CN110413110A - 虚拟角色的控制方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种虚拟角色的控制方法及相关产品，该方法应用于虚拟角色控制系统，所述虚拟角色控制系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；该方法包括：通过所述动作生成模块生成目标运动姿势；通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息；通过所述处理器处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令；通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。本申请实施例有利于提供用户对虚拟角色操作的便利性。

Description

虚拟角色的控制方法及相关产品

技术领域

本申请涉及机器控制技术领域，具体涉及一种虚拟角色的控制方法及相关产品。

背景技术

目前，在实现虚拟游戏的控制时，通常由用户佩戴体感设备，然后，由用户做出动作，体感设备采集用户的动作以控制虚拟角色的运动，例如，通过体感设备控制骑车游戏等。但是，体感设备在采集用户的动作时，仅能采集部分简单的动作或者预先设定好的动作，在控制时仅能完成固定动作的控制，导致动作不能由用户自主设定，从而导致了虚拟角色的动作丰富度较低，进而影响用户的游戏体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种虚拟角色的控制方法及相关产品，通过采集用户的任何动作，来控制虚拟角色的运动，进而提高用户的游戏体验。

第一方面，本申请实施例提供虚拟角色的控制方法，所述方法应用于虚拟角色控制系统，所述虚拟角色控制系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；所述方法包括：

通过所述动作生成模块生成目标运动姿势；

通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息；

通过所述处理器处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令；

通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。

第二方面，本申请实施例提供一种虚拟角色控制系统，所述虚拟角色控制系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；

所述动作生成模块，用于生成目标运动姿势；

所述采集模块，用于采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息；

所述处理器，用于处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令；

所述通信模块，用于向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。

第三方面，本申请实施例提供一种虚拟角色控制设备，所述虚拟角色控制设备包括处理器、电源电路和权利要求第二方面所述的虚拟角色控制系统。

第四方面，本申请实施例提供一种虚拟角色控制装置，其特征在于，所述系统包括壳体和第三方面所述的虚拟角色控制设备。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机可操作来使计算机执行如第一方面所述的方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

可以看出，在本申请实施例中，通过动作生成模块生成目标运动姿势，通过采集模块采集目标运动姿势，得到目标动作信息，处理器根据所述目标动作信息生成虚拟角色运动指令，并通过通信模块将虚拟角色运动指令发给电子设备，从而实现控制虚拟角色的运动，因此，能够相对于现有方案中通过体感设备采集固定动作，本申请中可以采集用户的任意一个动作，并控制虚拟角色执行与该动作相同的运动，从而丰富了虚拟角色的动作，进而提高用户的游戏体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本申请实施例提供的一种虚拟角色控制系统的示意图；

图1B为本申请实施例提供的一种动作生成模块的结构示意图；

图1C为本申请实施例提供的一种平面坐标系的映射示意图；

图1D为本申请实施例提供的虚拟角色的一种可能的结构示意图；

图2A为本申请实施例提供的另一种虚拟角色控制系统的示意图；

图2B为本申请实施例提供的一种电位器设置的示意图；

图2C为本申请实施例提供的一种对电位器输出信号的处理示意图；

图3为本申请实施例提供的一种虚拟角色的控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种虚拟角色控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1A，图1A为本申请实施例提供了一种虚拟角色控制系统100的示意图。如图1A所示，虚拟角色控制系统100包括处理器101、通信模块102、动作生成模块103和采集模块104，处理器101与通信模块102耦合连接。

其中，动作生成模块103，用于生成目标运动姿势，目标运动姿势可以为用户的运动姿势，也可以是用户控制动作自定义生成模块生成的运动姿势；

采集模块104，用于采集动作生成模块103生成的目标运动姿势，得到目标动作信息，目标动作信息可以是欧拉角；

处理器101，用于处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令，所述虚拟角色运动指令用于控制虚拟角色的运动；

