CN114227665A - 一种双耦合执行器、机械肢及机器人 - Google Patents

一种双耦合执行器、机械肢及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114227665A
CN114227665A CN202111602074.9A CN202111602074A CN114227665A CN 114227665 A CN114227665 A CN 114227665A CN 202111602074 A CN202111602074 A CN 202111602074A CN 114227665 A CN114227665 A CN 114227665A
Authority
CN
China
Prior art keywords
harmonic
fixed
actuator
speed reducing
double
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111602074.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114227665B (zh
Inventor
卢载浩
罗程
汪兵
王文博
林赵勇
方冉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cloudminds Robotics Co Ltd
Original Assignee
Cloudminds Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cloudminds Robotics Co Ltd filed Critical Cloudminds Robotics Co Ltd
Priority to CN202111602074.9A priority Critical patent/CN114227665B/zh
Publication of CN114227665A publication Critical patent/CN114227665A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114227665B publication Critical patent/CN114227665B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
    • H02K5/04—Casings or enclosures characterised by the shape, form or construction thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

本申请实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种双耦合执行器，包括：第一执行器，第一执行器包括第一电机、第一减速组件以及第一安装主体，第一电机固定于第一安装主体、并包括第一转子，第一转子与第一减速组件的动力输入端固定；第二执行器，第二执行器包括第二电机、第二减速组件以及第二安装主体，第二电机固定于第二安装主体、并包括第二转子，第二转子与第二减速组件的动力输入端固定；第一减速组件的动力输出端与第二减速组件的动力输出端固定。本申请实施例还提供一种机械肢及机器人。本申请实施例提供的双耦合执行器、机械肢及机器人，可减少机器人的零部件数量，从而简化机器人的装配过程，并使得机器人的运动控制更为简便。

Description

一种双耦合执行器、机械肢及机器人
技术领域
本申请实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种双耦合执行器、机械肢及机器人。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人技术也得到了长足的发展。对于机器人而言，作为驱动部件的执行器在机器人的运动过程中起着至关重要的作用。
目前，现有的执行器多为单输出执行器，即执行器只能驱动一个零部件运动。对于运用环境较为复杂的机器人而言，常面临需同时驱动多个零部件进行运动的情况，此时，则需采用多个执行器分别驱动不同的零部件进行运动。特别是对于仿生机器人腿部驱动，由于腿部的若干腿骨需协同动作以确保腿部能够实现目标动作，如采用多个单一执行器，会使得机器人的零部件数量较多，从而致使机器人的装配过程较为繁琐，且使得机器人的运动控制也更加困难。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种双耦合执行器、机械肢及机器人，使得执行器可同时驱动多个零部件运动，以减少机器人的零部件数量，从而简化机器人的装配过程，并使得机器人的运动控制更为简便。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种双耦合执行器，包括：第一执行器，第一执行器包括第一电机、第一减速组件以及第一安装主体，第一电机固定于第一安装主体、并包括第一转子，第一转子与第一减速组件的动力输入端固定；第二执行器，第二执行器包括第二电机、第二减速组件以及第二安装主体，第二电机固定于第二安装主体、并包括第二转子，第二转子与第二减速组件的动力输入端固定；第一减速组件的动力输出端与第二减速组件的动力输出端固定。
