CN114212610A - 自动排缆机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自动排缆机构，属于排缆技术领域。自动排缆机构包括支撑架、驱动机构、偏移检测装置和调节机构，驱动机构与支撑架相连接，且用于驱动支撑架沿第一方向移动；偏移检测装置包括摆动部件和检测元件，摆动部件绕第一轴线与支撑架转动连接，第一轴线与第一方向相垂直，且摆动部件具有供缆绳贯穿的第一导向空间，在缆绳的驱动作用下，摆动部件可绕第一轴线相对支撑架转动，检测元件与摆动部件相连，以检测摆动部件的摆动状态；调节机构分别与驱动机构和检测元件相连接，调节机构根据摆动部件的摆动状态调节驱动机构对支撑架的驱动情况，以使摆动部件绕第一轴线复位。如此设置，无需人力参与纠偏，调节机构能够实现自动纠偏和排缆。

Description

自动排缆机构

技术领域

本申请属于排缆技术领域，具体涉及一种排缆机构。

背景技术

在排缆领域，需要在滚筒转动的同时，将缆绳缠绕在滚筒上。为了控制缆绳的入绳倾角，通常采用排缆器，将缆绳沿滚筒的轴向依次、整齐地缠绕在滚筒上。

在排缆器沿滚筒的轴向的移动速度与滚筒的转速不匹配的情况下，即排缆器未移动至合适的位置，导致排缆器的出绳位置发生偏移，缆绳无法缠绕至下一圈，此时需要对排缆器进行纠偏，从而使排缆器移动至合适的位置，目前相关技术中缺少根据缆绳的偏移情况自动纠偏的排缆机构。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种自动排缆机构，能够解决相关技术中排缆器无法根据缆绳偏移情况自动纠偏的问题。

本申请实施例提供了一种自动排缆机构，包括支撑架、驱动机构、偏移检测装置和调节机构，其中：

所述驱动机构与所述支撑架相连接，且用于驱动所述支撑架沿第一方向移动；

所述偏移检测装置包括摆动部件和检测元件，所述摆动部件绕第一轴线与所述支撑架转动连接，所述第一轴线与所述第一方向相垂直，且所述摆动部件具有供缆绳贯穿的第一导向空间，在所述缆绳的驱动作用下，所述摆动部件可绕所述第一轴线相对所述支撑架转动，所述检测元件与所述摆动部件相连，以检测所述摆动部件的摆动状态；

所述调节机构分别与所述驱动机构和所述检测元件相连接，所述调节机构根据所述摆动部件的摆动状态调节所述驱动机构对所述支撑架的驱动情况，以使所述摆动部件绕所述第一轴线复位。

在本申请实施例中，在第一导向空间与外部滚筒的出缆位置相对的情况下，说明缆绳无偏移，摆动部件无摆动，缆绳正常排缆。在第一导向空间与滚筒的出缆位置错位的情况下，说明第一导向空间和滚筒之间的这部分缆绳出现偏移，缆绳偏移的同时会驱动摆动部件绕第一轴线转动一定角度，检测元件检测摆动部件的摆动状态后，调节机构能够根据检测元件所检测的摆动部件的摆动状态来调节驱动机构的驱动情况，也就是调节支撑架在第一方向上的位置或速度，进而改变第一导向空间的位置，使缆绳恢复至无偏移的状态，也就是第一导向空间与滚筒的排缆位置重新相对，同时缆绳恢复过程中也会驱动摆动部件恢复至原来无摆动的状态。