通信模块102，用于向电子设备105发送虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，虚拟角色运行于电子设备105上，在发送时，可以对虚拟角色运动指令进行加密处理，以提升传输时的安全性；

电子设备105，用于接收虚拟角色运动指令后，对虚拟角色运动指令进行解析，得到解析内容，最后根据解析内容控制虚拟角色的运动。

可以看出，在本申请实施例中，通过动作生成模块生成目标运动姿势，通过采集模块采集目标运动姿势，得到目标动作信息，处理器根据所述目标动作信息生成虚拟角色运动指令，并通过通信模块将虚拟角色运动指令发给电子设备，从而实现控制虚拟角色的运动，因此，能够相对于现有方案中通过体感设备采集固定动作，本申请中可以采集用户的任意一个动作，并控制虚拟角色执行与该动作相同的运动，从而丰富了虚拟角色的动作，进而提高用户的游戏体验。

在一些可能的实施方式中，采集模块104包括至少一个电位器，动作生成模块103包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和所述右机械臂包括多个关节，如图1B所示，所述多个关节包括左手腕03、左手臂02、左肩膀01、右手腕06、右手臂05和右肩膀04，所述至少一个电位器中的每个电位器分别设置于所述左机械臂的左手腕03、左手臂02和左肩膀01，以及所述右机械臂的右手腕06、右手臂05和右肩膀04，所述目标动作信息包括所述至少一个电位器所采集的所述左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数，其中，运动参数可以为欧拉角。

可选的，在处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令方面，处理器1011具体可以通过如下步骤进行实现，具体包括步骤A1-A4：

A1、处理器根据所述左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数，训练得到目标三维运动模型；

其中，在进行三维运动模型训练时，可以通过神经网络模型的训练方式进行训练，具体可以为：对上述数据进行正向训练和反向训练，在训练后模型的loss值收敛到一个固定的区域时，该固定区域可以通过多次训练后，其loss值的波动处于一个区间中，则该区间为此固定区域，该三维运动模型训练完成。

A2、处理器将所述目标三维运动模型按照预设的映射方式，将所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的运动映射为平面运动，得到所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的平面运动参数；

其中，平面运动参数包括：旋转角度，例如，左手腕的左右旋转角度和前后旋转角度，其左右可以理解为动作生成模块的正面的左右，前后可以理解为动作生成模块正面的前后。

可选的，一种可能的预设的映射方式为：此处以右手臂为例进行说明，如图1C所示，以又手臂的关节处为圆心，将动作生成模块的竖直放置时与水平面垂直的直线作为y轴，水平过圆心的直线作为x轴，将动作生成模块所在的面抽象为一个平面，xoy平面与抽象的平面重合。则可以将右手臂在左右方向上的运动投影到该平面；以手臂的关节为圆心，与前述平面垂直的平面，且该垂直的平面与动作生成模块的前后方向平行(即x与垂直)，则可以将手臂前后运动投影到该平面，从而得到右手臂的平面运动参数，因此，该平面运动参数可以理解为旋转的角度。

A3、处理器根据所述左手腕、所述左手臂、所述左肩膀、所述右手腕、所述右手臂和所述右肩膀的平面运动参数，确定出所述虚拟角色的运动参数；

其中，可以将动作生成模块103的关节的平面运动参数作为虚拟角色中与该关节对应的关节的运动参数。

可选的，还可以将平面运动参数映射为用户的运动参数，然后根据用户的运动参数来确定出虚拟角色的运动参数。将平面运动参数映射为用户的运动参数可以为通过历史数据或者神经网络模型进行映射得到，神经网络模型可以通过训练得到，训练的方法可以参照前述的网络模型训练方法得到。

A4、处理器根据所述虚拟角色的运动参数生成虚拟角色运动指令。

可选的，本申请所涉及的虚拟角色可以为虚拟机器人，但并不对虚拟角色做唯一限定。下面以虚拟机器人为例做具体说明。

可选的，在控制虚拟机器人运动时，其对应的虚拟角色运动指令可以为虚拟虚拟机器人运动指令，则一种可能的处理所述目标动作信息，得到虚拟虚拟机器人运动指令的实现过程可以步骤M1-M2，如下所示：

