CN114222363A - 终端位置识别方法、装置及定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种终端位置识别方法、装置及定位系统。该方法包括：通过位置信息感通设备接收来自位置信息感通设备接入终端的终端感知能力；基于终端感知能力，输出控制消息；控制消息用于指示位置信息感通设备传输与接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，控制消息用于激活接入终端周围的感通位置标签传输与接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；接入终端周围的感通位置标签为与位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到；通过位置信息感通设备接收设备感知测量结果和/或标签感知测量结果，根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息。本申请能够有效提升定位精度。

Description

终端位置识别方法、装置及定位系统

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种终端位置识别方法、装置及定位系统。

背景技术

URLLC(Ultra Reliable Low Latency Communication，高可靠低时延连接)、eMBB(enhanced Mobile Broadband，增强移动宽带)和mMTC(Massive Machine TypeCommunications，海量物联)是5G(5th Generation Mobile Communication Technology，第五代移动通信技术)的三大技术场景。其中，URLLC是5G垂直行业应用的关键技术，针对高可靠低时延场景(URLLC)，提供毫秒级的端到端时延和接近100％的业务可靠性保证。在3GPP R16及之前的版本中，5GURLLC已经具备了0.5ms空口时延、99.9999％可靠性和TSN(Time-Sensitive Network，时间敏感网络)支持能力，百纳秒级网络同步精度以及小于1m的相对定位精度。在URLLC与eMBB复用条件下，传输带宽可实现100Mb/s级别。R17则将目标提升到99.999999％的可靠性以及10ms时延内0.2m级别定位精度，支持3m的垂直定位精度。

在3GPP协议中，定义下行PRS(Positioning Reference Signal，定位参考信号)和上行SRS(Sounding Reference Signal，帧听参考信号)用于定位测量，但受限于信号的采样率，定位精度约1～3m，无法满足URLLC场景对高精度的定位需求。在5G定位系统架构中，通过与其它制式通信系统(例如，蓝牙、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)、WIFI等)进行融合方案，进一步提升定位精度到米级以下。然而传统方案，仍然存在无法满足URLLC应用场景中定位精度要求的问题，尤其是无法同时实现定位精度和定位网络性能的同步最优化。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提升定位精度的终端位置识别方法、装置及定位系统。

第一方面，本申请提供了一种终端位置识别方法，该方法包括：

通过位置信息感通设备接收来自位置信息感通设备接入终端的终端感知能力；

基于终端感知能力，输出控制消息；控制消息用于指示位置信息感通设备传输与接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，控制消息用于激活接入终端周围的感通位置标签传输与接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；接入终端周围的感通位置标签为与位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到；

通过位置信息感通设备接收设备感知测量结果和/或标签感知测量结果，根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息。

在其中一个实施例中，在通过位置信息感通设备接收位置信息感通设备接入终端的终端感知能力的步骤之前，还包括步骤：

接收位置信息感通设备的设备信息；设备信息包括位置信息感通设备开机时的设备位置信息与设备感知能力；

通过位置信息感通设备接收与位置信息感通设备已建立通信链路的感通位置标签的标签信息；标签信息包括感通位置标签的标签位置信息与标签感知能力；

对设备信息和标签信息进行记录，得到位置信息列表。

在其中一个实施例中，在根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息的步骤之后，还包括步骤：

在当前测量周期内，将终端位置信息更新至位置信息列表；

若确认终端位置信息于当前测量周期内未发生变化，则在下一个测量周期中将接入终端标识为感通位置标签；

若在当前测量周期内确定接入终端进入异常状态，则删除位置信息列表中的终端位置信息；异常状态包括去激活或掉线。

在其中一个实施例中，

终端感知能力包括接入终端以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息；

设备感知能力包括位置信息感通设备以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息；

标签感知能力包括感通位置标签以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息。

在其中一个实施例中，在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤中：

识别终端感知能力，决策出感知测量信息；其中，感知测量信息包括定位感知频段。

在其中一个实施例中，接入终端周围的感通位置标签包括目标感通位置标签；

在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤中：

根据终端感知能力，于感通位置标签列表中选取出目标感通位置标签；其中，目标感通位置标签的标签感知能力与接入终端的终端感知能力匹配一致。

在其中一个实施例中，在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤之前，还包括步骤：

确定通过位置信息感通设备接收到接入终端的定位请求；

在通过位置信息感通设备接收标签感知测量结果的步骤之前，还包括步骤：

将激活的接入终端周围的感通位置标签的标签位置信息，通过位置信息感通设备传输给接入终端；标签位置信息用于指示接入终端向激活的感通位置标签发送用于进行感知测量的感知信号。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