此外，本申请实施例还提供一种机械肢，包括：上述的双耦合执行器。
另外，本申请实施例还提供一种机器人，包括：上述的机械肢。
本申请实施例提供的双耦合执行器、机械肢及机器人，均包括：第一执行器，第一执行器包括第一电机、第一减速组件以及第一安装主体，第一电机固定于第一安装主体、并包括第一转子，第一转子与第一减速组件的动力输入端固定；第二执行器，第二执行器包括第二电机、第二减速组件以及第二安装主体，第二电机固定于第二安装主体、并包括第二转子，第二转子与第二减速组件的动力输入端固定；第一减速组件的动力输出端与第二减速组件的动力输出端固定。如此，即可使得第一安装主体、第二安装主体与第一减速组件的动力输出端中的一者作为双耦合执行器的固定端、另外两者作为双耦合执行器的两个输出端，当双耦合执行器的两个输出端与不同的外部器件固定后，即可使得双耦合执行器可同时驱动两个外部器件转动，以在需同时驱动多个外部器件运动时，减少执行器的数量，从而减少机器人的零部件数量，进而简化机器人的装配过程，同时减少控制多个外部器件运动时，所需控制执行器的数量，使得机器人的运动控制更为简便。
另外，第一执行器与第二执行器相对且间隔设置；双耦合执行器还包括连接件，连接件的一端与第一减速组件的动力输出端固定、另一端与第二减速组件的动力输出端固定。
另外，连接件上设有凸起的第一连接部；第二执行器还包括固定在第二安装主体上、且可相对于连接件转动的第二连接部。
另外，第二执行器还包括与第二安装主体固定的固定环，固定环与第二减速组件的动力输出端之间设有第一轴承而可相对转动；第二连接部设置在固定环上。
另外，第一减速组件包括谐波发生器、谐波柔轮以及谐波刚轮，谐波发生器与第一转子固定，谐波柔轮与谐波发生器传动连接，且谐波柔轮的固定端固定于第一安装主体，谐波刚轮与谐波柔轮传动连接；谐波刚轮作为第一减速组件的动力输出端，或谐波刚轮与第一减速组件的动力输出端固定。
另外，第一减速组件还包括作为动力输出端的谐波保持架，谐波保持架环绕谐波刚轮、并与谐波刚轮固定，谐波保持架可转动地设置在第一安装主体上，谐波保持架与第二减速组件的动力输出端固定。
另外，第一执行器还包括与第一安装主体固定的压环；谐波柔轮的固定端被夹持于第一安装主体与压环之间，谐波保持架与压环之间设有第二轴承而可相对转动。
另外，谐波保持架包括谐波固定保持架以及轴承锁定件，谐波固定保持架环绕谐波刚轮、并与谐波刚轮固定，轴承锁定件固定于谐波固定保持架、并与谐波固定保持架共同夹持第二轴承。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的双耦合执行器的示意图；
图2为本申请实施例一提供的双耦合执行器的剖视图。
具体实施方式
本申请实施例一提供一种双耦合执行器，包括：第一执行器，第一执行器包括第一电机、第一减速组件以及第一安装主体，第一电机固定于第一安装主体、并包括第一转子，第一转子与第一减速组件的动力输入端固定；第二执行器，第二执行器包括第二电机、第二减速组件以及第二安装主体，第二电机固定于第二安装主体、并包括第二转子，第二转子与第二减速组件的动力输入端固定；第一减速组件的动力输出端与第二减速组件的动力输出端固定。如此，即可使得第一安装主体、第二安装主体与第一减速组件的动力输出端中的一者作为双耦合执行器的固定端、另外两者作为双耦合执行器的两个输出端，当双耦合执行器的两个输出端与不同的外部器件固定后，即可使得双耦合执行器可同时驱动两个外部器件转动，以在需同时驱动多个外部器件运动时，减少执行器的数量，从而减少机器人的零部件数量，进而简化机器人的装配过程，同时减少控制多个外部器件运动时，所需控制执行器的数量，使得机器人的运动控制更为简便。需说明的是，本申请仅针对双耦合执行器的结构本身，关于双耦合执行器中两执行器的电机转速如何调节实现耦合，属于另外的技术方案，在本申请中不作公开。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
参见图1与图2，本申请实施例一提供一种双耦合执行器，包括：第一执行器100，第一执行器100包括第一电机110、第一减速组件120以及第一安装主体130，第一电机110固定于第一安装主体130、并包括第一转子111，第一转子111与第一减速组件120的动力输入端固定；第二执行器200，第二执行器200包括第二电机210、第二减速组件220以及第二安装主体230，第二电机210固定于第二安装主体230、并包括第二转子211，第二转子211与第二减速组件220的动力输入端固定；第一减速组件120的动力输出端与第二减速组件220的动力输出端固定。
