CN114225420A - 动作数据获取方法、系统、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种动作数据获取方法、系统、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取虚拟角色的第一骨骼结构、第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构。再根据两个骨骼结构中关节之间的对应关系，以及第一动作数据，确定第二骨骼结构中各关节的第二动作数据，也即是得到了适用于机器人的动作数据。可见，上述方法提供了一种根据虚拟角色的动作数据获取适用于机器人的动作数据的方法。由于虚拟角色的动作数据是能够直接获取的，其的获取难度较低，因此，通过虚拟角色的动作数据直接得到的适用于机器人的动作数据，也具有较低的获取难度。

Description

动作数据获取方法、系统、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种动作数据获取方法、系统、装置、设备和存储介质。

背景技术

传统机器人特别是人型机器人，通常是利用动作数据来控制其的动作。其中，动作数据通常包括机器人关节的角速度、加速度、运动轨迹等等内容。

现有技术中，可以使用动作捕捉设备、惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，简称IMU)等传感设备采集动作数据。但传感设备的成本往往较高，从而增大适用于机器人的动作数据的获取难度。因此，如何降低动作数据获取的难度就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种动作数据获取方法、系统、装置、设备和存储介质，用以降低动作数据的获取难度。

第一方面，本发明实施例提供一种动作数据获取方法，包括：

获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；

根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

第二方面，本发明实施例提供一种动作数据获取装置，包括：

获取模块，用于获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；

动作数据确定模块，用于根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

第三方面，本发明实施例提供一种动作数据获取系统，包括：机器人和服务器；

所述服务器，用于获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据；

所述机器人，用于接收所述服务器发送的所述第二动作数据；按照所述第二动作数据运动。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第一方面中的动作数据获取方法。该电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第五方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的动作数据获取方法。

本发明实施例提供的动作数据获取方法，获取虚拟角色的第一骨骼结构、第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构。再根据两个骨骼结构中关节之间的对应关系，以及第一动作数据，确定第二骨骼结构中各关节的第二动作数据，也即是得到了适用于机器人的动作数据。可见，上述方法提供了一种根据虚拟角色的动作数据获取适用于机器人的动作数据的方法。由于虚拟角色的动作数据是能够直接获取的，其的获取难度较低，因此，通过虚拟角色的动作数据直接得到的适用于机器人的动作数据也具有较低的获取难度，也就降低了动作数据获取的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种动作数据获取方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的骨骼结构中关节层次的示意图；

图3为本发明实施例提供的骨骼结构中关节之间对应关系建立方式对应的操作界面示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种动作数据获取方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种动作数据获取系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种动作数据获取装置的结构示意图；

图7为与图6所示实施例提供的动作数据获取装置对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于识别”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果识别(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当识别(陈述的条件或事件)时”或“响应于识别(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

下面结合附图对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种动作数据获取方法的流程图，本发明实施例提供的该动作数据获取方法可以获取设备执行。可以理解的是，该获取设备可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，比如可以是由机器人开发方维护的服务器。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101，获取虚拟角色的第一骨骼结构、第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构。

服务器可以从已经建立的动作数据的数据库直接中获取虚拟角色的第一骨骼结构以及第一骨骼结构中关节的第一动作数据。其中，正如背景技术中描述的，第一动作数据可以包括骨骼结构中关节的角速度、加速度、运动轨迹等等。同时，服务器还可以获取由机器人开发方设计的机器人的第二骨骼结构。

其中，动作数据的数据库可以存储有预先设计的、不同虚拟角色各自的骨骼结构以及与各骨骼结构关联的动作数据。虚拟角色可以由角色设计方设计，具体可以是游戏角色或者是动画角色等等，并且与此虚拟角色的骨骼结构关联的动作数据也可以由角色设计方一并提供。

在实际中，机器人可以是人型机器人，则可选地，第一骨骼结构和第二骨骼结构也均可以是人型骨骼结构。并且第一骨骼结构和第二骨骼结构往往还具有相似的骨骼结构。可选地，二者之间的相似性可以具体体现为两个骨骼结构具有相同的关节数量和/或两个骨骼结构中对应的关节可以具有相同的关节层次关系，比如两个骨骼结构中对应的关节都是父关节或者都是子关节。其中，对于父子关节之间的关系可以结合图2所示的骨骼结构理解。在图2中，圆形代表关节，三角形代表与关节相连的骨骼。

S102，根据第一骨骼结构和第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及第一动作数据，确定第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

基于步骤S101获取到的两个骨骼结构，还可以建立两个骨骼结构中各关节之间的对应关系。基于建立的对应关系，以第一动作数据为基础，进一步确定第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

由于步骤S101中已经说明两个骨骼结构具有相似性，因此，可选地，可以直接将两个骨骼结构中具有对应关系的关节确定为具有相同的运动数据。举例来说，可以将第一骨骼结构中关节1的第一动作数据直接确定为第二骨骼结构中关节2的第二动作数据，其中，关节1和关节2具有对应关系。

而对于两个骨骼结构中关节之间对应关系的建立，可选地，可以人为建立，或者由服务器根据两个骨骼结构中各关节的名称和关节层次关系自动建立。具体建立过程可以参见下述实施例中的描述。可选地，对应关系的建立可以由服务器中部署的游戏开发引擎，比如虚幻4引擎(Unreal Engine 4，简称UE4)来执行。

对于得到的第二动作数据，可选地，服务器还可以将其发送至机器人，机器人使用第二动作数据便可以控制自身做出与虚拟角色相同的动作。同时，相比于机器人开发方利用运动规划算法得到的动作数据，虚拟角色的第一动作数据往往更加准确，并且由于第二动作数据是根据第一动作数据得到的，因此，也能够保证第二动作数据的准确性，进一步使得机器人的动作具有更高的拟人化程度，能够保证机器人动作的表现性。

本实施例中，获取虚拟角色的第一骨骼结构、第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构。再根据两个骨骼结构中关节之间的对应关系，以及第一动作数据，确定第二骨骼结构中各关节的第二动作数据，也即是得到了适用于机器人的动作数据。可见，上述方法提供了一种根据虚拟角色的动作数据获取适用于机器人的动作数据的方法。由于虚拟角色的动作数据是能够直接获取的，其的获取难度较低，因此，通过虚拟角色的动作数据直接得到的适用于机器人的动作数据，也具有较低的获取难度和成本。

在实际中，考虑到虚拟角色的虚拟性，虚拟角色的动作往往不受限，虚拟角色按照第一动作数据能够做出的拟人化程度更高的动作。但与虚拟角色不同的是，机器人是由多个实体的机械结构构成的，并且可选地，第二骨骼结构是机器人开发方按照机器人具有的机械机构设计的，因此，第一骨骼结构和第二骨骼结构虽然相似，但还是存在差异。这种差异体现在：两个骨骼结构中对应关节的极限运动角度和/或设置角度不同。因此，为了进一步提供第二动作数据与机器人的适配性，在得到第一动作数据后，还可以根据两个骨骼结构中具有对应关系的关节之间的角度差异和/或第二骨骼结构中关节的极限运动角度，对第一动作数据进行调整，从而得到更适用于机器人的第二动作数据。也即是在根据关节之间的对应关系以及第一动作数据确定第二动作数据的过程中暗含一个动作数据的调整过程。经过调整能够使在不超出机器人动作极限的情况下，最大程度上保证机器人动作的拟人化程度。

可选地，调整第一动作数据的过程可以由服务器中预设的调整算法执行。

对于对第一动作数据的调整，可选地，可以根据第二骨骼结构中关节的极限运动角度进行调整。举例来说，第一运动数据表明第二骨骼结构中手肘关节的极限运动角度是180°，而考虑到机器人的机械结构，该手肘关节的极限运动角度是150°，因此，可以将第一动作数据中手肘关节的动作数据调整为150°，以得到第二动作数据。

可选地，还可以根据第二骨骼结构中各关节的设置角度进行第一动作数据的调整。具体地，上述描述中已经提及第一骨骼结构和第二骨骼结构之间具有相似性，但二者存在差异。而影响相似性高低的主要因素包括第二骨骼结构中各关节的设置角度，即两个骨骼结构中对应关节之间的角度差异。而这种角度差异通常是考虑到机械结构的体积，为使多个机械结构能够顺利组装成机器人才产生的。

举例来说，对于骨骼结构中的肩关节，正常情况下，肩关节及其相连的骨骼应该处于水平方向。而考虑机械结构的体积，为了使肩关节对应的机械结构能够于手臂关节对应的机械结构拼接在一起，肩关节对应的机械结构通常会设置于与水平方向成某一预设锐角，比如20°，则当第一动作数据中肩关节所呈的角度为20°时，则可以将其修正为40°。

可选地，与步骤S102中的内容类似的，在得到第一动作数据的调整结果即第二动作数据后，可以进一步将其发送至机器人，以使所述机器人按照第二动作数据进行动作，从而保证机器人动作拟人化程度。

可选地，服务器还可以将第二动作数据以动作数据文件的形式进行存储，以使机器人能够随时调用该文件，控制机器人做出拟人化程度高的动作。

步骤S102中已经提及可以人工建立两个骨骼结构中各关节之间的对应关系。则具体地，角色开发方会对第一骨骼结构中的各关节进行命名并声明层次关系，以得到包含关节名称和层次关系的第一属性文件，并且此第一属性文件会在获取第一骨骼结构时一并得到。类似的，机器人开发方在设计第二骨骼结构时也可以对骨骼结构中的各关节进行命名同时声明该关节的层次关系，并生成包含关节名称和层次关系的第二属性文件。

则服务器响应于机器人开发方触发显示操作，同时将第一属性文件和第二属性文件中包含的关节名称展示在服务器上。再响应于机器人开发方触发的关系建立操作，从而人工建立两个骨骼结构中关节之间的对应关系。具体操作界面可以如图3所示。可选地，关系建立操作可以是连线操作，也即是在图3所示的操作界面上通过人工连线的方式能够建立关节之间的对应关系。

除了上述方式，可选地，服务器还可以自动建立对应关系。具体地，服务器在得到两个骨骼结构各自对应的上述属性文件后，可以根据骨骼结构中各关节的关节名称和关节层次关系自动对应建立。比如，若第一属性文件和第二属性文件中具有相同名称的关节，并且具有相同名称的关节也具有相同层次关系，从而建立其这两个关节之间的对应关系。

图1所示实施例中已经公开：服务器可以从动作数据的数据库直接中获取虚拟角色的第一骨骼结构。容易理解的，动作数据的数据库可以包含多个备选骨骼结构，则可选地，可以通过人工选择的方式从备选骨骼结构中确定与第二骨骼结构最接近的骨骼结构为第一骨骼结构。

可选地，服务器还可以通过配置的选择算法自动选择第一骨骼结构。具体地，服务器可以分别统计多个备选骨骼结构各自的关节数量，并将与第二骨骼结构具有相同关节数量的骨骼结构确定为第一骨骼结构。

进一步地，为了使选择出的第一骨骼结构与第二骨骼结构更相似，服务器还可以获取备选骨骼结构以及第二骨骼结构中各关节的层次关系，并根据备选骨骼结构和第二骨骼结构中相同关节的层次关系，从备选骨骼结构中确定第一骨骼结构。比如，若目标骨骼结构与第二骨骼结构中的肩关节、肘关节、腕关节、膝关节等具有相同的层次关系，则可以确定此目标骨骼结构为第一骨骼模型，其中，此目标骨骼结构是备选骨骼结构中的任一骨骼结构。

可选地，在实际中还可以同时考虑骨骼结构中关节的数量以及关节的层次关系从备选骨骼结构中选择第一骨骼结构。

可选地，虚拟角色和机器人做出的动作通常可以借助一段骨骼动画来表现，此骨骼动画中包含了骨骼结构和骨骼结构中各关节的动作数据。则图4为本发明实施例提供的另一种动作数据获取方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

S201，获取包含虚拟角色的第一骨骼结构、第一骨骼结构中关节的第一动作数据的第一骨骼动画以及机器人的第二骨骼结构。

S202,对第一骨骼动画进行采样，以得到第一骨骼图像以及第一骨骼图像中关节的动作数据。

服务器可以直接从骨骼动画数据库中获取第一骨骼动画，再通过对第一骨骼动画进行采样，以得到第一骨骼动画中的多帧第一骨骼图像，并同时从每张第一骨骼图像中提取出该骨骼图像中关节的动作数据。多帧第一骨骼图像中关节的动作数据可以构成图1所示实施例中的第一动作数据。

另外，服务器还可以获取由机器人开发方设计的机器人的第二骨骼结构以及包含第二骨骼结构的第二骨骼图像。服务器还可以基于第一骨骼动画的采样结果生成包含第二骨骼结构的多张第二骨骼图像，其中第二骨骼图像和第一骨骼图像的数量相等。

S203，根据第一骨骼结构和第二骨骼结构中关节之间的对应关系和第一骨骼图像中关节的动作数据，确定包含第二骨骼结构的第二骨骼图像中关节的动作数据，以生成包含第二骨骼结构和第二动作数据的第二骨骼动画。

接着，根据两个骨骼结构中关节之间对应关系，以及第一骨骼图像中关节的动作数据，确定第二骨骼图像中关节的动作数据，并由第二骨骼图像和第二骨骼图像中关节的动作数据生成第二骨骼动画。

可选地，可以直接将第一骨骼图像中关节的动作数据确定为第二骨骼图像中关节的动作数据。

可选地，考虑到第一骨骼结构与第二骨骼结构之间的差异，还可以对第一骨骼图像中关节的动作数据进行调整，以得到适用于机器人的、第二骨骼图像中关节的动作数据。具体调整过程可以参见上述的相关描述，在此不再赘述。

可选地，服务器还可以以动作文件的形式存储第二骨骼图像中关节的动作数据。

本实施例中，当服务器从数据库中获取到的是骨骼动画，以及该骨骼动画对应的动作数据时，可以通过采样并提取的方式得到每一帧骨骼图像中关节的动作数据，再借助两个骨骼结构中关节之间的对应关系，对第一骨骼图像中关节的动作数据进行调整，以得到机器人对应的第二骨骼图像中关节的动作数据，也即是得到适用于机器人的动作数据，从而大大降低动作数据的获取难度和获取成本。

另外，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图4所示实施例中的描述，在此不再赘述。

上述各实施例已经从服务器的角度对获取适用于机器人的动作数据的过程进行描述，在此基础上，还可以从动作数据获取系统的角度，描述系统中各设备的具体工作过程。

则图5为本发明实施例提供的一种动作数据获取系统的结构示意图。该系统包括：服务器和机器人。

服务器可以先从获取虚拟角色的第一骨骼结构、第一骨骼结构中关节的第一动作数据，同时获取机器人开发方提供的机器人的第二骨骼结构。可选地，第二骨骼结构可以由机器人开发方按照机器人实际的机械结构设计。

接着，服务器建立第一骨骼结构和第二骨骼结构中关节之间的对应关系，并根据此对应关系，以及第一动作数据，最终得到第二骨骼结构中关节的第二动作数据。可选地，可以直接将具有对应关系的关节确定为具有相同的动作数据。可选地，两个骨骼结构之间的对应关系可以人工或者由服务器自动建立，具体内容可以参见上述相关描述，在此不再赘述。

对于得到的第二动作数据，可选地，服务器可以将其发送至机器人，以使机器人可以按照第二动作数据运动。

可选地，由于第二骨骼结构是按照机器人实际的机械结构设计的，其与第一骨骼结构虽然相似但存在差异，因此，还可以根据两个骨骼结构之间的差异对第一动作数据进行调整，以得到与机器人更加匹配的第二动作数据。

可选地，两个骨骼结构之间的差异具体可以体现在两个骨骼结构中对应关节的极限运动角度的不同和/或设置角度不同，而对第一动作数据的调整过程可以参见上述的相关描述，在此不再赘述。

可选地，对于第一骨骼结构的选择，可以人工选择，也可以根据骨骼结构中相同关节的层次关系进行选择，具体选择过程也可以参加上述的相关描述，在此不再赘述。

可选地，服务器在得到第二动作数据后还可以以动作数据文件的形式进行存储。当需要控制机器人再次做出该动作时，可以直接调用该文件，以控制机器人做出相应动作。

可选地，动作数据也可以以骨骼动画为载体进行展示，则服务器可以通过对骨骼动画进行采样并提取以得到虚拟角色对应的第一动作数据，再通过根据两个骨骼结构中关节的对应关系确定适用于机器人的第二动作数据。

本实施例中未详细描述的部分，可参考对图1至图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图4所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的动作数据获取装置。本领域技术人员可以理解，这些蒙皮处理装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图6为本发明实施例提供的一种动作数据获取装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

获取模块11，用于获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构。

动作数据确定模块12，用于根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

可选地，所述动作数据确定模块12具体用于：根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中具有所述对应关系的关节之间的角度差异和/或所述第二骨骼结构中关节的极限运动角度，调整所述第一动作数据，以得到所述第二动作数据。

可选地，所述获取模块11，用于获取包含所述第一骨骼结构和所述第一动作数据的第一骨骼动画，以及所述第二骨骼结构。

所述动作数据确定模块12具体用于：对所述第一骨骼动画进行采样，以得到第一骨骼图像以及所述第一骨骼图像中关节的动作数据；根据所述对应关系和所述第一骨骼图像中关节的动作数据，确定包含所述第二骨骼结构的第二骨骼图像中关节的动作数据，以得到包含所述的第二骨骼结构和所述第二动作数据的第二骨骼动画。

所述装置还包括：存储模块13，用于存储所述第二骨骼图像中关节的动作数据。

可选地，所述装置还包括：骨骼结构确定模块14，用于在备选骨骼结构中，确定与所述第二骨骼结构具有相同数量关节的骨骼结构为所述第一骨骼结构。

和/或，

根据所述备选骨骼结构与所述第二骨骼结构中相同关节的层次关系，从所述备选骨骼结构中确定所述第一骨骼结构。

可选地，所述装置还包括：创建模块15，用于按照所述机器人具有的机械结构，创建所述第二骨骼结构。

可选地，所述装置还包括：对应关系建立模块16，用于根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节的关节层次关系，建立所述对应关系。

可选地，所述装置还包括：发送模块17，用于发送所述第二动作数据至所述机器人，以控制所述机器人按照所述第二动作数据进行动作。

图6所示装置可以执行图1至图4所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图4所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上描述了动作数据获取装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，动作数据获取装置的结构可实现为一电子设备，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器21和存储器22。其中，所述存储器22用于存储支持该电子设备执行上述图1至图4所示实施例中提供的动作数据获取方法的程序，所述处理器21被配置为用于执行所述存储器22中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器21执行时能够实现如下步骤：

获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；

根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

可选地，所述处理器21还用于执行前述图1至图4所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口23，用于该电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存上述电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1至图4所示方法实施例中动作数据获取方法所涉及的程序。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种动作数据获取方法，其特征在于，包括：

获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；

根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据，包括：

根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中具有所述对应关系的关节之间的角度差异和/或所述第二骨骼结构中关节的极限运动角度，调整所述第一动作数据，以得到所述第二动作数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构，包括：

获取包含所述第一骨骼结构和所述第一动作数据的第一骨骼动画，以及所述第二骨骼结构；

所述根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据，包括：

对所述第一骨骼动画进行采样，以得到第一骨骼图像以及所述第一骨骼图像中关节的动作数据；

根据所述对应关系和所述第一骨骼图像中关节的动作数据，确定包含所述第二骨骼结构的第二骨骼图像中关节的动作数据，以得到包含所述的第二骨骼结构和所述第二动作数据的第二骨骼动画。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述第二骨骼图像中关节的动作数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在备选骨骼结构中，确定与所述第二骨骼结构具有相同数量关节的骨骼结构为所述第一骨骼结构；

和/或，

根据所述备选骨骼结构与所述第二骨骼结构中相同关节的层次关系，从所述备选骨骼结构中确定所述第一骨骼结构。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照所述机器人具有的机械结构，创建所述第二骨骼结构。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节的层次关系，建立所述对应关系。

8.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送所述第二动作数据至所述机器人，以控制所述机器人按照所述第二动作数据进行动作。

9.一种动作数据获取系统，其特征在于，包括：机器人和服务器；

所述服务器，用于获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据；

所述机器人，用于接收所述服务器发送的所述第二动作数据；按照所述第二动作数据运动。

10.一种动作数据获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取虚拟角色的第一骨骼结构、所述第一骨骼结构中关节的第一动作数据以及机器人的第二骨骼结构；

动作数据确定模块，用于根据所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构中关节之间的对应关系，以及所述第一动作数据，确定所述第二骨骼结构中关节的第二动作数据。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的动作数据获取方法。

12.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的动作数据获取方法。

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