若通过位置信息感通设备同时接收到多个接入终端的定位请求，则采用感知信号多址方式，对发送感知信号的接入终端以及相应的感通位置标签进行联合调度；感知信号多址方式包括时分复用、频分复用以及空分复用。

在其中一个实施例中，在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤之前，还包括步骤：

若通过位置信息感通设备接收到接入终端的定位请求，则获取接入终端的定位精度；

识别定位精度是否满足定位测量条件；

基于终端感知能力，输出控制消息的步骤包括：

在识别的结果为定位精度满足定位测量条件的情况下，基于终端感知能力输出控制消息。

在其中一个实施例中，在识别的结果为定位精度满足定位测量条件的情况下，基于终端感知能力输出控制消息的步骤中：

若定位精度大于第一门限，则输出的控制消息用于指示位置信息感通设备对接入终端发起感知测量；

若定位精度小于或等于第一门限、且大于第二门限，则输出的控制消息用于指示位置信息感通设备对接入终端发起感知测量，以及用于激活接入终端周围的感通位置标签对接入终端发起感知测量；接入终端周围的感通位置标签包括支持定位精度的感通位置标签。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

在定位精度小于或等于第二门限的情况下，确定识别的结果为定位精度不满足定位测量条件；

根据终端感知能力，输出终端定位消息；终端定位消息用于指示接入终端进行终端位置定位，并反馈终端位置信息。

第二方面，本申请还提供了一种终端位置识别装置，该装置包括：

接收模块，用于通过位置信息感通设备接收来自位置信息感通设备接入终端的终端感知能力；

控制模块，用于基于终端感知能力，输出控制消息；控制消息用于指示位置信息感通设备传输与接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，控制消息用于激活接入终端周围的感通位置标签传输与接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；接入终端周围的感通位置标签为与位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到；

定位模块，用于通过位置信息感通设备接收设备感知测量结果和/或标签感知测量结果，根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息。

第三方面，本申请还提供了一种位置信息管理服务器，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种定位系统，包括上述的位置信息管理服务器，以及连接位置信息管理服务器的若干位置信息感通设备；位置信息感通设备用于接入终端；

定位系统还包括连接位置信息感通设备的若干感通位置标签。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述终端位置识别方法、装置及定位系统，将新接入的感通终端设备作为位置信息感通设备的接入终端，并由位置信息感通设备上报该终端的终端感知能力，进而位置信息管理服务器可以根据终端感知能力，发送控制消息；该控制消息可以用于指示位置信息感通设备和/或用于激活若干感通位置标签，位置信息感通设备和/或已激活感通位置标签对接入终端发起感知测量，将测量结果通过位置信息感通设备上报给位置信息管理服务器，位置信息管理服务器综合若干感通位置标签测量结果，获取接入终端的位置信息。本申请针对低时延高可靠场景下定位系统，降低工程部署工作量并根据不同终端能力提升其定位精度，进而同时实现定位精度和定位网络性能的同步最优化。

附图说明

图1为一个实施例中终端位置识别方法的应用环境图；

图2为一个实施例中终端位置识别方法的流程示意图；

图3为一个实施例中迭代更新感通位置标签的示意图；

图4为一个实施例中接入终端发出定位请求与感知信号的流程示意图；

图5为一个实施例中基于定位测量条件的终端位置识别方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中终端位置识别方法的流程示意图；

图7为一个实施例中终端位置识别装置的结构框图；

图8为一个实施例中位置信息管理服务器的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在6G(6-Generation，第六代移动通信技术)的关键技术演进中，提出通信感知一体化技术，通感一体化在6G网络中对频谱的需求整体上是全频段的，但同时也要结合不同频段的频谱特性，来分析和评估不同频段可达到的感知性能指标和可满足的感知业务能力。频谱主要分为4类：第一、传统低频段，受到工作带宽限制，时间分辨率不高，目标定位和测距精度仅能达到1～10m；第二、毫米波频段，毫米波频段射频工作带宽大，距离分辨高，可以实现厘米级别目标定位；第三、太赫兹频段，从感知角度，太赫兹带宽足够大，天线数足够多，可实现近距离场景下的超高精度定位和成像应用；第四、可见光频段，可见光频段(主要指390～830THz频段)可用的频带宽度极宽，可以实现超高速的通信和超高精度的感知。