如此，即可使得第一安装主体130、第二安装主体230与第一减速组件120的动力输出端中的一者作为双耦合执行器的固定端，而第一安装主体130、第二安装主体230与第一减速组件120的动力输出端中的另外两者作为双耦合执行器的两个输出端。这样一来，当第一安装主体130、第二安装主体230与第一减速组件120的动力输出端中的一者与一外部器件固定(即双耦合执行器的固定端与一外部器件固定)，且第一安装主体130、第二安装主体230与第一减速组件120的动力输出端中的另外两者分别与其他两个外部器件固定后(即双耦合执行器的两个输出端分别与其他两个外部器件固定后)，当驱动第一电机110以及第二电机210运行时，即可使得其他两个外部器件转动。从而实现在需同时驱动两个外部器件转动时，减少执行器的数量，从而减少机器人的零部件数量，进而简化机器人的装配过程，同时减少控制多个外部器件运动时，所需控制执行器的数量，使得机器人的运动控制更为简便。
需要说明的是，由于第一减速组件120的动力输出端与第二减速组件220的动力输出端固定，因此，第一减速组件120的动力输出端与外部器件固定的方式可为第一减速组件120的动力输出端直接与外部器件固定、也可为第一减速组件120的动力输出端通过第二减速组件220的动力输出端与外部器件固定、亦可为第一减速组件120的动力输出端与第二减速组件220的动力输出端共同与外部器件固定，本申请对此不做限定。
在一些例子中，第一执行器100与第二执行器200相对且间隔设置；双耦合执行器还包括连接件300，连接件300的一端与第一减速组件120的动力输出端固定、另一端与第二减速组件220的动力输出端固定。
如此，即可使得第一减速组件120的动力输出端与第二减速组件220的动力输出端固定。这样一来，当需使得第一减速组件120的动力输出端与外部器件固定时，可通过连接件300与外部器件固定，从而使得第一减速组件120的动力输出端与第二减速组件220的动力输出端共同与外部器件固定。
在一些例子中，连接件300上设有凸起的第一连接部310；第二执行器200还包括固定在第二安装主体230上、且可相对于连接件300转动的第二连接部240。此时，第一连接部310以及第二连接部240可分别作为双耦合执行器的一输出端，相应的，双耦合执行器的固定端为第一执行器100的第一安装主体130。当运用于双足机器人的骨架中时，第一连接部310以及第二连接部240分别与腿骨连接而实现对腿骨动作的操控。
优选的，第二执行器200还包括与第二安装主体230固定的固定环250，固定环250与第二减速组件220的动力输出端之间设有第一轴承201而可相对转动；第二连接部240设置在固定环250上。
由于固定环250与第二减速组件220的动力输出端之间设有第一轴承201而可相对转动，故当固定环250在通过第二连接部240带动外部器件转动时，可增加固定环250运行时的稳定性。
在一些例子中，第一减速组件120包括谐波发生器121、谐波柔轮122以及谐波刚轮123，谐波发生器121与第一转子111固定，谐波柔轮122与谐波发生器121传动连接，且谐波柔轮122的固定端固定于第一安装主体130，谐波刚轮123与谐波柔轮122传动连接；谐波刚轮123作为第一减速组件120的动力输出端，或谐波刚轮123与第一减速组件120的动力输出端固定。
如此，当第一转子111在转动时，第一转子111通过谐波发生器121以及谐波柔轮122驱动谐波刚轮123转动，从而提升第一执行器100的动力输出端的输出转矩。
在一个例子中，第一减速组件120还包括作为动力输出端的谐波保持架124，谐波保持架124环绕谐波刚轮123、并与谐波刚轮123固定，谐波保持架124可转动地设置在第一安装主体130上，谐波保持架124与第二减速组件220的动力输出端固定。
在另一个例子中，谐波刚轮123作为第一减速组件120的动力输出端。
在一些例子中，第二减速组件220也包括谐波发生器221、谐波柔轮222以及谐波刚轮223，谐波发生器221与第二转子211固定，谐波柔轮222与谐波发生器221传动连接，且谐波柔轮222的固定端固定于第二安装主体230，谐波刚轮223与谐波柔轮222传动连接；谐波刚轮223作为第二减速组件220的动力输出端，或谐波刚轮223与第二减速组件220的动力输出端固定。
如此，当第二转子211在转动时，第二转子211通过谐波发生器221以及谐波柔轮222驱动谐波刚轮223转动，从而提升第二执行器200的动力输出端的输出转矩。
在一个例子中，第二减速组件220还包括作为动力输出端的谐波保持架224，谐波保持架224环绕谐波刚轮223、并与谐波刚轮223固定，谐波保持架224可转动地设置在第二安装主体230上。此时，第二减速组件220的谐波保持架224与第一减速组件120的谐波保持架124固定。
