CN114222266A - 基于v2x的后车提醒方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于V2X的后车提醒方法及系统，所述方法包括：通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息；若前后车的距离小于预设安全距离，则前车智能驾驶域控制器和后车智能驾驶域控制器进入跟车模式；前车智能驾驶域控制器根据前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生；若是，则前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器；后车智能驾驶域控制器至少执行控制提示危险场景信息的操作。本发明的基于V2X的后车提醒方法及系统，将前车所感知的车辆行驶环境信息及时传输给后车，从而提醒后车提前做出相关操作，最大限度地防止交通事故的发生。

Description

基于V2X的后车提醒方法及系统

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种基于V2X的后车提醒方法及系统。

背景技术

目前的后车提醒主要通过车辆的前置传感器、后置传感器探测到的信息，必要时通过提醒模块对后车发出提醒信息，降低了车辆的碰撞风险。现有技术的道路信息来源局限于单车传感器获取的信息，信息可能具有不准确、不及时等缺点，对最终的提醒结果的准确性造成影响。

因此，亟需一种基于V2X的后车提醒方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于V2X的后车提醒方法及系统，以解决上述现有技术中的问题，能够将前车所感知的车辆行驶环境信息及时传输给后车，从而提醒后车提前做出相关操作。

本发明提供了一种基于V2X的后车提醒方法，其中，包括：

通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息；

若前后车的距离小于预设安全距离，则前车智能驾驶域控制器和后车智能驾驶域控制器进入跟车模式；

所述前车智能驾驶域控制器根据前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生；

若所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生，则所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器；

所述后车智能驾驶域控制器至少执行控制提示所述危险场景信息的操作。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，所述通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息，具体包括：

在车辆正常行驶过程中，通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，所述定位信息至少包括车道信息和两车的距离信息。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，所述若前后车的距离小于预设安全距离，则前车智能驾驶域控制器和后车智能驾驶域控制器进入跟车模式，具体包括：

若两车在同车道，且两车的直线距离小于预设安全距离，则建立两车的开放道路移动高精度数采定位设备之间的联系；

前车开放道路移动高精度数采定位设备向所述前车智能驾驶域控制器发送发送进入前车指令，以使所述前车智能驾驶域控制器进入前后跟车模式；

后车开放道路移动高精度数采定位设备向所述后车智能驾驶域控制器发送发送进入后跟车指令，以使所述后车智能驾驶域控制器进入前后跟车模式。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，所述前车智能驾驶域控制器根据前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生，具体包括：

所述前车环境感知模块实时检测前车周围的车辆行驶环境信息；

所述前车环境感知模块实时通过车内网络将实时检测的所述车辆行驶环境信息传输到所述前车智能驾驶域控制器；

所述前车智能驾驶域控制器根据实时接收到的所述车辆行驶环境信息，判断是否存在对车辆驾驶安全造成影响的危险场景。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，所述车辆行驶环境信息包括前方障碍物信息、路况信息和交通情况信息中的至少一个。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，在所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生的情况下，所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器，具体包括：

若所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生，则所述前车智能驾驶域控制器将所述危险场景信息发送到所述前车开放道路移动高精度数采定位设备；

所述前车开放道路移动高精度数采定位设备通过低时延网络将所述危险场景信息发送到所述后车开放道路移动高精度数采定位设备；

所述后车开放道路移动高精度数采定位设备在接收到所述前车开放道路移动高精度数采定位设备返回的所述危险场景信息后，通过车内网络将所述危险场景信息发送到所述后车智能驾驶域控制器。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，在所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生的情况下，所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器，还包括：

所述前车智能驾驶域控制器控制前车显示单元进行危险场景信息提示。

如上所述的基于V2X的后车提醒方法，其中，优选的是，所述后车智能驾驶域控制器至少执行控制提示所述危险场景信息的操作，具体包括：

所述后车智能驾驶域控制器判断当前所处的驾驶模式；

若为手动驾驶模式，则所述后车智能驾驶域控制器控制后车人机交互单元进行危险场景信息提示；

若为自动驾驶模式，则所述后车智能驾驶域控制器在控制所述后车人机交互单元进行危险场景信息提示的同时，还控制车辆执行避让操作。

本发明还提供一种采用上述方法的基于V2X的后车提醒系统，包括：

前车环境感知模块、前车开放道路移动高精度数采定位设备、后车开放道路移动高精度数采定位设备、前车智能驾驶域控制器、前车显示单元、后车智能驾驶域控制器和后车人机交互单元，所述前车智能驾驶域控制器分别与所述前车环境感知模块、所述前车开放道路移动高精度数采定位设备和所述前车显示单元连接，所述后车开放道路移动高精度数采定位设备分别与所述前车开放道路移动高精度数采定位设备和所述后车智能驾驶域控制器连接，所述后车人机交互单元与所述后车智能驾驶域控制器连接，其中：