在URLLC应用场景中，采用融合感知定位系统需要满足高精度定位的要求，同时需要解决融合网络组建成本高和难部署等问题。而本申请能够有效提升终端位置识别精度，并通过定位网络内终端设备的感知能力，达到降低定位网络部署成本和部署工作量的效果，且能够同时实现定位精度和定位网络性能的同步最优化。在一些示例中，本申请可应用在5G融合定位系统和6G基站系统中，主要面向6G基于URLLC场景和5G融合定位场景，可适用于后续6G多个频段感通一体的硬件定位设备和测量精度。具体的，本申请可适用于对系统可靠性要求较高的场合，例如车联网、智慧工厂、智能家居等专网应用场景。

本申请实施例提供的终端位置识别方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。图1中，感通终端设备102通过位置信息感通设备104与位置信息管理服务器106进行通信，各感通位置标签108通过位置信息感通设备104与位置信息管理服务器106进行通信。其中，本申请将当前测量周期中新接入的感通终端设备作为位置信息感通设备的接入终端，以及可以将上一个测量周期中已获取终端位置信息的感通终端设备标识为当前测量周期中的感通位置标签。

需要说明的是，感通终端设备102可以指但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。位置信息管理服务器106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种终端位置识别方法，以该方法应用于图1中的位置信息管理服务器106为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，通过位置信息感通设备接收来自位置信息感通设备接入终端的终端感知能力。

其中，本申请中的位置信息感通设备可以指具有实现多个频段射频收发感知功能和固定频段射频收发通信功能的设备；该位置信息感通设备能够感知感通终端设备和感通位置标签的位置，并接收感知测量结果。在一些示例中，位置信息感通设备可以满足定位系统区域覆盖和定位信息传输转发；该位置信息感通设备具备若干感知频段和测量方式，用于定位感通位置标签和感通终端设备。

本申请中的感通位置标签可以指具有实现单个频段射频收发感知功能和固定频段射频收发通信功能的设备；该感通位置标签能够感知感通终端设备的位置，并将测量结果发送至位置信息感通设备。在一些示例中，感通位置标签具备单个频段射频收发感知功能，可对感通终端设备进行感知测量，并通过固定频段射频收发通信功能与位置信息感通设备建立通信链路，传输感知位置测量结果和上报感通位置标签位置信息等。

本申请中的感通终端设备可以指具备实现多个频段射频收发感知功能和固定频段射频收发通信功能的设备；感通终端设备能够感知测量其它终端的位置，并将测量结果发送至位置信息感通设备。

进一步的，本申请中的位置信息管理服务器可以维护位置信息感通设备、感通位置标签以及已接入的感通终端设备(接入终端)，并获取其测量的感知能力。具体地，新接入的感通终端设备接入位置信息感通设备，进而可以将该新接入的感通终端设备确认为位置信息感通设备的接入终端，该接入终端可以测量自身的终端感知能力，并通过位置信息感通设备上报给位置信息管理服务器。其中，终端感知能力可以指终端设备定位感知能力，也可以指定位能力或定位测量能力。在其中一个实施例中，终端感知能力包括接入终端以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息。

例如，新接入的感通终端设备(即位置信息感通设备接入终端)，建立与位置信息感通设备的通信链路，上报终端感知能力。即本申请中的位置信息管理服务器可以通过位置信息感通设备接收来自位置信息感通设备接入终端的终端感知能力。

在其中一个实施例中，在通过位置信息感通设备接收位置信息感通设备接入终端的终端感知能力的步骤之前，还可以包括步骤：

接收位置信息感通设备的设备信息；设备信息包括位置信息感通设备开机时的设备位置信息与设备感知能力；

通过位置信息感通设备接收与位置信息感通设备已建立通信链路的感通位置标签的标签信息；标签信息包括感通位置标签的标签位置信息与标签感知能力；

对设备信息和标签信息进行记录，得到位置信息列表。

具体而言，位置信息感通设备开机，将设备位置信息与设备感知能力上报给位置信息管理服务器；其中，设备位置信息可以指设备坐标。

本申请中位置信息感通设备安装部署可通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)/人工导入方式获取设备位置信息(例如，设备坐标)，并将设备位置信息和设备感知能力上报给位置信息管理服务器。在一些实施例中，设备感知能力可以包括位置信息感通设备以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息。

进一步的，若干感通位置标签与位置信息感通设备建立通信，感通位置标签将标签信息(可以包括标签位置信息与标签感知能力)发送给位置信息感通设备，并由位置信息感通设备将信息转发和记录在位置信息管理服务器。其中，感通位置标签也可以是在开机时上报标签信息。

具体的，若干感通位置标签可以与位置信息感通设备建立通信链路，感通位置标签将标签位置信息与标签感知能力等上报给位置信息管理服务器。在一些实施例中，标签感知能力包括感通位置标签以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息。