在另一个例子中，第二减速组件220的谐波刚轮223作为第二减速组件220的动力输出端。此时，第二减速组件220的谐波刚轮223与第一减速组件120的谐波保持架124固定。
在一些例子中，第一执行器100还包括与第一安装主体130固定的压环140；谐波柔轮122的固定端被夹持于第一安装主体130与压环140之间。如此，即可将谐波柔轮122的固定端固定在第一安装主体130上。优选的，谐波保持架124与压环140之间设有第二轴承101而可相对转动。如此，当谐波保持架124在带动与其固定的外部器件转动时，即可提升谐波保持架124在转动时的稳定性。
在一个例子中，谐波保持架124包括谐波固定保持架125以及轴承锁定件126，谐波固定保持架125环绕谐波刚轮123、并与谐波刚轮123固定，轴承锁定件126固定于谐波固定保持架125、并与谐波固定保持架125共同夹持第二轴承101。如此，即可使得谐波固定保持架125与第二轴承101固定，并通过第二轴承101可转动地设置在压环140上。具体的，谐波固定保持架125与轴承锁定件126分别具有开口相对的凹槽，两凹槽配合将第二轴承101的内圈容纳于其中从而实现对其的夹持。
优选的，第二轴承101的内圈被轴承锁定件126与谐波固定保持架125夹持，第二轴承101的外圈与压环140固定。
在一些例子中，谐波柔轮222的固定端被夹持于第二安装主体230与固定环250之间。如此，即可将谐波柔轮222的固定端固定在第二安装主体230上。
在一些例子中，第一轴承201位于谐波保持架224与固定环250之间，而使谐波保持架224与固定环250可相对转动。如此，当谐波保持架224在带动与其固定的外部器件转动时，即可提升谐波保持架224在转动时的稳定性。
在一个例子中，谐波保持架224也包括谐波固定保持架225以及轴承锁定件226，谐波固定保持架225环绕谐波刚轮223、并与谐波刚轮223固定，轴承锁定件226固定于谐波固定保持架225、并与谐波固定保持架225共同夹持第一轴承201。如此，即可使得谐波固定保持架225与第一轴承201固定，并通过第一轴承201可转动地设置在固定环250上。
优选的，第二安装主体230与固定环250共同夹持第一轴承201，其中，第一轴承201的内圈和外圈中的一者被轴承锁定件226与谐波固定保持架225夹持、另一者被第二安装主体230与固定环250夹持。
在一个例子中，第一轴承201的内圈被轴承锁定件226与谐波固定保持架225夹持，第一轴承201的外圈被第二安装主体230与固定环250夹持。
在一些例子中，第一电机110还包括第一定子112以及第一转轴113，第一定子112固定于第一安装主体130、并环绕第一转子111，第一转子111环绕并固定于第一转轴113，第一转轴113可转动地设置在第一安装主体130上、并与谐波发生器121固定。如此，当第一电机110运行后，第一转子111即可带动第一转轴113转动，从而带动谐波发生器121转动。
在一个例子中，第一定子112通过粘胶固定于第一安装主体130；第一转子111通过粘胶固定于第一转轴113。需要说明的是，在其他实施例中，第一定子112可通过其他固定方式(如：螺钉螺接、卡扣卡接等)固定于第一安装主体130，第一转子111也可通过其他固定方式固定于第一转轴113，本申请对此不做限定。
在一个例子中，第一安装主体130设有容置腔，第一转子111以及部分第一转轴113位于容置腔内，第一转轴113通过第三轴承102可转动地设置在容置腔的腔壁上，第一转轴113的一端露出容置腔并与谐波发生器121固定。其中，第一转轴113可通过两个相对设置的第三轴承102可转动地设置在容置腔的腔壁上，从而提升第一转轴113在转动时的稳定性。
优选的，第一安装主体130的容置腔远离谐波发生器121的壁面设有开口，以便于第一转子111以及第一转轴113穿过开口组入容置腔内。更优选的，第一执行器100还包括电机安装尾盖150，当第一转子111以及第一转轴113穿过开口组入容置腔内后，电机安装尾盖150盖合开口、并固定于第一安装主体130上。其中，电机安装尾盖150固定在第一安装主体130上的固定方式可为螺钉螺接、卡扣卡接等，本申请对此不作限定。
在一些例子中，第二电机210还包括第二定子212以及第二转轴213，第二定子212固定于第二安装主体230、并环绕第二转子211，第二转子211环绕并固定于第二转轴213，第二转轴213可转动地设置在第二安装主体230上、并与谐波发生器221固定。如此，当第二电机210运行后，第二转子211即可带动第二转轴213转动，从而带动谐波发生器221转动。
在一个例子中，第二定子212通过粘胶固定于第二安装主体230；第二转子211通过粘胶固定于第二转轴213。需要说明的是，在其他实施例中，第二定子212可通过其他固定方式固定于第二安装主体230，第二转子211也可通过其他固定方式固定于第二转轴213，本申请对此不做限定。