M1、将目标动作信息中的左手腕的运动参数、所述左手臂的运动参数、所述左肩膀的运动参数、所述右手腕的运动参数、所述右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数，与虚拟机器人的关节进行对应处理，得到虚拟机器人对应的关节的运动参数；

其中，虚拟机器人对应的关节的运动参数包括虚拟机器人左手腕的运动参数、左手臂的运动参数、左肩膀的运动参数、右手腕的运动参数、右手臂的运动参数和右肩膀的运动参数，其运动参数为动作生成模块103中对应的关节的运动参数进行拟人化处理后得到的参数。

具体来讲，采集模块在采集到动作生成模块生成的运动参数后，需对运动参数进行拟人化处理，以得到目标动作信息，其中，拟人化处理的实现过程可以为：获取每个关节对应的运动幅度，其中，该运动幅度用于表征关节的运动剧烈程度；获取每个关节对应的预设幅度范围；如每个关节的运动幅度小于所述预设幅度范围的下边界，将该关节的运动幅度调整为零，如每个关节的运动幅度大于所述预设幅度范围的上边界，通过所述采集模块将该运动关节的运动幅度调整为所述上边界；处理每个关节最新的运动幅度，得到目标动作信息。

其中，拟人化处理可以理解为将动作生成模块的运动参数经过数据处理，得到符合人的运动参数，例如，动作生成模块生成的左手腕的旋转角度可以为在360度范围内进行旋转，但人的手腕的旋转角度不能为大于A度的角度，A角度为人手腕可以旋转的最大角度，A角度可以通过历史实验数据进行设定，将动作生成模块的左手腕的旋转角度大于A角度的值，全部用A角度替代，从而得到符合人的运动参数。

可选的，如图1D所示，图1D为虚拟机器人的一种可能的虚拟结构示意图。虚拟机器人包括多个关节，其中，虚拟舵机1-8分别为设置于虚拟机器人不同关节处，具体为：虚拟舵机1设置于左手腕，虚拟舵机2设置于左手臂，虚拟舵机3和虚拟舵机4设置于左肩膀，虚拟舵机5和虚拟舵机6设置于右肩膀，虚拟舵机7设置于右手臂，虚拟舵机8设置于右手腕。其中，虚拟舵机1的旋转最大角度为100度，虚拟舵机2的最大旋转角度为170度，虚拟舵机3的最大旋转角度为86度，虚拟舵机4的最大旋转角度为170度，虚拟舵机5的最大旋转角度为170度，虚拟舵机6的最大旋转角度为86度，虚拟舵机7的最大旋转角度为170度，虚拟舵机8的最大旋转角度为100度。其中，还可以有存在与虚拟机器人的腰部的虚拟舵机9，虚拟舵机9的最大旋转角度为170度。其中，虚拟舵机1-9分别与动作生成模块的关节处设置的舵机相对应，虚拟舵机1-9的最大旋转角度为将动作生成模块的旋转角度经过处理后的最大旋转角度，即为人的关节的最大旋转角度，例如人手腕的最大旋转角度A。