本申请中位置信息感通设备和感通位置标签的相关信息，在开机进行录入，不需要在接入终端定位时进行频繁上报；另外，位置信息感通设备和感通位置标签都具备自主测量感通终端设备能力并上报测量结果。

进一步的，在获取到设备信息和标签信息后，位置信息管理服务器可以对设备信息和标签信息进行记录，得到位置信息列表。

以上，本申请通过位置信息管理服务器自适应测量和维护感通终端设备/感通位置标签的位置信息和感知能力，可以降低定位系统网络部署成本和维护工作量。

步骤204，基于终端感知能力，输出控制消息；控制消息用于指示位置信息感通设备传输与接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，控制消息用于激活接入终端周围的感通位置标签传输与接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；接入终端周围的感通位置标签为与位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到。

具体而言，位置信息管理服务器可以根据终端感知能力，输出控制消息。即对于新接入位置信息感通设备的感通终端设备，在该感通终端设备上报终端感知能力后，位置信息管理服务器可以根据终端感知能力，发送控制消息激活若干感通位置标签对该新接入的感通终端设备进行感知测量，和/或，发送控制消息指示位置信息感通设备对该新接入的感通终端设备进行感知测量。

需要说明的是，接入终端周围的感通位置标签可以是与位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到，即激活的感通位置标签是已与位置信息感通设备建立通信链路的标签，该标签可以分布在接入终端周围。在一些示例中，可以根据接入终端的终端感知能力选取出合适的感通位置标签进行激活；本申请中的控制消息可以指激活控制信号，能够激活对应的感通位置标签，例如，位置信息管理服务器输出激活控制信号，由位置信息感通设备将该激活控制信号传输给选取出的感通位置标签，以激活标签。

其中，未工作或未激活的感通位置标签可以处于休眠状态。本申请中位置信息管理服务器通过对终端感知能力识别，定向对定位标签进行激活可以降低系统运行能耗，提升定位标签使用寿命。

在其中一个实施例中，在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤中：

识别终端感知能力，决策出感知测量信息；其中，感知测量信息包括定位感知频段。

具体而言，在接收到位置信息感通设备接入的感通终端设备上报的终端感知能力后，位置信息管理服务器可以根据业务需求，决策出定位感知频段。该定位感知频段可以用于指导位置信息感通设备和/或激活的感通位置标签，对接入终端进行感知测量，并输出相应的测量结果。

在其中一个实施例中，接入终端周围的感通位置标签包括目标感通位置标签；

在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤中：

根据终端感知能力，于感通位置标签列表中选取出目标感通位置标签；其中，目标感通位置标签的标签感知能力与接入终端的终端感知能力匹配一致。

具体而言，位置信息管理服务器可以根据终端感知能力，在维护感通位置标签列表中，选择匹配的感通位置标签，进而通过位置信息感通设备发送激活控制信号，激活对应的感通位置标签。本申请中的目标感通位置标签可以指位置信息管理服务器于感通位置标签列表中选取出的感通位置标签，该目标感通位置标签的标签感知能力与接入终端的终端感知能力匹配一致，且该目标感通位置标签能够基于激活控制信号从休眠状态进入激活状态。

需要说明的是，在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤中，识别终端感知能力以决策出感知测量信息的过程，和在感通位置标签列表中选取出目标感通位置标签的过程，二者可以是依次进行也可以是同时进行，本申请对此并无限定。

位置信息感通设备和/或已激活的感通位置标签可以对新接入的感通终端设备发起感知测量，将测量结果通过位置信息感通设备上报给位置信息管理服务器。该测量结果可以包括设备感知测量结果和/或标签感知测量结果。其中，设备感知测量结果为位置信息感通设备传输的与接入终端之间进行感知测量的测量结果，而标签感知测量结果为激活的感通位置标签传输的与接入终端之间进行感知测量的测量结果。

步骤206，通过位置信息感通设备接收设备感知测量结果和/或标签感知测量结果，根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息。

具体而言，位置信息管理服务器可以通过位置信息感通设备接收设备感知测量结果和/或标签感知测量结果。进而位置信息管理服务器可以根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息。

本申请中的位置信息管理服务器可以综合若干感通位置标签的测量结果，以及位置信息感通设备的测量结果，获取新接入感通终端设备的位置信息。例如，位置信息管理服务器可以对位置信息感通设备的设备位置、感通位置标签的标签位置以及感通终端设备的终端位置进行测算，具体的测算方式可以包括以下定位方法中的任意一种或任意组合：几何定位法、指纹定位方法以及视觉定位方法等。此外，本申请对于同一终端(即接入位置信息感通设备的感通终端设备，简称接入终端)，位置信息管理服务器决策相同载波进行定位，不存在不同载波的同步偏差对时延影响。