所述前车环境感知模块用于实时检测前车周围的车辆行驶环境信息；

所述前车开放道路移动高精度数采定位设备用于获取前车的定位信息；

所述后车开放道路移动高精度数采定位设备用于获取后车的定位信息；

所述前车智能驾驶域控制器用于根据所述前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生，并在有危险场景发生时，将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器；

所述后车智能驾驶域控制器用于至少执行控制提示所述危险场景信息的操作；

所述前车显示单元用于在前车上进行危险场景信息提示；

所述后车人机交互单元用于在后车上进行危险场景信息提示。

本发明提供一种基于V2X的后车提醒方法及系统，解决了当前车体积较大，遮挡后车视野的痛点，灵活地将V2X技术运用到跟车的场景中，巧妙地将前车的感知系统为后车所用，将前车所感知的车辆行驶环境信息及时传输给后车，从而提醒后车提前做出相关操作，最大限度地防止交通事故的发生。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的基于V2X的后车提醒方法的实施例的流程图；

图2为本发明提供的基于V2X的后车提醒方法的实施例的逻辑图；

图3为本发明提供的基于V2X的后车提醒系统的实施例的结构框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

目前的后车提醒的道路信息来源局限于单车传感器获取的信息，信息可能具有不准确、不及时等缺点，对最终的提醒结果的准确性造成影响。

近年来，智能网联汽车发展日新月异，V2X技术就是智能网联汽车的关键技术之一，所谓V2X技术，译为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合定位系统导航技术、车对车交流技术、无线通信传感及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向。搭配了V2X的车型，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析以及使用车载传感器和摄像系统，感应周围环境，做出迅速调整。目前V2X已经完成了4G到5G的技术演进，基于5G近实时的传输速率，网络切片技术可提供始终如一的低时延和高速路服务保障。

如图1和图2所示，本实施例提供的基于V2X的后车提醒方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：

步骤S1、通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备(Velocity BOX，V-BOX)监测自身车辆与周围车辆的定位信息。

具体地，在车辆正常行驶过程中，通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息。其中，所述定位信息至少包括车道信息和两车的距离信息。

V-BOX可以基于航向角为基准，对车辆进行精准定位，获得测试主车和目标车的速度、相对角度和横/纵向距离等信息。前车V-BOX与后车V-BOX作为车辆V2X的通讯模块，可基于V2X通讯架构建立车辆与人、车、路、交通设施之间的通讯连接，获取目标信息，可实现车辆的厘米级定位。

步骤S2、若前后车的距离小于预设安全距离，则前车智能驾驶域控制器(Intelligent Driver Domain Controller，IDDC)和后车智能驾驶域控制器进入跟车模式。

在本发明的基于V2X的后车提醒方法的一种实施方式中，所述步骤S2具体可以包括：

步骤S21、若两车在同车道，且两车的直线距离小于预设安全距离(例如为50m)，则建立两车的开放道路移动高精度数采定位设备之间的联系。

步骤S22、前车开放道路移动高精度数采定位设备向所述前车智能驾驶域控制器发送发送进入前车指令，以使所述前车智能驾驶域控制器进入前后跟车模式。

步骤S23、后车开放道路移动高精度数采定位设备向所述后车智能驾驶域控制器发送发送进入后跟车指令，以使所述后车智能驾驶域控制器进入前后跟车模式。

当两车的V-BOX识别两车在同车道且直线距离小于预设安全距离(如50m)，则两车的V-BOX建立联系，并控制两车的IDDC进入前后跟车模式。

若两车不在同车道，或者两车的直线距离大于等于预设安全距离，则返回步骤S1。

步骤S3、所述前车智能驾驶域控制器根据前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生。

前车IDDC和后车IDDC可收集各感知系统(如MPC、V-BOX)所获取的信息，经过既定的算法判断，以决策车辆后续的驾驶行为。在本发明的基于V2X的后车提醒方法的一种实施方式中，所述步骤S3具体可以包括：

步骤S31、所述前车环境感知模块实时检测前车周围的车辆行驶环境信息。

其中，所述车辆行驶环境信息包括前方障碍物信息、路况信息和交通情况信息中的至少一个。前方障碍物信息例如为故障车、意外障碍物等，路况信息例如为坑洼路面等、交通情况信息例如为红绿灯信息、拥堵信息等。所述前车环境感知模块例如可以为多功能摄像头(Multi-Purpose Camera，MPC)，多功能摄像头能捕捉车辆前方的所有图像。本发明在其他实施方式中，前车环境感知模块还可以是前视摄像头、前毫米波雷达等，本发明对此不作具体限定。

