CN114227718A - 一种浮舱检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浮舱检测机器人，包括：机壳；电机驱动系统，连接在机壳上；导轮装置，连接于机壳上；采集系统，用于采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；其中，导轮装置包括：至少两个驱动轮组件；至少两个行走轮组件，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个行走轮组件可枢转地配置在机壳上，且行走轮组件在高度方向上位于驱动轮组件的下端；至少一个支撑轮组件，配置在至少两个相邻行走轮组件之间，且其在高度方向上的高于至少两个行走轮组件，使得至少两个行走轮组件与至少一个支撑轮组件形成至少一个三角形结构；至少一个履带，其依次缠绕在驱动轮组件、行走轮组件和支撑轮组件上。

Description

一种浮舱检测机器人

技术领域

本发明涉及浮舱检测设备领域，尤其涉及一种浮舱检测机器人。

背景技术

原油储罐的浮盘是一个覆盖在油面上并随油面升降的盘状物。由于浮盘与油面几乎不存在气体空间，可以极大地减少油品的蒸发损耗，减少油气对人身的危害，减少油气对大气的污染，减少油气发生火灾的危险性。浮盘是浮盘式储油罐关键的核心部件，分为外浮盘和内浮盘两种类型，现今的大型原油储罐的浮盘都为双层式，它由上下两层圆形钢板，以及中间用隔板隔成若干个沿圆周形排列的单个封闭舱组成，这个封闭舱就叫浮舱。

目前管道储运有限公司对储罐浮舱检查一般由检查人员携带手电从浮舱人孔进入浮舱内部进行肉眼观察钢板和焊缝腐蚀情况。由于浮舱人孔直径一般为50cm，加上浮舱高度只有70-80cm，仅适合体态瘦小的人员进入浮舱，而且人员在内部移动只能采取爬行，工作环境较差，且不易操作。并且受制于浮舱内部环境和人员责任心，一般浮舱检查不够细致全面。如果采用普通的机器人检查，由于浮舱内空间狭隘，且内部零部件错综复杂，普通的机器人在浮舱内部行进困难，无法对浮舱进行检查。

发明内容

本方案针对上文提出的问题和需求，提出一种浮舱检测机器人及其控制方法，由于采取了如下技术特征而能够实现上述技术目的，并带来其他多项技术效果。

本发明提出一种浮舱检测机器人，包括：

机壳；

电机驱动系统，连接在所述机壳上；

导轮装置，连接于所述机壳上；

采集系统，用于采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；

其中，所述导轮装置的两侧对称设置，每一侧包括：

至少两个驱动轮组件，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个所述驱动轮组件可枢转地配置在所述机壳上，且驱动轮组件与所述电机驱动系统的输出轴相连接；

至少两个行走轮组件，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件可枢转地配置在所述机壳上，且行走轮组件在高度方向上位于所述驱动轮组件的下端；

至少一个支撑轮组件，配置在至少两个相邻行走轮组件之间，且其在高度方向上的高于至少两个行走轮组件，使得至少两个行走轮组件与至少一个支撑轮组件形成至少一个三角形结构；

至少一个履带，其依次缠绕在所述驱动轮组件、行走轮组件和支撑轮组件上。

在该技术方案中，由电机驱动系统驱动导轮装置转动，即驱动驱动轮组件转动，由驱动轮组件带动与之相连接的履带的传输转动，从而驱动轮组件、行走轮组件与支撑轮组件形成一个闭环传动，由于至少两个行走轮组件与至少一个支撑轮组件形成至少一个三角形结构使得该履带结构能够在浮舱式原油储罐内翻越障碍行走，与此同时，采集系统采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；该浮舱检测机器人能够有效翻越浮舱内的障碍，对浮舱内的情况进行检测，减少人工检测强度，缩短员工处于危险区域的时间。