在其中一个实施例中，在根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息的步骤之后，还可以包括步骤：

在当前测量周期内，将终端位置信息更新至位置信息列表；

若确认终端位置信息于当前测量周期内未发生变化，则在下一个测量周期中将接入终端标识为感通位置标签；

若在当前测量周期内确定接入终端进入异常状态，则删除位置信息列表中的终端位置信息；异常状态包括去激活或掉线。

具体而言，在当前测量周期内，根据接入感通设备终端(即接入终端)的测量结果，更新位置信息管理服务器的位置信息列表。进一步的，感通设备终端的位置信息发生改变，位置信息管理服务器将在当前测量周期内对感通设备终端的位置信息更新。本申请中的测量周期也可以指定位更新周期。

本申请中，在当前测量周期内，若接入终端的位置未发生变化，可以作为下一个测量周期的感通位置标签，用于测量其它新接入的感通终端设备。如图3所示，感通设备终端(已接入)为本测量周期内位置信息未发生变化的，则可以通过标识的方式，将其作为下一测量周期内的感通位置标签，进而可以用于测量感通终端设备(新接入)的终端位置信息测量。即基于本申请，当终端位置信息记录在位置信息管理服务器后，对于当前新接入感知终端设备，将已接入测量的感知终端设备标示为感通位置标签，新增至感知定位测量系统中。

此外，若感通终端设备去激活或者掉线，则位置信息管理服务器在当前测量周期内将该感通终端设备的位置信息删除。

上述终端位置识别方法中，通过对终端感知能力识别，定向对感通位置标签进行激活可以降低系统运行能耗，提升感通位置标签使用寿命；通过对感通终端设备的位置信息跟踪和感知能力获取，迭代更新定位系统的标签数量和优化感知能力，提升定位系统的测量精度，并降低网络部署成本；通过位置信息管理服务器自适应测量和维护感通终端设备/感通位置标签的位置信息和感知能力，可以降低定位系统网络部署成本和维护工作量。

本申请针对低时延高可靠场景下定位系统，降低工程部署工作量并根据不同终端能力提升其定位精度。本申请结合硬件设备整体进行休眠节能效果更优，同时可充分利用网络内部已定位的感通终端设备作为新的标签，提高定位精度，综合定位效果更优。

在一个实施例中，如图4所示，在步骤404基于终端感知能力，输出控制消息之前，还包括步骤：

步骤402，确定通过位置信息感通设备接收到接入终端的定位请求；

在通过位置信息感通设备接收标签感知测量结果的步骤之前，还包括步骤：

步骤406，将激活的接入终端周围的感通位置标签的标签位置信息，通过位置信息感通设备传输给接入终端；标签位置信息用于指示接入终端向激活的感通位置标签发送用于进行感知测量的感知信号。

具体而言，感通终端设备在接入位置信息感通设备后，可以向信息管理服务器主动发起定位请求，位置信息管理服务器可以将接入的感通终端设备周围的标签激活，并将激活标签的位置信息(即标签位置信息)发送给感通终端设备，由感通终端设备主动发送感知信号，以获得感通终端设备的位置信息。本申请可以进一步降低感知终端设备位置信息获取的时延，提高系统定位效率和定位精度。

其中，本申请中的感知终端设备根据位置信息管理服务器决策定位感知频段，对感通位置标签发送感知信号，完成终端位置信息测量。本申请利用非通信频段信号进行联合感知定位，定位精度更高，不受通信频段信号的信号特征限制。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若通过位置信息感通设备同时接收到多个接入终端的定位请求，则采用感知信号多址方式，对发送感知信号的接入终端以及相应的感通位置标签进行联合调度；感知信号多址方式包括时分复用、频分复用以及空分复用。

具体而言，当多个感通终端设备同时发起定位请求时，由信息管理服务器对发起定位请求的感通终端设备的感知资源与感通位置标签进行联合识别和调度；本申请中用于调度的感知信号多址方式可以包括时分复用、频分复用、空分复用等。

其中，本申请中的频分复用不仅仅包含相同频段不同信道的多用户频率复用，还包含保证最大定位精度的要求选择最优的定位感知信号的频谱(厘米波、毫米波、太赫兹、光信号等)；本申请中的空分复用不仅仅包含感通位置标签和感通终端设备，或位置信息感通设备和感通终端设备之间波束对准复用，还包括不同感通位置标签/位置信息感通设备的空间位置复用。本申请能够最大限度降低感通终端设备同时发起感知信号造成信号干扰和冲突，同时通过多个维度的多址方式，可以最大限度提高定位网络识别用户数。