步骤S32、所述前车环境感知模块实时通过车内网络将实时检测的所述车辆行驶环境信息传输到所述前车智能驾驶域控制器。

步骤S33、所述前车智能驾驶域控制器根据实时接收到的所述车辆行驶环境信息，判断是否存在对车辆驾驶安全造成影响的危险场景。

步骤S4、若所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生，则所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器。

在本发明的基于V2X的后车提醒方法的一种实施方式中，在所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生的情况下，所述步骤S4具体可以包括：

步骤S41、若所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生，则所述前车智能驾驶域控制器将所述危险场景信息发送到所述前车开放道路移动高精度数采定位设备。

步骤S42、所述前车开放道路移动高精度数采定位设备通过低时延网络将所述危险场景信息发送到所述后车开放道路移动高精度数采定位设备。

其中，低时延网络例如可以为5G网络等。

步骤S43、所述后车开放道路移动高精度数采定位设备在接收到所述前车开放道路移动高精度数采定位设备返回的所述危险场景信息后，通过车内网络将所述危险场景信息发送到所述后车智能驾驶域控制器。

在本发明的基于V2X的后车提醒方法的一种实施方式中，在所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生的情况下，所述步骤S4还可以包括：

步骤S44、所述前车智能驾驶域控制器控制前车显示单元(Screen Unit，SU)进行危险场景信息提示。

前车显示单元作为前车车的人机交互显示端，可以用于提醒后方的车辆，在具体实现中，前车显示单元可以为显示屏、LED矩阵灯组、全息投影装置等，本发明对此不作具体限定，只要满足可后方车辆传递需要提醒的信息即可。前车显示单元的危险场景信息提示内容例如可以为“前方有障碍物，请避让”等。

若所述前车智能驾驶域控制器判断没有危险场景发生，则返回步骤S3。

步骤S5、所述后车智能驾驶域控制器至少执行控制提示所述危险场景信息的操作。

在本发明的基于V2X的后车提醒方法的一种实施方式中，所述步骤S5具体可以包括：

步骤S51、所述后车智能驾驶域控制器判断当前所处的驾驶模式；

步骤S52、若为手动驾驶模式，则所述后车智能驾驶域控制器控制后车人机交互单元(Human machine Unit，HU)进行危险场景信息提示。

后车HU作为后车的人机交互显示端，在具体实现中，后车HU可以为后车的中控屏、仪表等可与驾驶员直接交互的显示设备。

步骤S53、若为自动驾驶模式，则所述后车智能驾驶域控制器在控制所述后车人机交互单元进行危险场景信息提示的同时，还控制车辆执行避让操作。

其中，后车智能驾驶域控制器可决策控制车辆进行变道、减速等操作，以防止事故的发生。

本发明实施例提供的基于V2X的后车提醒方法，解决了当前车体积较大，遮挡后车视野的痛点，灵活地将V2X技术运用到跟车的场景中，巧妙地将前车的感知系统为后车所用，将前车所感知的车辆行驶环境信息及时传输给后车，从而提醒后车提前做出相关操作，最大限度地防止交通事故的发生。

相应地，如图3所示，本发明还提供一种基于V2X的后车提醒系统，包括：

前车环境感知模块1、前车开放道路移动高精度数采定位设备2、后车开放道路移动高精度数采定位设备3、前车智能驾驶域控制器4、前车显示单元5、后车智能驾驶域控制器6和后车人机交互单元7，所述前车智能驾驶域控制器4分别与所述前车环境感知模块1、所述前车开放道路移动高精度数采定位设备2和所述前车显示单元5连接，所述后车开放道路移动高精度数采定位设备3分别与所述前车开放道路移动高精度数采定位设备2和所述后车智能驾驶域控制器6连接，所述后车人机交互单元7与所述后车智能驾驶域控制器6连接，其中：

所述前车环境感知模块1用于实时检测前车周围的车辆行驶环境信息；

所述前车开放道路移动高精度数采定位设备2用于获取前车的定位信息；

所述后车开放道路移动高精度数采定位设备3用于获取后车的定位信息；

所述前车智能驾驶域控制器4用于根据所述前车环境感知模块1所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生，并在有危险场景发生时，将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器6；

所述后车智能驾驶域控制器6用于至少执行控制提示所述危险场景信息的操作；

所述前车显示单元5用于在前车上进行危险场景信息提示；

所述后车人机交互单元7用于在后车上进行危险场景信息提示。

本发明实施例提供的基于V2X的后车提醒系统，解决了当前车体积较大，遮挡后车视野的痛点，灵活地将V2X技术运用到跟车的场景中，巧妙地将前车的感知系统为后车所用，将前车所感知的车辆行驶环境信息及时传输给后车，从而提醒后车提前做出相关操作，最大限度地防止交通事故的发生。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，包括：