在一个例子中，第二安装主体230也设有容置腔，第二转子211以及部分第二转轴213位于容置腔内，第二转轴213通过第四轴承202可转动地设置在容置腔的腔壁上，第二转轴213的一端露出容置腔并与谐波发生器221固定。其中，第二转轴213可通过两个相对设置的第四轴承202可转动地设置在容置腔的腔壁上，从而提升第二转轴213在转动时的稳定性。
优选的，第二安装主体230的容置腔远离谐波发生器221的壁面设有开口，以便于第二转子211以及第二转轴213穿过开口组入容置腔内。更优选的，第二执行器200还包括电机安装尾盖260，当第二转子211以及第二转轴213穿过开口组入容置腔内后，电机安装尾盖260盖合开口、并固定于第二安装主体230上。其中，电机安装尾盖260固定在第二安装主体230上的固定方式可为螺钉螺接、卡扣卡接等，本申请对此亦不作限定。
本申请实施例二提供一种机械肢，包括实施例一提供的双耦合执行器，机械肢可以是运用于仿人双足机器人的腿部、手部，或者用于仿动物的四足机器人的足部。
具体的，本实施例提供的机械肢包括上述实施例一提供的双耦合执行器，因此，本实施例提供的机械肢也具有与上述实施例一提供的双耦合执行器相同的技术效果，在此不再赘述。
本申请实施例三提供一种机器人，包括实施例二提供的机械肢。由于本申请实施例三提供一种机器人包括实施例二提供的机械肢，且实施例二提供的机械肢具有与上述实施例一提供的双耦合执行器相同的技术效果，故本实施例提供的机器人也可减少同时驱动多个外部器件运动时的所需执行器的数量，从而减少机器人的零部件数量，进而简化机器人的装配过程，同时减少控制多个外部器件运动时，所需控制执行器的数量，使得机器人的运动控制更为简便。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本申请的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种双耦合执行器，其特征在于，包括：
第一执行器，所述第一执行器包括第一电机、第一减速组件以及第一安装主体，所述第一电机固定于所述第一安装主体、并包括第一转子，所述第一转子与所述第一减速组件的动力输入端固定；
第二执行器，所述第二执行器包括第二电机、第二减速组件以及第二安装主体，所述第二电机固定于所述第二安装主体、并包括第二转子，所述第二转子与所述第二减速组件的动力输入端固定；
所述第一减速组件的动力输出端与所述第二减速组件的动力输出端固定。
2.根据权利要求1所述的双耦合执行器，其特征在于，所述第一执行器与所述第二执行器相对且间隔设置；所述双耦合执行器还包括连接件，所述连接件的一端与所述第一减速组件的动力输出端固定，另一端与所述第二减速组件的动力输出端固定。
3.根据权利要求2所述的双耦合执行器，其特征在于，所述连接件上设有凸起的第一连接部；所述第二执行器还包括固定在所述第二安装主体上、且可相对于所述连接件转动的第二连接部。
4.根据权利要求3所述的双耦合执行器，其特征在于，所述第二执行器还包括与所述第二安装主体固定的固定环，所述固定环与所述第二减速组件的动力输出端之间设有第一轴承而可相对转动；所述第二连接部设置在所述固定环上。
5.根据权利要求1所述的双耦合执行器，其特征在于，所述第一减速组件包括谐波发生器、谐波柔轮以及谐波刚轮，所述谐波发生器与所述第一转子固定，所述谐波柔轮与所述谐波发生器传动连接，且所述谐波柔轮的固定端固定于所述第一安装主体，所述谐波刚轮与所述谐波柔轮传动连接；所述谐波刚轮作为所述第一减速组件的动力输出端，或所述谐波刚轮与所述第一减速组件的动力输出端固定。
6.根据权利要求5所述的双耦合执行器，其特征在于，所述第一减速组件还包括作为所述动力输出端的谐波保持架，所述谐波保持架环绕所述谐波刚轮、并与所述谐波刚轮固定，所述谐波保持架可转动地设置在所述第一安装主体上，所述谐波保持架与所述第二减速组件的动力输出端固定。
7.根据权利要求6所述的双耦合执行器，其特征在于，所述第一执行器还包括与所述第一安装主体固定的压环；所述谐波柔轮的固定端被夹持于所述第一安装主体与所述压环之间，所述谐波保持架与所述压环之间设有第二轴承而可相对转动。
8.根据权利要求7所述的双耦合执行器，其特征在于，所述谐波保持架包括谐波固定保持架以及轴承锁定件，所述谐波固定保持架环绕所述谐波刚轮、并与所述谐波刚轮固定，所述轴承锁定件固定于所述谐波固定保持架、并与所述谐波固定保持架共同夹持所述第二轴承。
9.一种机械肢，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的双耦合执行器。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机械肢。