本实施例中，针对在感通一体化设备网络中，本申请能够合理调度感知/通信一体化设备的定位资源，获得最优的定位精度和定位网络性能(标签/感知一体化设备节能和定位资源复用)。

在一个实施例中，如图5所示，在基于终端感知能力，输出控制消息的步骤之前，还包括步骤：

步骤502，若通过位置信息感通设备接收到接入终端的定位请求，则获取接入终端的定位精度；

步骤504，识别定位精度是否满足定位测量条件；

基于终端感知能力，输出控制消息的步骤包括：

步骤506，在识别的结果为定位精度满足定位测量条件的情况下，基于终端感知能力输出控制消息。

具体而言，感通终端设备在接入位置信息感通设备后，向位置信息感通设备上报终端感知能力(例如，定位能力)，若感通终端设备向位置信息管理服务器主动发起定位请求，则位置信息管理服务器根据感通终端的定位需求精度，进行识别。且在定位精度满足定位测量条件的情况下，才基于终端感知能力输出控制消息，以使位置信息感通设备对接入终端发起感知测量，和/或激活接入终端周围的感通位置标签对接入终端发起感知测量。其中，定位测量条件可以基于相应的门限予以确定。

在其中一个实施例中，在识别的结果为定位精度满足定位测量条件的情况下，基于终端感知能力输出控制消息的步骤中：

若定位精度大于第一门限，则输出的控制消息用于指示位置信息感通设备对接入终端发起感知测量；

若定位精度小于或等于第一门限、且大于第二门限，则输出的控制消息用于指示位置信息感通设备对接入终端发起感知测量，以及用于激活接入终端周围的感通位置标签对接入终端发起感知测量；接入终端周围的感通位置标签包括支持定位精度的感通位置标签。

具体而言，如图6所示，当定位精度大于门限Th1(第一门限)时，位置信息管理服务器不激活感通位置标签，仅通过位置信息感通设备的测量，实现对感通终端设备定位。

如图6所示，当定位精度小于或等于门限Th1(第一门限)，且大于门限Th2(第二门限)时，位置信息管理服务器激活感通终端设备支持定位精度满足要求的感通位置标签/位置信息感通设备的感知功能，进行感通终端设备的位置定位。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

在定位精度小于或等于第二门限的情况下，确定识别的结果为定位精度不满足定位测量条件；

根据终端感知能力，输出终端定位消息；终端定位消息用于指示接入终端进行终端位置定位，并反馈终端位置信息。

具体而言，如图6所示，当定位精度小于等于Th2(第二门限)时，位置信息管理服务器识别当前感知网络定位精度不满足要求(即定位精度不满足定位测量条件)，则启动感通终端设备支持该定位精度，以进行感通终端设备位置定位(即感通终端设备对本终端进行定位)。

以上，本申请可以有效提升终端位置识别精度，并通过定位网络内终端设备的感知能力，达到降低定位网络部署成本和部署工作量的效果。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的终端位置识别方法的终端位置识别装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个终端位置识别装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于终端位置识别方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种终端位置识别装置，包括：

接收模块710，用于通过位置信息感通设备接收来自位置信息感通设备接入终端的终端感知能力；

控制模块720，用于基于终端感知能力，输出控制消息；控制消息用于指示位置信息感通设备传输与接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，控制消息用于激活接入终端周围的感通位置标签传输与接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；接入终端周围的感通位置标签为与位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到；

定位模块730，用于通过位置信息感通设备接收设备感知测量结果和/或标签感知测量结果，根据设备感知测量结果和/或标签感知测量结果获取接入终端的终端位置信息。

在其中一个实施例中，接收模块还用于接收位置信息感通设备的设备信息；设备信息包括位置信息感通设备开机时的设备位置信息与设备感知能力；以及用于通过位置信息感通设备接收与位置信息感通设备已建立通信链路的感通位置标签的标签信息；标签信息包括感通位置标签的标签位置信息与标签感知能力；