通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息；

若前后车的距离小于预设安全距离，则前车智能驾驶域控制器和后车智能驾驶域控制器进入跟车模式；

所述前车智能驾驶域控制器根据前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生；

若所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生，则所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器；

所述后车智能驾驶域控制器至少执行控制提示所述危险场景信息的操作。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，所述通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息，具体包括：

在车辆正常行驶过程中，通过各车辆的开放道路移动高精度数采定位设备监测自身车辆与周围车辆的定位信息。

3.根据权利要求1或2所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，所述定位信息至少包括车道信息和两车的距离信息。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，所述若前后车的距离小于预设安全距离，则前车智能驾驶域控制器和后车智能驾驶域控制器进入跟车模式，具体包括：

若两车在同车道，且两车的直线距离小于预设安全距离，则建立两车的开放道路移动高精度数采定位设备之间的联系；

前车开放道路移动高精度数采定位设备向所述前车智能驾驶域控制器发送发送进入前车指令，以使所述前车智能驾驶域控制器进入前后跟车模式；

后车开放道路移动高精度数采定位设备向所述后车智能驾驶域控制器发送发送进入后跟车指令，以使所述后车智能驾驶域控制器进入前后跟车模式。

5.根据权利要求4所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，所述前车智能驾驶域控制器根据前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生，具体包括：

所述前车环境感知模块实时检测前车周围的车辆行驶环境信息；

所述前车环境感知模块实时通过车内网络将实时检测的所述车辆行驶环境信息传输到所述前车智能驾驶域控制器；

所述前车智能驾驶域控制器根据实时接收到的所述车辆行驶环境信息，判断是否存在对车辆驾驶安全造成影响的危险场景。

6.根据权利要求1或5所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，所述车辆行驶环境信息包括前方障碍物信息、路况信息和交通情况信息中的至少一个。

7.根据权利要求5所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，在所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生的情况下，所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器，具体包括：

若所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生，则所述前车智能驾驶域控制器将所述危险场景信息发送到所述前车开放道路移动高精度数采定位设备；

所述前车开放道路移动高精度数采定位设备通过低时延网络将所述危险场景信息发送到所述后车开放道路移动高精度数采定位设备；

所述后车开放道路移动高精度数采定位设备在接收到所述前车开放道路移动高精度数采定位设备返回的所述危险场景信息后，通过车内网络将所述危险场景信息发送到所述后车智能驾驶域控制器。

8.根据权利要求7所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，在所述前车智能驾驶域控制器判断有危险场景发生的情况下，所述前车智能驾驶域控制器将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器，还包括：

所述前车智能驾驶域控制器控制前车显示单元进行危险场景信息提示。

9.根据权利要求1所述的基于V2X的后车提醒方法，其特征在于，所述后车智能驾驶域控制器至少执行控制提示所述危险场景信息的操作，具体包括：

所述后车智能驾驶域控制器判断当前所处的驾驶模式；

若为手动驾驶模式，则所述后车智能驾驶域控制器控制后车人机交互单元进行危险场景信息提示；

若为自动驾驶模式，则所述后车智能驾驶域控制器在控制所述后车人机交互单元进行危险场景信息提示的同时，还控制车辆执行避让操作。

10.一种基于V2X的后车提醒系统，其特征在于，包括：

前车环境感知模块、前车开放道路移动高精度数采定位设备、后车开放道路移动高精度数采定位设备、前车智能驾驶域控制器、前车显示单元、后车智能驾驶域控制器和后车人机交互单元，所述前车智能驾驶域控制器分别与所述前车环境感知模块、所述前车开放道路移动高精度数采定位设备和所述前车显示单元连接，所述后车开放道路移动高精度数采定位设备分别与所述前车开放道路移动高精度数采定位设备和所述后车智能驾驶域控制器连接，所述后车人机交互单元与所述后车智能驾驶域控制器连接，其中：

所述前车环境感知模块用于实时检测前车周围的车辆行驶环境信息；

所述前车开放道路移动高精度数采定位设备用于获取前车的定位信息；

所述后车开放道路移动高精度数采定位设备用于获取后车的定位信息；

所述前车智能驾驶域控制器用于根据所述前车环境感知模块所返回的车辆行驶环境信息，判断是否有危险场景发生，并在有危险场景发生时，将危险场景信息发送到后车智能驾驶域控制器；

所述后车智能驾驶域控制器用于至少执行控制提示所述危险场景信息的操作；

所述前车显示单元用于在前车上进行危险场景信息提示；

所述后车人机交互单元用于在后车上进行危险场景信息提示。

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