CN202111602074.9A 2021-12-24 2021-12-24 一种双耦合执行器、机械肢及机器人 Active CN114227665B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111602074.9A CN114227665B (zh) 2021-12-24 2021-12-24 一种双耦合执行器、机械肢及机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111602074.9A CN114227665B (zh) 2021-12-24 2021-12-24 一种双耦合执行器、机械肢及机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114227665A true CN114227665A (zh) 2022-03-25
CN114227665B CN114227665B (zh) 2024-03-26

Family

ID=80762866

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111602074.9A Active CN114227665B (zh) 2021-12-24 2021-12-24 一种双耦合执行器、机械肢及机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114227665B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102437677A (zh) * 2011-10-18 2012-05-02 中国科学院上海技术物理研究所 一种空间用轻小型驱动机构
CN104942820A (zh) * 2015-06-05 2015-09-30 上海宇航系统工程研究所 一种空间仿人机器人手臂关节
CN107283394A (zh) * 2016-03-31 2017-10-24 深圳光启合众科技有限公司 外骨骼机器人及其电动关节
CN207715653U (zh) * 2017-12-22 2018-08-10 北京众合天成精密机械制造有限公司 一种快慢速输出减速机构及减速机
CN108880091A (zh) * 2018-07-13 2018-11-23 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种双轴驱动谐波减速电机
US20190061168A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Flexiv Robotics Ltd. Rotary Parallel Elastically Coupled Actuator
CN111645772A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 深圳市智擎新创科技有限公司 多足机器人
WO2021015431A1 (ko) * 2019-07-24 2021-01-28 주식회사 이지원인터넷서비스 로봇의 관절 구동제어모듈
CN112706156A (zh) * 2020-12-23 2021-04-27 德鲁动力科技(成都)有限公司 一种机器人关节电机及关节
CN213185738U (zh) * 2020-09-23 2021-05-11 德鲁动力科技(海南)有限公司 足式机器人的电机
CN213918288U (zh) * 2020-11-26 2021-08-10 上海舞肌科技有限公司 执行器及包含其的机器人

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102437677A (zh) * 2011-10-18 2012-05-02 中国科学院上海技术物理研究所 一种空间用轻小型驱动机构
CN104942820A (zh) * 2015-06-05 2015-09-30 上海宇航系统工程研究所 一种空间仿人机器人手臂关节
CN107283394A (zh) * 2016-03-31 2017-10-24 深圳光启合众科技有限公司 外骨骼机器人及其电动关节
US20190061168A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Flexiv Robotics Ltd. Rotary Parallel Elastically Coupled Actuator
CN207715653U (zh) * 2017-12-22 2018-08-10 北京众合天成精密机械制造有限公司 一种快慢速输出减速机构及减速机
CN108880091A (zh) * 2018-07-13 2018-11-23 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种双轴驱动谐波减速电机