终端位置识别装置还包括：记录模块，用于对设备信息和标签信息进行记录，得到位置信息列表。

在其中一个实施例中，记录模块包括：

信息更新模块，用于在当前测量周期内，将终端位置信息更新至位置信息列表；

标识模块，用于若确认终端位置信息于当前测量周期内未发生变化，则在下一个测量周期中将接入终端标识为感通位置标签；

异常处理模块，用于若在当前测量周期内确定接入终端进入异常状态，则删除位置信息列表中的终端位置信息；异常状态包括去激活或掉线。

在其中一个实施例中，终端感知能力包括接入终端以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息；

设备感知能力包括位置信息感通设备以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息；

标签感知能力包括感通位置标签以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息。

在其中一个实施例中，控制模块，用于识别终端感知能力，决策出感知测量信息；其中，感知测量信息包括定位感知频段。

在其中一个实施例中，接入终端周围的感通位置标签包括目标感通位置标签；

控制模块，用于根据终端感知能力，于感通位置标签列表中选取出目标感通位置标签；其中，目标感通位置标签的标签感知能力与接入终端的终端感知能力匹配一致。

在其中一个实施例中，终端位置识别装置还包括：

定位请求获取模块，用于确定通过位置信息感通设备接收到接入终端的定位请求；

标签位置输出模块，用于将激活的接入终端周围的感通位置标签的标签位置信息，通过位置信息感通设备传输给接入终端；标签位置信息用于指示接入终端向激活的感通位置标签发送用于进行感知测量的感知信号。

在其中一个实施例中，终端位置识别装置还包括：

调度模块，用于若定位请求获取模块通过位置信息感通设备同时接收到多个接入终端的定位请求，则采用感知信号多址方式，对发送感知信号的接入终端以及相应的感通位置标签进行联合调度；感知信号多址方式包括时分复用、频分复用以及空分复用。

在其中一个实施例中，终端位置识别装置还包括：

定位精度获取模块，用于若通过位置信息感通设备接收到接入终端的定位请求，则获取接入终端的定位精度；

识别模块，用于识别定位精度是否满足定位测量条件；

控制模块，用于在识别的结果为定位精度满足定位测量条件的情况下，基于终端感知能力输出控制消息。

在其中一个实施例中，控制模块，用于若定位精度大于第一门限，则输出的控制消息用于指示位置信息感通设备对接入终端发起感知测量；以及若定位精度小于或等于第一门限、且大于第二门限，则输出的控制消息用于指示位置信息感通设备对接入终端发起感知测量，以及用于激活接入终端周围的感通位置标签对接入终端发起感知测量；接入终端周围的感通位置标签包括支持定位精度的感通位置标签。

在其中一个实施例中，终端位置识别装置还包括：

识别模块，用于在定位精度小于或等于第二门限的情况下，确定识别的结果为定位精度不满足定位测量条件；控制模块，用于根据终端感知能力，输出终端定位消息；终端定位消息用于指示接入终端进行终端位置定位，并反馈终端位置信息。

上述终端位置识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于位置信息管理服务器中的处理器中，也可以以软件形式存储于位置信息管理服务器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种位置信息管理服务器，其内部结构图可以如图8所示。该位置信息管理服务器包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该位置信息管理服务器的处理器用于提供计算和控制能力。该位置信息管理服务器的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该位置信息管理服务器的数据库用于存储终端位置信息、设备信息以及标签信息等数据。该位置信息管理服务器的网络接口用于与外部的设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述终端位置识别方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的位置信息管理服务器的限定，具体的位置信息管理服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种定位系统，包括上述的位置信息管理服务器，以及连接位置信息管理服务器的若干位置信息感通设备；位置信息感通设备用于接入终端；定位系统还包括连接位置信息感通设备的若干感通位置标签。

具体而言，本申请的定位系统可以应用在URLLC场景下的终端位置识别。该定位系统可以包括上述位置信息管理服务器和若干位置信息感通设备、若干感通位置标签，以及若干具备感知能力的感通终端设备。本申请的定位系统采用分布式架构，通过位置信息管理服务器统一管理定位信息，不存在越区切换问题。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述终端位置识别方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述终端位置识别方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种终端位置识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过位置信息感通设备接收来自所述位置信息感通设备接入终端的终端感知能力；

基于所述终端感知能力，输出控制消息；所述控制消息用于指示所述位置信息感通设备传输与所述接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，所述控制消息用于激活所述接入终端周围的感通位置标签传输与所述接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；所述接入终端周围的感通位置标签为与所述位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到；

通过所述位置信息感通设备接收所述设备感知测量结果和/或所述标签感知测量结果，根据所述设备感知测量结果和/或所述标签感知测量结果获取所述接入终端的终端位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过位置信息感通设备接收所述位置信息感通设备接入终端的终端感知能力的步骤之前，还包括步骤：

接收所述位置信息感通设备的设备信息；所述设备信息包括所述位置信息感通设备开机时的设备位置信息与设备感知能力；

通过所述位置信息感通设备接收与所述位置信息感通设备已建立通信链路的感通位置标签的标签信息；所述标签信息包括感通位置标签的标签位置信息与标签感知能力；

对所述设备信息和所述标签信息进行记录，得到位置信息列表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述设备感知测量结果和/或所述标签感知测量结果获取所述接入终端的终端位置信息的步骤之后，还包括步骤：

在当前测量周期内，将所述终端位置信息更新至所述位置信息列表；

若确认所述终端位置信息于所述当前测量周期内未发生变化，则在下一个测量周期中将所述接入终端标识为感通位置标签；

若在所述当前测量周期内确定所述接入终端进入异常状态，则删除所述位置信息列表中的所述终端位置信息；所述异常状态包括去激活或掉线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述终端感知能力包括所述接入终端以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息；

所述设备感知能力包括所述位置信息感通设备以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息；

所述标签感知能力包括所述感通位置标签以下定位测量能力中的任意一种或任意组合：感知频段范围、直达径的传播时延、接收信号到达角、接收信号功率以及周围环境图像信息。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述终端感知能力，输出控制消息的步骤中：

识别所述终端感知能力，决策出感知测量信息；其中，所述感知测量信息包括定位感知频段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接入终端周围的感通位置标签包括目标感通位置标签；

在所述基于所述终端感知能力，输出控制消息的步骤中：

根据所述终端感知能力，于感通位置标签列表中选取出所述目标感通位置标签；其中，所述目标感通位置标签的标签感知能力与所述接入终端的终端感知能力匹配一致。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述终端感知能力，输出控制消息的步骤之前，还包括步骤：

确定通过所述位置信息感通设备接收到所述接入终端的定位请求；

在通过所述位置信息感通设备接收所述标签感知测量结果的步骤之前，还包括步骤：

将激活的所述接入终端周围的感通位置标签的标签位置信息，通过所述位置信息感通设备传输给所述接入终端；所述标签位置信息用于指示所述接入终端向激活的感通位置标签发送用于进行感知测量的感知信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若通过所述位置信息感通设备同时接收到多个接入终端的定位请求，则采用感知信号多址方式，对发送所述感知信号的接入终端以及相应的感通位置标签进行联合调度；所述感知信号多址方式包括时分复用、频分复用以及空分复用。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述终端感知能力，输出控制消息的步骤之前，还包括步骤：

若通过所述位置信息感通设备接收到所述接入终端的定位请求，则获取所述接入终端的定位精度；

识别所述定位精度是否满足定位测量条件；

所述基于所述终端感知能力，输出控制消息的步骤包括：

在所述识别的结果为所述定位精度满足所述定位测量条件的情况下，基于所述终端感知能力输出所述控制消息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述识别的结果为所述定位精度满足所述定位测量条件的情况下，基于所述终端感知能力输出所述控制消息的步骤中：

若所述定位精度大于第一门限，则输出的所述控制消息用于指示所述位置信息感通设备对所述接入终端发起感知测量；

若所述定位精度小于或等于所述第一门限、且大于第二门限，则输出的所述控制消息用于指示所述位置信息感通设备对所述接入终端发起感知测量，以及用于激活所述接入终端周围的感通位置标签对所述接入终端发起感知测量；所述接入终端周围的感通位置标签包括支持所述定位精度的感通位置标签。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述定位精度小于或等于所述第二门限的情况下，确定所述识别的结果为所述定位精度不满足所述定位测量条件；

根据所述终端感知能力，输出终端定位消息；所述终端定位消息用于指示所述接入终端进行终端位置定位，并反馈终端位置信息。

12.一种终端位置识别装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于通过位置信息感通设备接收来自所述位置信息感通设备接入终端的终端感知能力；

控制模块，用于基于所述终端感知能力，输出控制消息；所述控制消息用于指示所述位置信息感通设备传输与所述接入终端之间进行感知测量的设备感知测量结果，和/或，所述控制消息用于激活所述接入终端周围的感通位置标签传输与所述接入终端之间进行感知测量的标签感知测量结果；所述接入终端周围的感通位置标签为与所述位置信息感通设备相连的感通位置标签经选取得到；

定位模块，用于通过所述位置信息感通设备接收所述设备感知测量结果和/或所述标签感知测量结果，根据所述设备感知测量结果和/或所述标签感知测量结果获取所述接入终端的终端位置信息。

13.一种位置信息管理服务器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

14.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求13所述的位置信息管理服务器，以及连接所述位置信息管理服务器的若干位置信息感通设备；所述位置信息感通设备用于接入终端；

所述定位系统还包括连接所述位置信息感通设备的若干感通位置标签。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

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