另外，根据本发明的浮舱检测机器人及其控制方法，还可以具有如下技术特征：

在本发明的一个示例中，所述驱动轮组件包括两个，且沿着机壳的长度方向隔布置，每个所述驱动轮组件可枢转地配置在所述机壳上，且驱动轮组件与所述电机驱动系统的输出轴相连接；

所述行走轮组件包括两个，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件可枢转地配置在所述机壳上，且行走轮组件在高度方向上位于所述驱动轮组件的下端；

所述支撑轮组件包括一个，配置在两个相邻行走轮组件之间，且其在高度方向上的高于两个行走轮组件，使得两个行走轮组件与支撑轮组件形成一个三角形结构；

所述履带包括一个，其依次缠绕在所述驱动轮组件、行走轮组件和支撑轮组件上。

在本发明的一个示例中，所述驱动轮组件包括两个，且沿着机壳的长度方向隔布置，每个所述驱动轮组件可枢转地配置在所述机壳上，且驱动轮组件与所述电机驱动系统的输出轴相连接；

所述行走轮组件包括两个，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件可枢转地配置在所述机壳上，且行走轮组件在高度方向上位于所述驱动轮组件的下端；

所述支撑轮组件包括两个，配置在两个相邻行走轮组件之间，且其在高度方向上的高于两个行走轮组件，使得两个行走轮组件与两个支撑轮组件形成一个三角形结构；

所述履带包括两个，每个所述履带依次缠绕在所述驱动轮组件、行走轮组件和支撑轮组件上。

在本发明的一个示例中，所述采集系统包括：

摄像模块，安装在机壳上，用于采集浮舱内的视频信息；

气体检测模块，安装在机壳上，用于采集浮舱内的可燃气体浓度信息。

在本发明的一个示例中，所述采集系统还包括：

传感器避障模块，安装在机壳上，用于采集其位于所述浮舱内的位置信息和测量其与障碍物之间的距离。

在本发明的一个示例中，所述传感器避障模块包括：超声波传感器和红外传感器两者中的一者。

在本发明的一个示例中，所述摄像模块包括：

摄像头，用于获取浮舱内的视频信息；

云台，其一端连接在机壳上，其另一端连接所述摄像头；

其中，所述云台能够调节所述摄像头的位置和角度。

在本发明的一个示例中，还包括：控制系统，

具有输入端和输出端，所述输入端与所述采集系统相耦接，所述输出端与所述电机驱动系统相耦接，其中，所述控制系统接收所述采集系统的采集信息并控制所述电机驱动系统执行相应的动作。

在本发明的一个示例中，所述电机驱动系统包括：

晶体管和与所述晶体管相耦接的驱动电机，所述晶体管与所述控制系统相耦接；其中，控制系统通过晶体管控制所述驱动电机的启动、加速和刹车的动作。

在本发明的一个示例中，所述履带的内壁配置有滚齿，驱动轮组件上配置有齿轮，且所述齿轮与所述滚齿相啮合。

下文中将结合附图对实施本发明的最优实施例进行更加详尽的描述，以便能容易理解本发明的特征和优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下文中将对本发明实施例的附图进行简单介绍。其中，附图仅仅用于展示本发明的一些实施例，而非将本发明的全部实施例限制于此。

图1为本发明实施例一种浮舱检测机器人的主视图；

图2为本发明实施例一种浮舱检测机器人的立体图；

附图标记：

机器人100；

机壳110；

电机驱动系统120；

导轮装置130；

驱动轮组件131；

行走轮组件132；

支撑轮组件133；

履带134；

采集系统140；

摄像模块141；

摄像头1411；

云台1412；

气体检测模块142；

传感器避障模块143。

具体实施方式

为了使得本发明的技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚，下文中将结合本发明具体实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。附图中相同的附图标记代表相同部件。需要说明的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明提出一种浮舱检测机器人100，如图1和图2所示，包括：

机壳110；

电机驱动系统120，连接在所述机壳110上；

导轮装置130，连接于所述机壳110上；

采集系统140，用于采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；

其中，所述导轮装置130的两侧对称设置，每一侧包括：

至少两个驱动轮组件131，沿着机壳110的长度方向间隔布置，每个所述驱动轮组件131 可枢转地配置在所述机壳110上，且驱动轮组件131与所述电机驱动系统120的输出轴相连接；