CN111645772A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 深圳市智擎新创科技有限公司 多足机器人
WO2021015431A1 (ko) * 2019-07-24 2021-01-28 주식회사 이지원인터넷서비스 로봇의 관절 구동제어모듈
CN213185738U (zh) * 2020-09-23 2021-05-11 德鲁动力科技(海南)有限公司 足式机器人的电机
CN213918288U (zh) * 2020-11-26 2021-08-10 上海舞肌科技有限公司 执行器及包含其的机器人
CN112706156A (zh) * 2020-12-23 2021-04-27 德鲁动力科技(成都)有限公司 一种机器人关节电机及关节

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
何京德;刘陵顺;赵国荣;: "基于定子谐波电流的六相永磁同步电动机双电机串联系统的仿真", 电机与控制应用, no. 06, pages 11 - 14 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114227665B (zh) 2024-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8638013B2 (en) Electromechanical device, actuator using the same, and motor
JP2006507464A (ja) 標準化された回転アクチュエータ
CN106625752A (zh) 一种大力矩的空间机械臂模块化关节
US7698968B2 (en) Method for reducing input-side holding torque of wave gear device, and rotary actuator
US20070249457A1 (en) Self-contained rotary actuator
US20100170357A1 (en) Robot joint driving apparatus and robot having the same
CN106239554B (zh) 一种可变刚度的传导机构以及机器人关节
CN111409097A (zh) 一种机器人用紧凑型关节驱动装置
CN114227665A (zh) 一种双耦合执行器、机械肢及机器人
CN113977625A (zh) 一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组
CN109676641B (zh) 一种机器人夹爪模块
CN213971203U (zh) 驱动机构及机器人
CN216634380U (zh) 一种机械手自身角度旋转装置
CN214352537U (zh) 一种流线型外壳包络的关节
JP2013108611A (ja) 回転数変換装置、およびそれを用いた電気機械装置、アクチュエーター、ロボット、ロボットハンド
CN216682261U (zh) 模块化关节及机器人系统
CN213799960U (zh) 三自由度驱动机构及机器人
CN212601822U (zh) 一种机械模块
CN208745731U (zh) 定位锁止机构及其应用的高速电机轮毂锁
CN112659175B (zh) 流线型外壳包络的关节
KR20210066981A (ko) 멀티 자유도를 가지는 로봇의 어깨 구조체
KR100963633B1 (ko) 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
CN216895582U (zh) 减速器太阳轮连接结构、减速器、执行器及机器人
CN214643643U (zh) 一种直接集成谐波传动部件的模块化关节
CN219987665U (zh) 一种伺服模组、关节及机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 200245 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai

Applicant after: Dayu robot Co.,Ltd.

Address before: 200245 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai

Applicant before: Dalu Robot Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant