界环境温度，若低于若温度低于某各阈值则记录故障信息“外部温度过低”的枚举值。获取当前环境风速，检查当前的风速是否大于某个阈值，若满足则记录故障信息“外部风速过大”的枚举值。通过二级导航组合导航数据以及航姿系统，获取飞行汽车的滚转角与偏航角，检查滚转角与偏航角是否大于某个阈值，若满足则记录故障信息“飞行汽车处于倾斜状态”的枚举值。获取检查陀螺仪角速度，若陀螺仪数据抖动次数大于一定值时判定飞行汽车不处于静止状态，则记录故障信息“飞行汽车未静止”的枚举值。若检查飞行汽车状态的过程中有任何故障或告警信息，则记录检查飞行汽车状态的位掩码。
作为又一种示例，以对飞行参数的检查为列，其判定流程可以为：获取飞行汽车的最大倾角等参数，检查控制飞行汽车的最大倾角等参数被设置在是否在合适的范围之内，若不满足则记录故障信息“最大倾角过大”的枚举值。获取飞行汽车的返航点、备降点、返航高度，检查是否已设定返航点、备降点，以及设置的返航高度是否在设定的某个范围内，若不满足则记录故障信息“返航参数设置有误”的枚举值。若检查飞行参数是否正确配置的过程中有任何故障信息，则记录检查飞行参数的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对视觉传感器的检查为例，其判定流程可以为：视觉传感器按照一定频率发布的话题，该话题包括工作状态(异常/正常)等信息，同时起飞检查的程序订阅视觉传感器的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到视觉传感器状态，记录故障信息“视觉传感器异常”的枚举值，反之通过话题订阅视觉传感器的信息。若视觉传感器反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“视觉传感器异常”的枚举值。若视觉传感器有任何故障信息，则记录检查视觉传感器的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对舵机的检查为例，其判定流程可以为：舵机程序按照一定频率发布的话题，该话题包括工作状态(异常/正常)等信息，同时起飞检查的程序订阅舵机的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到舵机状态，记录故障信息“未检测到舵机”的枚举值，反之通过话题订阅舵机的信息。若舵机反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“舵机异常”的枚举值。若舵机有任何故障信息，则记录检查舵机的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对电机的检查为例，其判定流程可以为：电机程序按照一定频率发布的话题，该话题包括电机初始化是否正常，以及给定电压电机的转速是否正常等信息，同时起飞检查的程序订阅电机的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到电机状态，记录故障信息“未检测到电机”的枚举值，反之通过话题订阅电机的信息。若电机初始化不正常，则记录故障信息“电机初始化失败”的枚举值；若给定电压电机的转速反馈不正常，则则记录故障信息“电机转速反馈异常”的枚举值。若电机有任何故障信息，则记录检查电机的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对飞控板电压的检查为例，其判定流程可以为：飞控板程序按照一定频率发布的话题，该话题包括电压等信息，同时起飞检查的程序订阅飞控板的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到飞控板状态，记录故障信息“未检测到飞控板电压”的枚举值，反之通过话题订阅飞控板电压的信息。检查电压是否在适合的范围以内，若不满足则记录故障信息“飞控板电压异常”的枚举值。若飞控电压有任何故障信息，则记录检查飞控板电压的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对雷达的检查为例，其判定流程可以为：雷达程序按照一定频率发布的话题，该话题包括工作状态(异常/正常)等信息，同时起飞检查的程序订阅雷达的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到雷达状态，记录故障信息“雷达异常”的枚举值，反之通过话题订阅雷达的信息。若雷达反馈的状态信息为异常，则记录故障信息“雷达异常”的枚举值。若雷达有任何故障信息，则记录检查雷达的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对地理围栏的判定为例，其判定流程可以为：若地理围栏功能启用则按照一定频率发布的话题，该话题包括飞行汽车是否位于禁飞区，是否位于限飞区等信息，同时起飞检查的程序订阅地理围栏功能的消息以及消息序列号。若未启用地理围栏功能则检查通过。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到地理围栏数据，记录故障信息“地理围栏功能常”的枚举值，反之通过话题订阅地理围栏功能的信息。若地理围栏功能反馈的状态信息为飞行汽车是否位于禁飞区，则记录故障信息“飞行汽车位于禁飞区，禁止起飞”的枚举值；若地理围栏功能反馈的状态信息为飞行汽车是否位于限飞区，则记录告警信息“飞行汽车位于限飞区，请谨慎飞行”的枚举值。若地理围栏功能有任何故障信息，则记录检查地理围栏的位掩码，反之检查通过。
作为又一种示例，以对飞控出初始化的检查为例。飞控初始化检查主要分为三类，飞控获取数据初始化是否就绪检查，解算过程数据检查，解算结果数据检查。飞控获取的数据是否初始化是否就绪，主要包括是否已成功获取到导航数据，制导数据、控制数据，判定飞控初始化是否正常的流程可以为：飞控程序按照一定频率发布的话题，该话题包括储存导航、制导、控制数据是否已获取，位置控制限幅，位置积分限幅、前向通道控制限幅、偏航角速率指令限幅、偏航角速率积分、航向通道控制限幅、升降速率指令限幅、升降速率积分限幅、垂向通道控制限幅、侧向通道控制限幅、电机模式扭矩/转速数据、电调控制最终结果、左右横向周期变距舵机、垂向以及平面的控制令牌是否为无定义模态等信息，同时起飞检查的程序订阅飞控程序的消息以及消息序列号。若在一定时间内消息的序列号未更新，则判定未检测到飞控程序，记录故障信息“未检测到飞控”的枚举值，反之通过话题订阅飞控程序的信息。然后逐个检测飞控解算的过程和结果数据是否满足要求，若不满足则记录相应的故障枚举值。若飞控初始化有任何故障信息，则记录检查飞控初始化的位掩码，反之检查通过。
本发明实施例中，通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，基于输入特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，若存在任何问题则会将所有故障项目的位掩码与枚举值信息记录并输出，进而能够快速甄别与定位故障来源，并提供合理的建议与指导，帮助驾驶员解决飞行汽车的问题，以及能够有效提升飞行汽车起飞前的检查效率、准确度，并能够满足飞行汽车实际飞行与研制过程中的动态化测试需求，保障飞行的安全性。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明的一种飞行汽车控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
位掩码获取模块501，用于获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；
检查模块502，用于通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；
设置执行模块503，用于输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。
在本发明的一种实施例中，所述飞行汽车的检查对象包括至少一个检查对象，所述装置还可以包括如下模块：
位掩码设置模块，用于分别对所述飞行汽车的各个检查对象进行位掩码的设置，和/或对所述飞行汽车的多个检查对象共同设置位掩码；
枚举值设置模块，用于获取针对所述飞行汽车中各个检查对象内具有的各个故障类型和/或各个告警信息，并对所述各个故障类型和/或各个告警信息分别设置枚举值。
在本发明的一种实施例中，所述位掩码包括与所述飞行汽车的各个检查对象对应的各个位掩码，和/或与所述飞行汽车的多个检查对象对应的位掩码；检查模块502可以包括如下子模块：
第一检查子模块，用于基于所输入的与所述飞行汽车的各个检查对象对应的各个位掩码，分别对所述飞行汽车的各个检查对象进行检查；
第二检查子模块，用于基于所输入的与所述飞行汽车的多个检查对象对应的位掩码，同时对所述飞行汽车的多个检查对象进行检查。
在本发明的一种实施例中，检查模块502可以包括如下子模块：
话题订阅子模块，用于订阅与所输入位掩码相应的检查对象的话题，所述检查对象的话题用于发布针对所述检查对象的消息序列以及状态信息；
第三检查子模块，用于通过所述检查对象发布的消息序列以及状态信息对检查对象进行检查。
在本发明的一种实施例中，检查模块502可以包括如下子模块：
第四检查子模块，用于在与所输入位掩码相应的检查对象处于工作状态时，对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象进行单独检查；
检查模块502还可以包括如下子模块：
枚举值输出子模块，用于在与所输入位掩码相应的检查对象未处于工作状态时，停止对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象的单独检查，并输出针对检查对象未处于工作状态相应故障类型的枚举值与未处于工作状态的检查对象的位掩码。
在本发明的一种实施例中，第四检查子模块可以包括如下单元：
顺序检查单元，用于在与所输入位掩码相应的检查对象处于工作状态时，对所述各个检查对象分别进行是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性的顺序检查；
并列检查单元，用于在数据一致性检查通过的情况下，再对所述各个检查对象进行飞行器状态以及飞行参数配置的并列检查。
在本发明的一种实施例中，第四检查子模块还可以包括如下单元：
第一检查单元，用于在所述检查对象存在故障或数据一致性检查不通过或飞行器状态检查不通过时，记录检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码；其中，是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性、飞行器状态以及飞行参数配置的检查在不存在故障类型枚举值以与出现故障检查对象相应位掩码的记录的情况下进行。
在本发明的一种实施例中，第四检查子模块还可以包括如下单元：
第二检查单元，用于在对各个检查对象进行是否满足告警条件的检查时，若所检查的检查对象满足告警条件，则记录与所需告警的检查对象相应告警原因的枚举值，并对各个检查对象继续进行单独检查。
在本发明的一种实施例中，设置执行模块503可以包括如下子模块：
第一设置执行子模块，用于输出所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，并发送阻止起飞指令，以便响应所述阻止起飞指令对所述飞行汽车进行禁飞的设置操作；
第二设置执行子模块，用于输出所记录的针对检查对象所需告警的告警原因的枚举值、所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，并发送阻止起飞指令，以便响应所述阻止起飞指令对所述飞行汽车进行禁飞的设置操作。
在本发明的一种实施例中，设置执行模块503可以包括如下子模块：
第三设置执行子模块，用于在所输出的检查结果不包括所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值的情况下，发送允许起飞指令，以便响应所述允许起飞指令对所述飞行汽车进行允许起飞的设置操作。
在本发明的一种实施例中，所述飞行汽车的检查对象包括全球定位系统、实时差分定位、二级导航、航姿系统、数传、飞行器状态、遥控器、动力系统、飞控、螺旋桨以及舵机的任一项或多项组合。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种交通工具，包括：