M2、将虚拟机器人对应的关节的运动参数进行封装，得到虚拟机器人运动指令。

其中，对机器人对应的关节的运动参数进行封装时，将运动参数封装于指令的载荷字段，得到虚拟机器人运动指令。

可选的，虚拟机器人运动指令中携带该运动参数，虚拟机器人运动指令可以由该运动参数经过封装后得到。

可选的，虚拟机器人包括多个关节，所述多个关节与所述动作生成模块的关节相对应，电子设备在接收到运动指令后，可以执行步骤B1-B4，具体如下：

B1、电子设备获取所述虚拟机器人的每个关节的当前姿态角度，以及对所述运动指令进行解析，得到所述虚拟机器人的每个关节的目标姿态角度。

可选的，姿态角度可以理解为虚拟机器人的当前姿势相对于预设的姿势的偏离度，例如，预设姿势可以为机器人竖直站立，双手臂水平伸展的状态。

可选的，一种可能的获取虚拟机器人的每个关节的当前姿态角度的方法包括步骤B11-B12，具体如下：

B11、电子设备读取所述每个关节的虚拟舵机的PWM位置信号。

其中，每个关节均设置有响应的虚拟舵机，虚拟舵机用于控制该关节进行运动。PWM为脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation)。

B12、电子设备根据所述PWM位置信号确定出所述每个关节的当前姿态角度。

可选的，可以从PWM中提取出每个关节的当前姿态角度。

B2、电子设备根据所述每个关节的当前姿态角度和所述每个关节的目标姿态角度，确定出所述每个关节的目标运动轨迹。

其中，在确定目标姿态角度时，可以通过如下方法进行确认，具体包括步骤B21-B23：

B21、电子设备计算所述每个关节的当前姿态角度和所述每个关节的目标姿态角度的之间的角度差，得到每个关节的参考角度。

B22、电子设备将所述每个关节的参考角度均分为N个子参考角度；

B23、电子设备根据所述N个子参考角度，确定出所述每个关节的目标运动轨迹。

其中，根据N个子参考角度，确定每个关节的目标运动轨迹可以理解为：机体各个关节的当前角度和控制器发来的目标角度进行差值计算，差值小所需转动幅度小，时间也快，差值大所需转动幅度大，时间也慢，为了各个关节联动的一致性，故将差值按照一定时间均匀划分成小角度，逐次逼近转动虚拟舵机达到目标角度。

B3、电子设备根据所述每个关节的目标运动轨迹确定出所述每个关节的目标运动参数；

B4、电子设备根据所述每个关节的目标运动参数控制虚拟机器人进行运动。

可选的，基于上述的拟人化处理，通信模块在向电子设备发送虚拟角色运动指令时，还可向电子设备发送放大指令，所述放大指令用于指示电子设备在控制所述虚拟机器人运动时，在电子设备的可视化界面的预设区域放大显示所述目标关节的运动过程。其中，该预设区域可以为可视化界面的左下角区域、右下角区域、左上角区域或者右上角区域，等等。

可选的，通信模块在将虚拟角色运动指令发送到电子设备时，可以对虚拟角色运动指令和/或运动指令进行加密处理，以对虚拟角色运动指令进行加密处理为例做具体说明，其可以包括步骤C1-C2，具体如下：

C1、通信模块将所述虚拟角色运动指令采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密，得到加密后的虚拟角色运动指令；

其中，预设的加密算法可以为对称加密算法，也可以为非对称加密算法。

C2、通信模块向电子设备发送所述加密后的虚拟角色运动指令。

在一些可能的实施方式中，在通过所述通信模块采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密之前，所述通信模块，还用于：对所述虚拟角色运动指令添加时间戳，所述时间戳用于记录所述虚拟角色运动指令生成的时刻和所述虚拟角色运动指令生的有效时长，将添加时间戳的虚拟角色运动指令进行加密，并向电子设备发送加密后的虚拟角色运动指令；所述电子设备，用于在接收到所述加密后的虚拟角色运动指令，解析所述加密后的虚拟角色运动指令，得到所述时间戳，判断当前时间是否在所述有效时长内，如是，则控制所述虚拟机器人运动，如否，则忽略所述虚拟机器人运动指令。

在一些可能的实施方式中，在电子设备控制虚拟角色的运动方面，具体的控制过程可包括如下步骤：当运行于所述电子设备上的虚拟角色数量为两个时，则每个虚拟角色对应一个虚拟角色运动指令，所述电子设备根据每个虚拟角色运动指令确定每个虚拟角色的运动轨迹，如确定所述两个虚拟角色的运动轨迹存在重叠运动轨迹时，在控制虚拟角色运动时，分屏显示，以在一个屏幕上显示每个虚拟角色对应的重叠运动轨迹，从而保证用户可清楚的观看每个虚拟角色的运动过程，提高用户体验。

请参阅图2A，图2A为本申请实施例提供了另一种虚拟角色控制系统的示意图。如图2A所示，虚拟角色控制系统包括：多关节控制器本体，所述虚拟舵机机器人主体运行于电子设备，其中，多关节控制器本体包括控制器运动关节、控制器微处理器和控制器无线通讯模块，另外，该虚拟角色控制系统用于控制与所述多关节控制器本体对应的虚拟舵机机器人主体的运动，所述虚拟舵机机器人主体运行于电子设备上，其中，所述虚拟舵机机器人主体包括虚拟机器人无线通讯模块、虚拟机器人运动关节和虚拟机器人微处理器，其中，该虚拟机器人无线通讯模块和虚拟机器人微处理器可以为电子设备中原有的无线通讯模块(如蓝牙通讯模块、wifi模块)和微处理器(处理器)，或者，为了实现与多关节控制器本体进行信息交互进行专有设置的无线通讯模块和微处理器，本申请不做唯一限定。所述多关节控制器本体控制控制器运动关节运动时，触发所述设置在控制器运动关节内部的电位器转动，所述电位器输出相应AD信号，所述AD信号传至控制器微处理器，经过关节编号、范围控制、读取变化差值等算法对AD信号进行数据规整，进行数据化、参数化，继而将所述数据打包成数据包，所述数据包经所述控制器无线通讯模块、虚拟机器人无线通讯模块传到所述虚拟机器人微处理器进行处理，经过算法处理将所述数据包转换成PWM虚拟舵机控制信号，所述虚拟PWM舵机控制信号用于控制设置在虚拟舵机机器人主体运动关节内部或直接构成虚拟舵机机器人主体运动关节的虚拟舵机运动，使得所述虚拟舵机机器人主体运动关节的运动与多关节控制器本体运动关节的运动同步。

可选的，如图2B所示，在控制器运动关节内部设置有电位器，多关节控制器本体运动关节运动时，触发所述设置在控制器本体运动关节内部的电位器转动，从而电位器输出相应AD信号，该AD信号中携带有运动关节的运动信息。

可选的，如图2C所示，控制器微处理器对电位器输出的AD信号进行经过关节编号、范围控制、读取变化差值等算法对AD信号进行数据规整，进行数据化、参数化，继而将所述数据打包成数据包，该数据包可以理解为虚拟舵机机器人主体的控制数据包，图中AD信号的传输仅为一种示意性说明，其可以为无线传输，也可以为有线传输。

可以看出，在本申请实施例中，多关节控制器本体采集用户的动作，该动作可以为用户的任意一个洞，并通过无线通信模块将运动数据发给电子设备，从而实现控制电子设备上的虚拟角色的运动，因此，能够相对于现有方案中通过体感设备采集固定动作，本申请中可以采集用户的任意一个动作，并控制虚拟角色执行与该动作相同的运动，从而丰富了虚拟角色的动作，进而提高用户的游戏体验。

参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种虚拟角色的控制方法，所述方法应用于如图1A和图2A所示的虚拟角色控制系统，所述虚拟角色控制系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；所述方法包括但不限于以下步骤：

301：通过所述动作生成模块生成目标运动姿势。

302：通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息。

303：通过所述处理器处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令。

304：通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。

可以看出，在本申请实施例中，通过动作生成模块生成目标运动姿势，通过采集模块采集目标运动姿势，得到目标动作信息，处理器根据所述目标动作信息生成虚拟角色运动指令，并通过通信模块将虚拟角色运动指令发给电子设备，从而实现控制虚拟角色的运动，因此，能够相对于现有方案中通过体感设备采集固定动作，本申请中可以采集用户的任意一个动作，并控制虚拟角色执行与该动作相同的运动，从而丰富了虚拟角色的动作，使操作虚拟角色控制系统的操作者，可随心所欲的操控虚拟角色的云顿，进而提高用户的游戏体验。