至少两个行走轮组件132，沿着机壳110的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件132 可枢转地配置在所述机壳110上，且行走轮组件132在高度方向上位于所述驱动轮组件131 的下端；

至少一个支撑轮组件133，配置在至少两个相邻行走轮组件132之间，且其在高度方向上的高于至少两个行走轮组件132，使得至少两个行走轮组件132与至少一个支撑轮组件133 形成至少一个三角形结构；

至少一个履带134，其依次缠绕在所述驱动轮组件131、行走轮组件132和支撑轮组件 133上。

由电机驱动系统120驱动导轮装置130转动，即驱动驱动轮组件131转动，由驱动轮组件131带动与之相连接的履带134的传输转动，从而驱动轮组件131、行走轮组件132与支撑轮组件133形成至少一个闭环传动，由于至少两个行走轮组件132与至少一个支撑轮组件133形成至少一个三角形结构使得该履带134结构能够在浮舱式原油储罐内翻越障碍行走，与此同时，采集系统140采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；该浮舱检测机器人100能够有效翻越浮舱内的障碍，对浮舱内的情况进行检测，减少人工检测强度，缩短员工处于危险区域的时间。

作为优选地，所述电机驱动系统120包括至少四个驱动电机，其中所述机壳110的每一侧至少包括两个驱动电机，用于分别对应与驱动轮组件131相连接，这样设置的目的在于，便于机器人100差速转向，具备原地360°转向功能。而对于机壳110两侧的行走轮组件132 可以通过连接轴进行连接、机壳110两侧的支撑轮组件133也可以通过连接轴进行连接，以实现两侧的行走轮组件132、支撑轮组件133同步转动。

在本发明的一个示例中，所述驱动轮组件131包括两个，且沿着机壳110的长度方向隔布置，每个所述驱动轮组件131可枢转地配置在所述机壳110上，且驱动轮组件131与所述电机驱动系统120的输出轴相连接；

所述行走轮组件132包括两个，沿着机壳110的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件132可枢转地配置在所述机壳110上，且行走轮组件132在高度方向上位于所述驱动轮组件131的下端；

所述支撑轮组件133包括一个，配置在两个相邻行走轮组件132之间，且其在高度方向上的高于两个行走轮组件132，使得两个行走轮组件132与支撑轮组件133形成一个三角形结构；

所述履带134包括一个，其依次缠绕在所述驱动轮组件131、行走轮组件132和支撑轮组件133上；

也就是说，由一条履带134与两个驱动轮组件131、两个行走轮组件132和一个支撑轮组件133形成一个闭环传动，由于两个行走轮组件132与一个支撑轮组件133形成一个三角形结构使得该履带134结构能够在浮舱式原油储罐内翻越障碍行走。

在本发明的一个示例中，所述驱动轮组件131包括两个，且沿着机壳110的长度方向隔布置，每个所述驱动轮组件131可枢转地配置在所述机壳110上，且驱动轮组件131与所述电机驱动系统120的输出轴相连接；

所述行走轮组件132包括两个，沿着机壳110的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件132可枢转地配置在所述机壳110上，且行走轮组件132在高度方向上位于所述驱动轮组件131的下端；

所述支撑轮组件133包括两个，配置在两个相邻行走轮组件132之间，且其在高度方向上的高于两个行走轮组件132，使得两个行走轮组件132与两个支撑轮组件133形成一个三角形结构；

所述履带134包括两个，每个所述履带134依次缠绕在所述驱动轮组件131、行走轮组件132和支撑轮组件133上；

也就是说，由每条履带134与一个驱动轮组件131、一个行走轮组件132和一个支撑轮组件133形成一个闭环传动，从而形成两个闭环传动，由于相邻的两个行走轮组件132与相邻的两个支撑轮组件133形成一个三角形结构使得该履带134结构能够在浮舱式原油储罐内翻越障碍行走。

在本发明的一个示例中，所述采集系统140包括：

摄像模块141，安装在机壳110上，用于采集浮舱内的视频信息；

气体检测模块142，安装在机壳110上，用于采集浮舱内的可燃气体浓度信息；

也就是说，通过摄像模块141可以对浮舱内的情况进行拍摄以获取视频信息，而气体采集模块可以实时采集浮舱内的可燃气体浓度信息，以确保检测浮舱内是否安全。

在本发明的一个示例中，所述采集系统140还包括：

传感器避障模块143，安装在机壳110上，用于采集其位于所述浮舱内的位置信息和测量其与障碍物之间的距离；

传感器避障模块143安装在巡检机器人100的正前方以及左右两侧的红外传感器或超声波传感器，传感器避障模块143通过距离计算函数来定位浮舱机器人100目前所处的状态，从而进行左右转动或者180度回转。以超声波模块HC-RS04的工作原理为例。超声波传播不易受干扰，能量消耗缓慢，能传播较远的距离，因此超声波在距离测量的应用中很广泛。 HC-SR04超声波模块是一种非接触式距离感测模块，其测距范围可通过调整电阻值设定，测距精度可达到0.3cm。超声波模块HC-RS04的TRIG引脚是触发测距引脚，ECHO引脚是信号接收引脚；具体地，先使用树莓派4B的对应GPIO口向TRIG引脚输入至少10us的高电平信号,触发超声波模块的测距功能；测距功能触发后，模块将自动发出8个40kHz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回，这一步由模块内部自动完成。一旦检测到有回波信号则ECHO引脚会输出高电平。高电平持续的时间t就是超声波从发射到返回的时间。此时可以使用时间函数计算出echo引脚高电平的持续时间，即可计算出距被测物体的实际距离。公式:距离D＝1/2ct，其中c是超声波的传播速度，c＝340m/s。超声波的传播速度并不是不变的，会受到一些因素的影响，其中温度对其影响较大，其关系式为：

若系统对测量的精度要求比较高，则可以接入型号为DS18B20等温度传感器来进行一定的温度补偿。

使用红外避障模块的过程与超声波模块类似，其同样具有发射端和接收端。并且模块上的电位器和led灯可以帮助用来调节距离障碍物5的远近，从而更符合实际的测距需要。

通过传感器避障模块143可以有效检测到障碍物，并检测到浮舱检测机器人100与障碍物之间的距离，最终便于导轮装置130进行越障。

在本发明的一个示例中，所述传感器避障模块143包括：超声波传感器和红外传感器两者中的一者。

在本发明的一个示例中，所述摄像模块141包括：

摄像头1411，用于获取浮舱内的视频信息；

云台1412，其一端连接在机壳110上，其另一端连接所述摄像头1411；

其中，所述云台1412能够调节所述摄像头1411的位置和角度；

所述摄像模块141包括装配在机壳110上的云台1412、装配在云台1412上的跟随所述云台1412转动的摄像头14115，所述摄像模块141用于负责视频信号的采集和摄像头1411方向的调整；所述云台1412还装配有补光灯,辅助摄像头1411进行摄像，摄像头1411选用高清摄像头1411。视频信息可以通过在树莓派4B中部署mjpeg服务器等视频服务器来获取，PC或手机可以通过其对应的ip地址和端口号来访问相应的服务，从而实时地获取到图像信息。而调节摄像头1411方向的云台1412可以采用二自由度的云台1412，通过接入树莓派 4B的舵机来进行水平方向和垂直方向的角度调节，从而使摄像头1411可以观察到更广的范围。树莓派4B与控制端的无线通信采用部署TCP客户端和服务器的方式，同样的，视频信息也可以通过访问服务器的方式来获取。如果使用树莓派4B官方的摄像头1411，则摄像头1411可以直接接入树莓派4B的CSI接口，并且可以直接读取。Mjpeg是Motion JPEG的简称。它的原理是把视频镜头拍成的视频分解成一张张分离的jpg数据发送到客户端。当客户端不断显示图片，即可形成相应的图像。MJPG的优点是实现简单，客户端实现简单，不会出现马赛克的情况。并且在树莓派4B中也有相应的mjpg-streamer开源的库可以进行安装。客户端只需访问对应的ip地址便可以远程进行视频的监控。而为了让摄像头1411可以观察的范围更广，活动也更加灵活，可以搭建一个使用两个舵机的二自由度云台1412来完成设计。舵机具有180度转向的功能，其控制同样可以用PWM来完成。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。进一步的，巡检系统还包括装配在机器人100本体上的天线，用于加强信号传输。

摄像模块141包括摄像头1411和云台1412，通过连接摄像头1411获取实时的图像信息，并控制云台1412完成摄像头1411水平以及竖直方向上的旋转。

在本发明的一个示例中，还包括：控制系统，

具有输入端和输出端，所述输入端与所述采集系统140相耦接，所述输出端与所述电机驱动系统120相耦接，其中，所述控制系统接收所述采集系统140的采集信息并控制所述电机驱动系统120执行相应的动作；

所述控制系统包括巡检模块和控制模块，所述巡检模块装配于机器人100机壳110上，工作时，跟随机器人100本体进入浮舱内部，所述巡检模块与采集系统140相耦接，用于采集信息，采集的信息至少包括视频信息、气体浓度数据、位置信息以及装置的电量，姿态等信息；所述控制模块位于浮舱外部，用于检查人员与系统进行交互，实时显示所述巡检模块采集的信息，所述控制模块接收来自巡检模块的信号，并给巡检模块下达执行指令，以控制巡检模块。控制模块可使用android开发相关的app与巡检系统完成无线连接；获取传感器数据并显示；通过按键发送控制指令和控制云台1412的转动；连接视频服务器完成摄像头 1411图像的显示，也可在PC端编写类似功能的上位机完成数据的处理和巡检系统的控制。

巡检模块的处理器选择树莓派4B的最新一代产品树莓派4B，树莓派4B是基于ARM的微型电脑主板，Cortex A72的CPU，高性能，低功耗，可扩展的接口多；以MicroSD卡作为内存硬盘，因此可以把检测数据先进行硬盘存储；同时新一代树莓派4B已经集成了无线网卡，支持Wifi通信和蓝牙5.0，无需另接无线网卡，更加的轻便，符合巡检系统中数据无线传输的相关要求。巡检模块基于树莓派4B来进行控制；

所述巡检模块和控制模块通过无线传输进行传输信号，无线传输包括两种方案，第一种，正常状态下通过中间云平台进行传输，部署云服务器来实现高速远距离的通信，云服务器可以获取树莓派4B的数据，并进行处理，发送给PC和手机端，控制信息也可以通过云服务器发送给树莓派4B完成相应的动作；第二种，若浮舱所处的环境并没有wifi可供树莓派4B 连接或信号很差，则采用将树莓派4B配置为AP热点的方法，让手机连接树莓派4B热点进行通信，使用TCP通信模型，在树莓派4B中建好TCP服务器等待连接，手机和PC作为客户端进行连接，以实现数据的传输。第二种方案是一种距离较近的无线通信方式，但很适合在wifi没有全面覆盖的环境中，方便现场的检查人员及时地获取巡检机器人100的信息并进行控制。TCP协议是面向连接的，可靠的，基于字节流的通信协议。基于TCP/IP协议的服务器端和客户端程序可以很方便的完成可靠的点对点的通信。通过ip和端口号的绑定形成套接字(socket)，由套接字来标识不同的进程，从而完成进程之间的数据交换。

通过连接所述采集系统140来检测可燃气体的气体浓度，通过连接电机驱动系统120，可以驱动电机执行行走或者越障动作。

在本发明的一个示例中，所述电机驱动系统120包括：

晶体管和与所述晶体管相耦接的驱动电机，所述晶体管与所述控制系统相耦接；其中，控制系统通过晶体管控制所述驱动电机的启动、加速和刹车的动作；

具体地，所述电机驱动系统120包括H桥式电机驱动电路，所述H桥式电机驱动电路包括4个三极管或者MOS管和一个电机；根据对桥臂上MOS的PWM控制方式不同，分为三种控制模式：受限单极模式、单极模式、双极模式；受限单极模式：电机电枢驱动电压极性是单一的，需要对一个MOS控制PWM控制，但机器人100不能刹车。单极模式：电机电枢驱动电压极性是单一的，需要对同一侧桥臂的2个MOS管进行互补PWM控制，用于机器人快速启动、加速和刹车。双极模式：电枢电压极性是正负交替的，需要两组互补PWM同时对4个MOS管进行控制，能正反转运行，用于机器人本体快速启动、加速、减速、刹车和倒转。电机驱动系统120通过调节PWM来控制电机的正反转，从而控制巡检机器人的运行方向。可以采用四轮独立驱动的方式，也可采用后轮电机驱动，前轮舵机控制方向的方式。鉴于巡检机器人需要使用履带1343来避过较低的障碍，更加理想的驱动方式是采用四个电机驱动。也可以使用L298N驱动芯片或者TB6612FNG驱动芯片等封装好的双H桥驱动芯片，一个芯片可以驱动两个直流电机。电机驱动系统120通过PWM波的控制来驱动电机完成前进后退，左右转动以及180度调转等动作。作为优选地，所述晶体管为三极管或者MOS管。

在本发明的一个示例中，所述履带134的内壁配置有滚齿，驱动轮组件131上配置有齿轮，且所述齿轮与所述滚齿相啮合；

也就是说，通过电机驱动系统120驱动驱动轮组件131转动，由于驱动轮与履带134之间通过齿轮啮合的方式进行连接，从而能够提高履带134与驱动轮之间配合的稳定性，避免发生打滑现象。

本发明具有以下有益效果：本申请提供一种浮舱检测机器人，机器人结构是根据浮舱式原油储罐的结构特点，并经过多次浮舱内实地考察与验证而设计的，以轻量化、实用、平稳越障及安全可靠为基本原则设计；采用一种浮舱检测机器人100进入浮舱内进行深度检测，提高浮舱检测水平，保障检测频次和质量，减少人工检测强度，缩短员工处于危险区域的时间；大大减少机器人100对底板的冲击，实现平稳越障，可越过浮舱下底面高度为80mm的加强筋。实现机器人100差速转向，具备原地360°转向功能；机器人100整体重量减轻，采用铝合金使得机器人100整体重量减轻，增强行驶能力和越障能力；装配有天线；和机光雷达；增强机器人100信号接收和发送能力和机器人100在浮舱内定位能力；机器人100的侧壁装配有防撞保险杠，吸收和减缓外界冲击力、防护车身安全。

上文中参照优选的实施例详细描述了本发明所提出的浮舱检测机器人100的示范性实施方式，然而本领域技术人员可理解的是，在不背离本发明理念的前提下，可以对上述具体实施例做出多种变型和改型，且可以对本发明提出的各种技术特征、结构进行多种组合，而不超出本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (10)

1.一种浮舱检测机器人，其特征在于，包括：

机壳(110)；

电机驱动系统(120)，连接在所述机壳(110)上；

导轮装置(130)，连接于所述机壳(110)上；

采集系统(140)，用于采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；

其中，所述导轮装置(130)的两侧对称设置，每一侧包括：

至少两个驱动轮组件(131)，沿着机壳(110)的长度方向间隔布置，每个所述驱动轮组件(131)可枢转地配置在所述机壳(110)上，且驱动轮组件(131)与所述电机驱动系统(120)的输出轴相连接；

至少两个行走轮组件(132)，沿着机壳(110)的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件(132)可枢转地配置在所述机壳(110)上，且行走轮组件(132)在高度方向上位于所述驱动轮组件(131)的下端；

至少一个支撑轮组件(133)，配置在至少两个相邻行走轮组件(132)之间，且其在高度方向上的高于至少两个行走轮组件(132)，使得至少两个行走轮组件(132)与至少一个支撑轮组件(133)形成至少一个三角形结构；

至少一个履带(134)，其依次缠绕在所述驱动轮组件(131)、行走轮组件(132)和支撑轮组件(133)上。

2.根据权利要求1所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述驱动轮组件(131)包括两个，且沿着机壳(110)的长度方向隔布置，每个所述驱动轮组件(131)可枢转地配置在所述机壳(110)上，且驱动轮组件(131)与所述电机驱动系统(120)的输出轴相连接；

所述行走轮组件(132)包括两个，沿着机壳(110)的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件(132)可枢转地配置在所述机壳(110)上，且行走轮组件(132)在高度方向上位于所述驱动轮组件(131)的下端；

所述支撑轮组件(133)包括一个，配置在两个相邻行走轮组件(132)之间，且其在高度方向上的高于两个行走轮组件(132)，使得两个行走轮组件(132)与支撑轮组件(133)形成一个三角形结构；

所述履带(134)包括一个，其依次缠绕在所述驱动轮组件(131)、行走轮组件(132)和支撑轮组件(133)上。

3.根据权利要求1所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述驱动轮组件(131)包括两个，且沿着机壳(110)的长度方向隔布置，每个所述驱动轮组件(131)可枢转地配置在所述机壳(110)上，且驱动轮组件(131)与所述电机驱动系统(120)的输出轴相连接；

所述行走轮组件(132)包括两个，沿着机壳(110)的长度方向间隔布置，每个所述行走轮组件(132)可枢转地配置在所述机壳(110)上，且行走轮组件(132)在高度方向上位于所述驱动轮组件(131)的下端；

所述支撑轮组件(133)包括两个，配置在两个相邻行走轮组件(132)之间，且其在高度方向上的高于两个行走轮组件(132)，使得两个行走轮组件(132)与两个支撑轮组件(133)形成一个三角形结构；

所述履带(134)包括两个，每个所述履带(134)依次缠绕在所述驱动轮组件(131)、行走轮组件(132)和支撑轮组件(133)上。

4.根据权利要求1所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述采集系统(140)包括：

摄像模块(141)，安装在机壳(110)上，用于采集浮舱内的视频信息；

气体检测模块(142)，安装在机壳(110)上，用于采集浮舱内的可燃气体浓度信息。

5.根据权利要求4所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述采集系统(140)还包括：

传感器避障模块(143)，安装在机壳(110)上，用于采集其位于所述浮舱内的位置信息和测量其与障碍物之间的距离。

6.根据权利要求5所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述传感器避障模块(143)包括：超声波传感器和红外传感器两者中的一者。

7.根据权利要求4所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述摄像模块(141)包括：

摄像头(1411)，用于获取浮舱内的视频信息；

云台(1412)，其一端连接在机壳(110)上，其另一端连接所述摄像头(1411)；

其中，所述云台(1412)能够调节所述摄像头(1411)的位置和角度。

8.根据权利要求1所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

还包括：控制系统，

具有输入端和输出端，所述输入端与所述采集系统(140)相耦接，所述输出端与所述电机驱动系统(120)相耦接，其中，所述控制系统接收所述采集系统(140)的采集信息并控制所述电机驱动系统(120)执行相应的动作。

9.根据权利要求1所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述电机驱动系统(120)包括：

晶体管和与所述晶体管相耦接的驱动电机，所述晶体管与所述控制系统相耦接；其中，控制系统通过晶体管控制所述驱动电机的启动、加速和刹车的动作。

10.根据权利要求1所述的浮舱检测机器人，其特征在于，

所述履带(134)的内壁配置有滚齿，驱动轮组件(131)上配置有齿轮，且所述齿轮与所述滚齿相啮合。

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