包括上述飞行汽车控制装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述飞行汽车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述飞行汽车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种飞行汽车控制方法和一种飞行汽车控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种飞行汽车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；
通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；
输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行汽车的检查对象包括至少一个检查对象，还包括：
分别对所述飞行汽车的各个检查对象进行位掩码的设置，和/或对所述飞行汽车的多个检查对象共同设置位掩码；
获取针对所述飞行汽车中各个检查对象内具有的各个故障类型和/或各个告警信息，并对所述各个故障类型和/或各个告警信息分别设置枚举值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位掩码包括与所述飞行汽车的各个检查对象对应的各个位掩码，和/或与所述飞行汽车的多个检查对象对应的位掩码；
所述通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查，包括：
基于所输入的与所述飞行汽车的各个检查对象对应的各个位掩码，分别对所述飞行汽车的各个检查对象进行检查；
和/或，基于所输入的与所述飞行汽车的多个检查对象对应的位掩码，同时对所述飞行汽车的多个检查对象进行检查。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查，包括：
订阅与所输入位掩码相应的检查对象的话题，所述检查对象的话题用于发布针对所述检查对象的消息序列以及状态信息；
通过所述检查对象发布的消息序列以及状态信息对检查对象进行检查。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查，包括：
在与所输入位掩码相应的检查对象处于工作状态时，对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象进行单独检查；
还包括：
在与所输入位掩码相应的检查对象未处于工作状态时，停止对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象的单独检查，并输出针对检查对象未处于工作状态相应故障类型的枚举值与未处于工作状态的检查对象的位掩码。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象进行单独检查，包括：
在与所输入位掩码相应的检查对象处于工作状态时，对所述各个检查对象分别进行是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性的顺序检查；
在数据一致性检查通过的情况下，再对所述各个检查对象进行飞行器状态以及飞行参数配置的并列检查。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象进行单独检查，还包括：
在所述检查对象存在故障或数据一致性检查不通过或飞行器状态检查不通过时，记录检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码；其中，是否存在故障、是否满足告警条件、数据一致性、飞行器状态以及飞行参数配置的检查在不存在故障类型枚举值以与出现故障检查对象相应位掩码的记录的情况下进行。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述对与各个所输入位掩码相应的各个检查对象进行单独检查，还包括：
在对各个检查对象进行是否满足告警条件的检查时，若所检查的检查对象满足告警条件，则记录与所需告警的检查对象相应告警原因的枚举值，并对各个检查对象继续进行单独检查。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车进行与所述检查结果相应的设置，包括：
输出所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，并发送阻止起飞指令，以便响应所述阻止起飞指令对所述飞行汽车进行禁飞的设置操作；
或，输出所记录的针对检查对象所需告警的告警原因的枚举值、所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值以及与所出现故障检查对象相应的位掩码，并发送阻止起飞指令，以便响应所述阻止起飞指令对所述飞行汽车进行禁飞的设置操作。
10.根据权利要求1或9所述的方法，其特征在于，所述输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车进行与所述检查结果相应的设置，包括：
在所输出的检查结果不包括所记录的针对检查对象所出现故障类型的枚举值的情况下，发送允许起飞指令，以便响应所述允许起飞指令对所述飞行汽车进行允许起飞的设置操作。
11.根据权利要求1或2或4或6或7或9所述的方法，其特征在于，所述飞行汽车的检查对象包括全球定位系统、实时差分定位、二级导航、航姿系统、数传、飞行器状态、遥控器、动力系统、飞控、螺旋桨以及舵机的任一项或多项组合。
12.一种飞行汽车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
位掩码获取模块，用于获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；
检查模块，用于通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；
设置执行模块，用于输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。
13.一种交通工具，其特征在于，包括：如权利要求12所述飞行汽车控制装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述飞行汽车控制方法的步骤。
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