在一些可能的实施方式中，通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息的实现过程可以为：通过所述采集模块获取每个关节对应的运动幅度；通过所述采集模块获取每个关节对应的预设幅度范围；如每个关节的运动幅度小于所述预设幅度范围的下边界，通过所述采集模块将该关节的运动幅度调整为零，如每个关节的运动幅度大于所述预设幅度范围的上边界，通过所述采集模块将该运动关节的运动幅度调整为所述上边界；通过所述采集模块处理每个关节最新的运动幅度，得到目标动作信息

在一些可能的实施方式中，在所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令之前，所述方法还包括：通过所述处理器处理每个关节最新的运动幅度，得到目标关节，所述目标关节为最新的运动幅度最大和/或最小对应的关节；其中，所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，包括：通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令和放大指令，所述虚拟角色运动指令用于控制虚拟角色的运动，所述放大指令用于在控制所述虚拟角色运动时，在所述电子设备的可视化界面的预设区域放大显示所述目标关节的运动过程。

在一些可能的实施方式中，通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令的实现过程可以为：通过所述通信模块采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密；通过所述通信模块向电子设备发送加密后的虚拟角色运动指令。

在一些可能的实施方式中，在通过所述通信模块采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密之前，所述方法还包括：

通过所述通信模块对所述虚拟角色运动指令添加时间戳，所述时间戳用于记录所述虚拟角色运动指令生成的时刻和所述虚拟角色运动指令生的有效时长，通过所述通信模块将添加时间戳的虚拟角色运动指令进行加密，并向电子设备发送加密后的虚拟角色运动指令；所述电子设备在接收到所述加密后的虚拟角色运动指令，解析所述加密后的虚拟角色运动指令，得到所述时间戳，根据所述时间戳判断当前时间是否在所述有效时长内，如是，则控制所述虚拟角色运动，如否，则忽略所述虚拟角色运动指令。

其中，所述有效时长可以为预设的，也可以基于所述控制系统与所述电子设备之间的距离进行设定，本申请不做唯一限定。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：当运行于所述电子设备上的虚拟角色数量为两个时，则每个虚拟角色对应一个虚拟角色运动指令，所述电子设备根据每个虚拟角色运动指令确定每个虚拟角色的运动轨迹，如确定所述两个虚拟角色的运动轨迹存在重叠运动轨迹时，在控制虚拟角色运动时，分屏显示，以在一个屏幕上显示每个虚拟角色对应的重叠运动轨迹，从而保证用户可清楚的观看每个虚拟角色的运动过程，提高用户体验。

与上述图3所示的实施例一致的，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种虚拟角色控制系统400的结构示意图，如图4所示，虚拟角色控制系统400包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序不同于上述一个或多个应用程序，且上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

通过所述动作生成模块生成目标运动姿势；

通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息；

通过所述处理器处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令；

通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。

在一些可能的实施方式中，在通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息方面，上述程序具体用于执行以下步骤的指令：

通过所述采集模块获取每个关节对应的运动幅度；

通过所述采集模块获取每个关节对应的预设幅度范围；

如每个关节的运动幅度小于所述预设幅度范围的下边界，通过所述采集模块将该关节的运动幅度调整为零，如每个关节的运动幅度大于所述预设幅度范围的上边界，通过所述采集模块将该运动关节的运动幅度调整为所述上边界；

通过所述采集模块处理每个关节最新的运动幅度，得到目标动作信息。

在一些可能的实施方式中，在所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令之前，上述程序还用于执行以下步骤的指令：

通过所述处理器处理每个关节最新的运动幅度，得到目标关节，所述目标关节为最新的运动幅度最大和/或最小对应的关节；

其中，所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，包括：

通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令和放大指令，所述虚拟角色运动指令用于控制虚拟角色的运动，所述放大指令用于在控制所述虚拟角色运动时，在所述电子设备的可视化界面的预设区域放大显示所述目标关节的运动过程。

在一些可能的实施方式中，在通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令方面，上述程序具体用于执行以下步骤的指令：

通过所述通信模块采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密；

通过所述通信模块向电子设备发送加密后的虚拟角色运动指令。

本发明实施例提供了一种仿人机械手臂，仿人机械手臂包括处理器、电源电路和上述的虚拟角色控制系统。

本发明实施例提供了一种仿臂角色系统，该系统包括壳体和上述的仿人机械手臂。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种虚拟角色的控制方法，其特征在于，所述方法应用于虚拟角色控制系统，所述虚拟角色控制系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；所述方法包括：

通过所述动作生成模块生成目标运动姿势；

通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息；

通过所述处理器处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令；

通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述采集模块采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息，包括：

通过所述采集模块获取每个关节对应的运动幅度；

通过所述采集模块获取每个关节对应的预设幅度范围；

如每个关节的运动幅度小于所述预设幅度范围的下边界，通过所述采集模块将该关节的运动幅度调整为零，如每个关节的运动幅度大于所述预设幅度范围的上边界，通过所述采集模块将该运动关节的运动幅度调整为所述上边界；

通过所述采集模块处理每个关节最新的运动幅度，得到目标动作信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令之前，所述方法还包括：

通过所述处理器处理每个关节最新的运动幅度，得到目标关节，所述目标关节为最新的运动幅度最大和/或最小对应的关节；

其中，所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，包括：

通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令和放大指令，所述虚拟角色运动指令用于控制虚拟角色的运动，所述放大指令用于在控制所述虚拟角色运动时，在所述电子设备的可视化界面的预设区域放大显示所述目标关节的运动过程。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述通信模块向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，包括：

通过所述通信模块采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密；

通过所述通信模块向电子设备发送加密后的虚拟角色运动指令。

5.一种虚拟角色控制系统，其特征在于，所述虚拟角色控制系统包括处理器、通信模块、动作生成模块和采集模块，所述处理器与所述通信模块耦合连接；

所述动作生成模块，用于生成目标运动姿势；

所述采集模块，用于采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息；

所述处理器，用于处理所述目标动作信息，得到虚拟角色运动指令；

所述通信模块，用于向电子设备发送所述虚拟角色运动指令，以控制虚拟角色的运动，所述虚拟角色运行于所述电子设备上。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

在采集所述目标运动姿势，得到目标动作信息方面，所述采集模块，具体用于：

获取每个关节对应的运动幅度；

获取每个关节对应的预设幅度范围；

如每个关节的运动幅度小于所述预设幅度范围的下边界，将该关节的运动幅度调整为零，如每个关节的运动幅度大于所述预设幅度范围的上边界，将该运动关节的运动幅度调整为所述上边界；

处理每个关节最新的运动幅度，得到目标动作信息。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，在向电子设备发送所述虚拟角色运动指令之前，所述处理器还用于：处理每个关节最新的运动幅度，得到目标关节，所述目标关节为最新的运动幅度最大和/或最小对应的关节；

在向电子设备发送所述虚拟角色运动指令方面，所述处理器，具体用于：向电子设备发送所述虚拟角色运动指令和放大指令，所述虚拟角色运动指令用于以控制虚拟角色的运动，所述放大指令用于在控制所述虚拟角色运动时，在所述电子设备的可视化界面的预设区域放大显示所述目标关节的运动过程。

8.根据权利要求5-7任一项所述的系统，其特征在于，

在向电子设备发送所述虚拟角色运动指令方面，所述通信模块，具体用于：采用预设的加密算法对所述虚拟角色运动指令进行加密；向电子设备发送加密后的虚拟角色运动指令。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法。