如此设置，无需人力参与纠偏，调节机构能够实现自动纠偏，实现缆绳持续排缆。

附图说明

图1是本申请实施例公开的自动排缆机构的结构示意图；

图2是本申请实施例公开的自动排缆机构的正视图；

图3是本申请实施例公开的支撑架、偏移检测装置和调节机构的示意图；

图4是本申请实施例公开的偏移检测装置的结构示意图；

图5是本申请实施例公开的复位机构的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的调节机构的示意图；

图7是本申请实施例公开的支撑架和偏移检测装置的俯视图；

图8是图7中B-B的剖视图；

图9是本申请实施例公开的第二导向辊与支撑板的配合示意图。

附图标记说明：

100-支撑架；110-支撑部；

210-液压马达；211-第一油路；212-第二油路；220-丝杆；230-螺纹件；

300-摆动部件；310-支撑板；311-条形孔；320-第二导向辊；

400-摆块；

500-阀芯组；510-第一阀芯；520-第二阀芯；

600-导向部件；610-第一导向辊；620-限位滚轮；

700-复位机构；710-弹性件；711-卡钩；720-第一摆杆；730-第二摆杆；740-推块；750-限位件；751-限位凸起；760-压盖；

810-销轴；820-轴套；

A-第一轴线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的自动排缆机构进行详细地说明。

请参考图1-图9，本申请所公开的自动排缆机构包括支撑架100、驱动机构、偏移检测装置和调节机构。其中，支撑架100为偏移检测装置和缆绳的支撑结构件，驱动机构与支撑架100相连接，驱动机构能够驱动支撑架100沿第一方向移动，故支撑架100移动的同时，会带动偏移检测装置和经过偏移检测装置的部分缆绳沿第一方向移动；偏移检测装置用于检测缆绳是否出现偏移，调节机构能够对驱动机构进行调节。

具体来说，本申请的自动排缆机构与滚筒、缆绳配合使用，滚筒的轴线方向即为第一方向，缆绳缠绕在滚筒的外周，缆绳缠绕一圈后，支撑架100则需要带动缆绳沿第一方向移动一个缆径的距离，从而保证缆绳缠绕至下一圈的位置。当然，也可以伴随缆绳的缠绕过程，支撑架100沿第一方向均匀移动。

在本实施例中，偏移检测装置包括摆动部件300和检测元件。其中，摆动部件300绕第一轴线A与支撑架100转动连接，第一轴线A与第一方向相垂直，且摆动部件300具有供缆绳贯穿的第一导向空间，缆绳贯穿第一导向空间后缠绕在滚筒的外周。具体地，摆动部件300可以与支撑架100之间通过销轴810实现可转动连接，也可以通过其它方式实现转动连接。

需要说明的是，第一方向即为图2中的X方向，第一轴线A所在的方向即为图2中的Y方向。

在第一导向空间与滚筒的出缆位置相对的情况下，说明缆绳无偏移，摆动部件300无摆动，缆绳正常排缆；在第一导向空间与滚筒的出缆位置错位的情况下，说明经过偏移检测装置的部分缆绳出现偏移，缆绳偏移的同时作用于摆动部件300，从而使摆动部件300绕第一轴线A摆动一定角度。

需要说明的是，第一导向空间所在位置偏离第一轴线A，所以在缆绳出现偏移的情况下，位于第一导向空间处的缆绳会作用于摆动部件300，才会使摆动部件300转动。

如图3和图4所示，检测元件与摆动部件300相连接，检测元件可以设置于摆动部件300，并跟随摆动部件300摆动，能够检测摆动部件300的摆动状态即可。需要说明的是，摆动部件300的摆动状态可以为摆动角度，此时检测元件可以为角度传感器，角度传感器检测摆动部件300的摆动角度，通过摆动角度的大小反馈缆绳的偏移程度；摆动部件300的摆动状态也可以为摆动位移，此时检测元件可以为位移传感器，位移传感器检测摆动部件300的某一点在摆动过程中所走过的弧形轨迹的长度，通过路径的长短反馈缆绳的偏移程度。

当然，摆动状态也可以指其它参数，能够使调节机构根据该参数对驱动机构进行调节即可。

调节机构分别与驱动机构和检测元件相连接，调节机构根据摆动部件300的摆动状态调节驱动机构对支撑架100的驱动情况，从而使摆动部件300绕第一轴线A复位。

具体地，驱动机构可以为直线驱动件，如直线驱动器、液压缸等，此情况下，调节机构能够调节直线驱动件的驱动方向或移动速度，驱动方向包括第一方向以及与第一方向相反的方向。

此情况下，调节机构可以为控制器，检测元件可以为角度传感器，驱动机构可以为直线驱动器，控制器分别与直线驱动器和角度传感器通信连接。角度传感器能够将检测的摆动部件300的摆动角度信息传递给控制器，控制器根据此信息对直线驱动器的移动方向或移动速度进行调节，从而调节支撑架100在第一方向上的移动位置。

当然，在其它实施例中，检测元件可以为位移传感器，此情况下，位移传感器能够将检测的摆动部件300某一位置的移动路径的长度信息传递给控制器，控制器根据此信息对驱动机构进行调节。

需要说明的是，控制器可以PLC(可编程逻辑控制器，Programmable LogicController)，当然，也可以为其它控制装置。

如此设置，调节机构能够根据检测元件的检测情况调节驱动机构对支撑架100的驱动情况，从而调节支撑架100在第一方向上的位置，即调节第一导向空间的位置，直至缆绳恢复至无偏移的状态，第一导向空间与排缆位置重新相对，同时缆绳恢复过程中驱动摆动部件恢复至原来无摆动的状态。调节过程中无需人力参与纠偏，调节机构能够实现自动纠偏和排缆。

在本实施例中，如图1和图2所示，驱动机构包括旋转驱动件和螺旋传动组件。旋转驱动件通过螺旋传动组件连接支撑架100，也就是说，通过螺旋传动组件，旋转驱动件的旋转动力转化为支撑架100沿第一方向的移动动力，驱动机构最终仍旧驱动支撑架100直线移动。调节机构与旋转驱动件相连接，即调节机构根据摆动部件300的摆动状态调节旋转驱动件的转速或转动方向。其中，旋转驱动件可以为电机、液压马达210等。

具体地，螺旋传动组件可以包括丝杆220和螺纹件230，丝杆220沿第一方向延伸，且丝杆220与旋转驱动件的输出轴相连，故旋转驱动件能够驱动丝杆220转动，丝杆220与螺纹件230螺纹配合，且螺纹件230与支撑架100相连接。其中，螺纹件230可以为螺母，也可以为螺纹套，也可以为其它带有内螺纹的部件。

丝杆220与旋转驱动件的输出轴可通过焊接、粘接等方式固定连接，螺纹件230与支撑架100之间也可通过焊接、粘接等方式固定连接。在本实施例中，螺纹件230与支撑架100之间通过螺纹连接件相连接，螺纹连接件可以为螺栓，这样一来，可根据需要对支撑架100进行安装和拆卸。

这样一来，旋转驱动件的输出轴转动并驱动丝杆220转动，由于丝杆220与螺纹件230螺纹配合，故丝杆220转动的同时，丝杆220能够驱动螺纹件230沿丝杆220的轴线移动，即沿第一方向移动，由于螺纹件230与支撑架100相连接，故最终驱动支撑架100和其上设备沿第一方向移动。

在可选的实施例中，旋转驱动件可以为液压马达210，液压马达210具有液压油路，根据相关技术可知，通过控制液压油路的流量，能够对液压马达210的转速或转向进行调节。检测元件可以为摆块400，摆块400跟随摆动部件300绕第一轴线A转动。调节机构包括阀芯组500，阀芯组500设置在液压油路上，通过阀芯组500能够改变液压油路的流量，进而改变液压马达210的转速或转向。

具体地，在摆动部件300绕第一轴线A转动的情况下，摆块400推动阀芯组500移动，从而改变阀芯组500的开度，液压油路的流量得到调节，进而调节液压马达210的转速或转动方向，最终改变支撑架100和偏移检测装置在第一方向上的位置或速度，使第一导向空间与滚筒的排缆位置重新相对，缆绳恢复至未偏移的状态。

可选地，在液压马达210持续驱动支撑架100和偏移检测装置沿第一方向移动的情况下，若摆动部件300发生摆动，说明支撑架100和偏移检测装置沿第一方向的移动速度过大或过小，需要调节液压马达210的转速。

具体来说，液压油路包括进油油路和出油油路，通过调节阀芯组500能够调节液压马达210的转速。具体地，阀芯组500可以设置在进油油路上，在液压马达210处于工作状态、且摆动部件300绕第一旋转方向转动的情况下，说明支撑架100和缆绳沿第一方向的移动速度较小，需要增大旋转驱动件的转速，此时摆块400推动阀芯组500，阀芯组500的开度增大，进油流量增大，液压马达210的转速增大。

在液压马达210处于工作状态、且摆动部件300绕第二旋转方向转动的情况下，说明支撑架100和缆绳沿第一方向的移动速度较大，需要减小旋转驱动件的转速，此时摆块400沿相反的方向推动阀芯组500，阀芯组500的开度减小，进油流量减小，液压马达210的转速减小。其中，第一旋转方向和第二旋转方向的方向相反。

当然，阀芯组500也可以设置在出油油路上，具体地，在液压马达210处于工作状态、且摆动部件300绕第一旋转方向转动的情况下，摆块400推动阀芯组500，阀芯组500的开度减小，进油流量恒定、出油流量减小，液压马达210的转速增大；在液压马达210处于工作状态、且摆动部件300绕第二旋转方向转动的情况下，摆块400沿相反的方向推动阀芯组500，阀芯组500的开度增大，进油流量恒定、出油流量增大，故液压马达210的转速减小。

总之，在液压马达210的转速调节的过程中，缆绳的偏移程度减小，缆绳能够反向作用于摆动部件300，使摆动部件300和摆块400均逐渐复位，即摆动角度逐渐减小，摆块400对阀芯组500的推动程度也逐渐减小，直至液压马达210的转速合适，摆动部件300相对支撑架100复位，摆块400复位并不再推动阀芯组500。此时第一导向空间与滚筒的出缆位置重新相对，纠偏完成，缆绳无偏移，摆动部件300无摆动。

在可选的实施例中，在液压马达210未工作的情况下，若摆动部件300发生摆动，说明支撑架100和偏移检测装置沿第一方向的移动位置不合适，需要调节旋转驱动件的转向，以使支撑架100和偏移检测装置沿第一方向或沿第一方向相反的方向移动一定距离，最终实现第一导向空间和滚筒的出缆位置重新相对。

具体地，通过调节阀芯组500，能够调节液压马达210的转动方向。如图6所示，阀芯组500包括第一阀芯510和第二阀芯520，液压油路包括第一油路211和第二油路212，第一阀芯510设置在第一油路211上，通过第一阀芯510，能够调节第一油路211是否进油；第二阀芯520设置在第二油路212上，通过第二阀芯520，能够调节第二油路212是否进油。

在液压马达210处于未工作状态、且摆动部件300绕第一旋转方向转动的情况下，摆杆推动第一阀芯510移动，第一阀芯510调节第一油路211进油，液压油沿第一油路211至第二油路212的方向流动，从而使液压马达210绕第三旋转方向转动，即为图6中所示的状态，第三旋转方向为图6中的顺时针方向。

在液压马达210处于未工作状态、且摆动部件300绕第一旋转方向转动的情况下，摆杆推动第二阀芯520移动，第二阀芯520调节第二油路212进油，液压油沿第二油路212至第一油路211的方向流动，从而使液压马达210绕第四旋转方向转动，第四旋转方向即为图6中的逆时针方向。

其中，第二旋转方向与第一旋转方向相反，第一旋转方向和第二旋转方向分别为图7的顺时针方向和逆时针方向，第四旋转方向与第三旋转方向相反。

总之，在液压马达210的转向调节的过程中，支撑架100带动偏移检测装置和缆绳沿第一方向移动或沿第一方向相反的方向移动一定距离，缆绳的偏移程度减小，同样，缆绳能够反向作用于摆动部件300，使摆动部件300和摆块400均逐渐复位，即摆动角度逐渐减小，摆块400对阀芯组500的推动程度也逐渐减小，直至缆绳的位置合适，摆动部件300相对支撑架100复位，摆块400复位并不再作用于对应的阀芯，液压马达210停止工作。此时第一导向空间与滚筒的出缆位置重新相对，纠偏完成，缆绳无偏移，摆动部件300无摆动。

如此设置，对比调节液压马达210的转速的方案，调节液压马达210的转动方向更易实现，且液压马达210无需时时工作，只需在摆动部件300发生摆动时转动工作，保证调节过程的稳定性和准确性。

在本申请的技术方案中，如图3所示，自动排缆机构还包括导向部件600，导向部件600设置在支撑架100上，在本实施例中，导向部件600与支撑架100相连接，即导向部件600相对支撑架100固定。其中，导向部件600可以与支撑架100通过焊接、粘接等方式相连接，也可以通过螺纹连接件(如螺栓)的方式连接，实现导向部件600的安装和拆卸。

而且，导向部件600具有用于供缆绳贯穿的第二导向空间，第二导向空间与第一导向空间相对。实际应用时，摆动部件300位于导向部件600和滚筒之间，也就是说，缆绳依次经过第二导向空间、第一导向空间后缠绕于滚筒的外周。具体地，第一导向空间和第二导向空间可以均为导向孔，也可以为导向槽，也可以为其它的形状，能够供缆绳经过即可。

如此设置，通过导向部件600，对即将经过摆动部件300的缆绳进行初步导向和定位，避免由于第一导向空间和滚筒的出缆位置错位以外的其它因素，而导致摆动部件300摆动的情况，提高纠偏过程的准确性。

可选地，导向部件600包括两个第一导向辊610，两个第一导向辊610均沿第一轴线A设置，两个第一导向辊610的端部均与支撑架100相连，且两个第一导向辊610之间设有第一间隙，第一间隙构成第二导向空间。由于两个第一导向辊610均具有一定长度，故第一间隙呈条状。

在本实施例中，如图1所示，支撑架100为矩形框架，两个第一导向辊610沿第一方向间隔设置在矩形框架内，如图3所示，矩形框架的内壁设有支撑部110，两个第一导向辊610的两个端部均与支撑部110通过螺纹紧固件(如螺栓)连接的方式相连接，当然，也可以通过其它方式固定连接。

如此设置，排缆过程中缆绳需要相对导向部件600移动，由于第一导向辊610自身可转动，故缆绳移动的同时能够带动第一导向辊610转动，减小缆绳移动过程中的摩擦力，保证排缆的顺利进行。

在可选的实施例中，如图3所示，自动排缆机构还包括限位滚轮620，限位滚轮620设置在两个第一导向辊610之间，即位于第一间隙内，且沿第一轴线A的方向，限位滚轮620位于第一间隙的端部。具体地，限位滚轮620的转动轴也可通过螺纹紧固件(如螺栓)连接方式固定于支撑部110上。

如此设置，限位滚轮620封堵在第一间隙的端部，从而避免缆绳在松弛状态下脱离第一间隙，对缆绳进行限位。

在本实施例中，限位滚轮620的数量为两个，沿第一轴线A的方向，两个限位滚轮620分别设置在第一间隙的两端，也就是说，两个限位滚轮620分别封堵在第一间隙的两端，从而使缆绳无法从第一间隙脱出。这样一来，对缆绳进一步限位，避免缆绳从第一间隙的任意一端脱出。

在可选的实施例中，如图3和图4所示，摆动部件300包括支撑板310和两个第二导向辊320，支撑板310绕第一轴线A与支撑架100转动连接；检测元件设置在支撑板310上，两个第二导向辊320均沿第一轴线A设置，两个第二导向辊320的端部均与支撑板310相连接，且两个第二导向辊320之间设有第二间隙，第二间隙构成第一导向空间，缆绳能够穿过第二间隙。

在本实施例中，支撑板310的数量为两个，且分别位于第二导向辊320的两端；由于两个第二导向辊320均具有一定长度，故第二间隙呈条状。

具体地，支撑板310与支撑架100之间可通过销轴实现转动连接，也可通过其它方式实现转动连接；第二导向辊320的端部与支撑板310之间可通过焊接等方式固定连接，也可以通过螺栓连接等方式实现可拆卸连接。

如此设置，排缆过程中缆绳需要相对摆动部件300移动，由于第二导向辊320自身可转动，故缆绳移动的同时能够带动第二导向辊320转动，减小缆绳与摆动部件300之间的摩擦力，保证排缆的顺利进行。

在本申请的技术方案中，第二导向辊320沿第二方向与支撑板310活动连接，从而调节两个第二导向辊320之间的距离，第二方向与第一轴线A相垂直。在本实施例中，两个第二导向辊320沿第二方向依次设置，且第二方向垂直于第二导向辊320延伸的方向。

具体地，可以是其中一个第二导向辊320与支撑板310活动连接，也可以是两个第二导向辊320均与支撑板310活动连接，当其中一个第二导向辊320靠近另一个第二导向辊320时，两个第二导向辊320之间的距离减小，第二间隙的宽度减小；当其中一个第二导向辊320远离另一个第二导向辊320时，两个第二导向辊320之间的距离增大，第二间隙的宽度增大。

在本实施例中，如图9所示，支撑板310设有条形孔311，条形孔311沿第二方向延伸，第二导向辊320的端部能够贯穿条形孔311，通过紧固件能够连接第二导向辊320和支撑板310，紧固件紧固在条形孔311的不同位置，从而改变两个第二导向辊320之间的距离。其中，紧固件可以为螺栓和螺母。

在其它实施例中，支撑板310沿第二方向设有多个安装孔，第二导向辊320的端部能够固定在不同的安装孔内，从而改变两个第二导向辊320之间的距离。

如此设置，第二导向辊320能够改变安装位置，从而调节两个第二导向辊320之间的距离，改变第二间隙的宽度，以适用于不同缆径的缆绳，扩大适用范围。

在本实施例中，两个支撑板310均设有条形孔311，且两个第二导向辊320均沿第二方向与支撑板310活动连接。在调节两个第二导向辊320之间的距离时，两个导向辊同时相互靠近或相互远离，避免所构成的第二间隙的位置改变，而导致缆绳无偏移的情况下摆动部件300摆动。

另外，虽然摆动部件300受缆绳驱动作用可复位，但缆绳对摆动部件300的驱动作用有限，容易出现缆绳已无偏移但摆动部件300未复位的情况，即摆动部件300复位不及时或复位困难。

为解决上述问题，自动排缆机构还包括复位机构700，复位机构700与摆动部件300相连接，复位机构700能够驱动摆动部件300绕第一轴线A复位。

可选地，复位机构700可以为弹性件710，也可以为磁性组件，具体地，磁性组件包括两个同极相斥的磁性部，两个磁性部可分别设置在支撑架100和摆动部件300上的合适位置，缆绳驱动摆动部件300摆动的过程中，两个磁性部相互靠近，二者之间的斥力增大；在缆绳复位的过程中，由于摆动部件300失去缆绳对其的驱动作用，两个磁性部之间的斥力为主要作用力，两个磁性部相互远离，从而驱动摆动部件300复位。

在本实施例中，参考图2-图4所示，复位机构700包括弹性件710，弹性件710与摆动部件300相连接。具体地，弹性件710的一端可以与摆动部件300连接、另一端为固定端。其中，弹性件710的一端可以与摆动部件300直接连接，也可以与摆动部件300以间接的方式相连接，只要伴随摆动部件300的摆动，弹性件710跟随发生形变即可。

在缆绳驱动摆动部件300绕第一轴线A转动的情况下，弹性件710拉伸并发生弹性形变；在缆绳复位过程中，由于摆动部件300失去缆绳对其的驱动作用，弹性件710的弹性作用力为主要作用力，弹性件710恢复弹性形变并驱动摆动部件300复位。其中，弹性件710可以为弹簧，也可以其它种类的弹性件710。

当然，复位机构700不仅限于弹性件710和磁性组件，还可以利用其它原理和结构实现摆动部件300的复位。

如此设置，通过复位机构700，辅助摆动部件300尽快复位，避免摆动部件300复位不及时或复位困难而对下次的缆绳偏移和调节过程产生影响，提高调节效率。

在可选的实施例中，复位机构700还包括摆杆组和推块740，摆杆组的一端绕第一轴线A与支撑架100转动连接，摆杆组的另一端与弹性件710相连接。其中，摆杆组的端部可以与支撑架100通过销轴810相连接，摆杆组的另一端与弹性件710可以通过焊接等固定连接方式相连接，也可以通过可拆卸方式相连接。

推块740设置在摆动部件300的支撑板310上，在本实施例中，推块740与支撑板310可以通过螺栓连接方式相连接。因此，推块740随摆动部件300绕第一轴线A转动，推块740转动过程中能够推动摆杆组转动，从而使弹性件710发生形变。

也就是说，弹性件710与摆动部件300以间接的方式相连接，即弹性件710的一端与摆杆组相连接，弹性件710的另一端可以为固定端。在缆绳驱动摆动部件300绕第一轴线A转动的情况下，推块740推动摆杆组转动，摆杆组转动的同时带动弹性件710移动，从而拉伸或压缩弹性件710，总之，跟随摆动部件300的摆动，弹性件710发生弹性形变。

在缆绳复位过程中，摆动部件300失去缆绳对其的驱动作用，此时弹性件710恢复形变，弹性件710拉动摆杆组反向移动，即摆杆组作用于推块740，使推块740反向移动，推块740带动摆动部件300移动，最终实现摆动部件300的复位。

在可选的实施例中，如图4和图5所示，摆杆组包括第一摆杆720和第二摆杆730，第一摆杆720的第一端和第二摆杆730的第一端均绕第一轴线A与支撑架100转动连接，弹性件710的两端分别与第一摆杆720的第二端和第二摆杆730的第二端相连接，且推块740位于第一摆杆720和第二摆杆730之间。

这样一来，推块740跟随摆动部件300绕第一旋转方向和第二旋转方向转动时，分别推动第一摆杆720和第二摆杆730转动，第一摆杆720和第二摆杆730相互远离，弹性件710被拉伸。

同时，推块740推动第一摆杆720和第二摆杆730中的其中一者转动时，为避免另一者跟随转动，复位机构700还包括限位件750，通过限位件750对另一者进行限位。具体地，限位件750设置在支撑架100上，限位件750设有限位凸起751，限位凸起751位于第一摆杆720和第二摆杆730之间，且第一摆杆720和第二摆杆730均与限位凸起751限位接触。

也就是说，推块740推动第一摆杆720转动时，第二摆杆730与限位凸起751限位接触，避免第二摆杆730跟随第一摆杆720转动；推块740推动第二摆杆730转动时，第一摆杆720与限位凸起751限位接触，避免第一摆杆720跟随第二摆杆730转动。

在本实施例中，如图5所示，限位件750设有两个第一凹槽，第一摆杆720和第二摆杆730分别设置在两个第一凹槽内，且能够在第一凹槽内摆动一定角度，两个第一凹槽之间的部分形成限位凸起751。

这样一来，缆绳无论是驱动摆动部件300绕第一旋转方向转动还是绕第二旋转方向转动，弹性件710均会被拉伸，最终弹性件710都会驱动摆动部件300反向复位。

在本实施例中，如图5所示，弹性件710为弹簧，第一摆杆720和第二摆杆730的端部均设有第二凹槽，第二凹槽处贯穿有卡柱，弹簧的两端均设有卡钩711，卡钩711能够伸入第二凹槽内，并钩在卡柱上，从而实现弹簧的安装。其中，卡柱可以由螺栓贯穿第二凹槽而形成。

如此设置，弹簧与第一摆杆720之间、弹簧与第二摆杆730之间均为可拆卸连接方式，通过卡钩711是否钩于卡柱来实现弹簧的安装和拆卸，安装和拆卸更为方便。

在可选的实施例中，如图4所示，复位机构700还包括压盖760，压盖760设置在支撑架100上，且压盖760罩设限位件750，即压盖760罩设在支撑板310的转动中心处。

在本申请的技术方案中，如图8所示，自动排缆机构还包括销轴810和轴套820，支撑架100开设有轴孔，轴孔以第一轴线A为轴。销轴810贯穿轴孔，且轴套820设于销轴810和支撑架100之间。具体地，轴套820具有内壁面和外壁面，外壁面与支撑架100紧密接触，内壁面与销轴810转动配合，即轴套820与支撑架100相对固定，销轴810相对轴套820可转动。而且，摆动部件300与销轴810相连接。

在本实施例中，支撑架100、销轴810均为金属材质，支撑板310、第一摆杆720的端部和第二摆杆730的端部均与销轴810固定连接。

如此设置，支撑架100与销轴810之间通过轴套820间隔开，避免金属材质的支撑架100和销轴810长期直接接触而严重磨损。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (17)

1.一种自动排缆机构，其特征在于，包括支撑架(100)、驱动机构、偏移检测装置和调节机构，其中：

所述驱动机构与所述支撑架(100)相连接，且用于驱动所述支撑架(100)沿第一方向移动；

所述偏移检测装置包括摆动部件(300)和检测元件，所述摆动部件(300)绕第一轴线(A)与所述支撑架(100)转动连接，所述第一轴线(A)与所述第一方向相垂直，且所述摆动部件(300)具有供缆绳贯穿的第一导向空间，在所述缆绳的驱动作用下，所述摆动部件(300)可绕所述第一轴线(A)相对所述支撑架(100)转动，所述检测元件与所述摆动部件(300)相连，以检测所述摆动部件(300)的摆动状态；

所述调节机构分别与所述驱动机构和所述检测元件相连接，所述调节机构根据所述摆动部件(300)的摆动状态调节所述驱动机构对所述支撑架(100)的驱动情况，以使所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)复位。

2.根据权利要求1所述的自动排缆机构，其特征在于，所述驱动机构包括旋转驱动件和螺旋传动组件，其中：

所述旋转驱动件通过所述螺旋传动组件连接所述支撑架(100)，所述调节机构与所述旋转驱动件相连接，所述调节机构根据所述摆动部件(300)的摆动状态调节所述旋转驱动件的转速或转动方向。

3.根据权利要求2所述的自动排缆机构，其特征在于，所述旋转驱动件为液压马达(210)，所述检测元件为摆块(400)，所述调节机构包括阀芯组(500)，其中：

所述液压马达(210)设有液压油路，所述阀芯组设于所述液压油路，所述摆块(400)跟随所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)转动；

在所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)转动的情况下，所述摆块(400)推动所述阀芯组(500)移动，所述阀芯组(500)调节所述液压油路的流量，以调节所述液压马达(210)的转速或转动方向。

4.根据权利要求3所述的自动排缆机构，其特征在于，所述液压油路包括第一油路(211)和第二油路(212)，所述阀芯组(500)包括第一阀芯(510)和第二阀芯(520)，所述第一阀芯(510)设于所述第一油路(211)，所述第二阀芯(520)设于所述第二油路(212)，其中：

在所述液压马达(210)处于未工作状态、且所述摆动部件(300)绕第一旋转方向转动的情况下，所述摆块(400)推动所述第一阀芯(510)移动，所述第一阀芯(510)调节所述第一油路(211)进油，以使所述液压马达(210)绕第三旋转方向转动；

在所述液压马达(210)处于未工作状态、且所述摆动部件(300)绕所述第二旋转方向转动的情况下，所述摆块(400)推动所述第二阀芯(520)移动，所述第二阀芯(520)调节所述第二油路(212)进油，以使所述液压马达(210)绕第四旋转方向转动；

其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反，所述第四旋转方向与所述第三旋转方向相反。

5.根据权利要求2所述的自动排缆机构，其特征在于，所述螺旋传动组件包括丝杆(220)和螺纹件(230)，所述丝杆(220)沿所述第一方向延伸，且所述丝杆(220)与所述旋转驱动件相连，所述旋转驱动件驱动所述丝杆(220)转动，所述丝杆(220)与所述螺纹件(230)螺纹配合，且所述螺纹件(230)与所述支撑架(100)相连。

6.根据权利要求1所述的自动排缆机构，其特征在于，所述自动排缆机构还包括导向部件(600)，所述导向部件(600)设于支撑架(100)，且所述导向部件(600)具有用于供缆绳贯穿的第二导向空间，所述第二导向空间与所述第一导向空间相对。

7.根据权利要求6所述的自动排缆机构，其特征在于，所述导向部件(600)包括两个第一导向辊(610)，两个所述第一导向辊(610)均沿所述第一轴线(A)设置，两个所述第一导向辊(610)的端部均与所述支撑架(100)相连，且两个所述第一导向辊(610)之间设有第一间隙，以构成所述第二导向空间。

8.根据权利要求1所述的自动排缆机构，其特征在于，所述摆动部件(300)包括支撑板(310)和两个第二导向辊(320)，其中：

所述支撑板(310)绕所述第一轴线(A)与所述支撑架(100)转动连接，所述检测元件设于所述支撑板(310)；

两个所述第二导向辊(320)均沿所述第一轴线(A)设置，两个所述第二导向辊(320)的端部均与所述支撑板(310)相连，且两个所述第二导向辊(320)之间设有第二间隙，以构成所述第一导向空间。

9.根据权利要求1所述的自动排缆机构，其特征在于，所述自动排缆机构还包括复位机构(700)，所述复位机构(700)与所述摆动部件(300)相连，且用于驱动所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)复位。

10.根据权利要求9所述的自动排缆机构，其特征在于，所述复位机构(700)包括弹性件(710)，所述弹性件(710)与所述摆动部件(300)相连，其中：

在所述缆绳驱动所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)转动的情况下，所述弹性件(710)发生弹性形变；

在所述摆动部件(300)失去所述缆绳的驱动作用的情况下，所述弹性件(710)恢复弹性形变并驱动所述摆动部件(300)复位。

11.根据权利要求10所述的自动排缆机构，其特征在于，所述复位机构(700)还包括摆杆组和推块(740)，其中：

所述摆杆组的一端绕所述第一轴线(A)与所述支撑架(100)转动连接，所述摆杆组的另一端与所述弹性件(710)相连，所述推块(740)设于所述摆动部件(300)，以随所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)转动，所述推块(740)能够推动所述摆杆组转动；

在所述缆绳驱动所述摆动部件(300)绕所述第一轴线(A)转动的情况下，所述推块(740)推动所述摆杆组转动，所述弹性件(710)发生弹性形变。

12.根据权利要求11所述的自动排缆机构，其特征在于，所述摆杆组包括第一摆杆(720)和第二摆杆(730)，所述复位机构(700)还包括限位件(750)，其中：

所述第一摆杆(720)的第一端和所述第二摆杆(730)的第一端均绕所述第一轴线(A)与所述支撑架(100)转动连接，所述弹性件(710)的两端分别与所述第一摆杆(720)的第二端和所述第二摆杆(730)的第二端相连接，且所述推块(740)位于所述第一摆杆(720)和所述第二摆杆(730)之间；

所述限位件(750)设于所述支撑架(100)，所述限位件(750)设有限位凸起(751)，所述限位凸起(751)位于所述第一摆杆(720)和所述第二摆杆(730)之间，且所述第一摆杆(720)和所述第二摆杆(730)分别与所述限位凸起(751)限位接触。

13.根据权利要求8所述的自动排缆机构，其特征在于，所述第二导向辊(320)沿第二方向与所述支撑板(310)活动连接，以调节两个所述第二导向辊(320)之间的距离，所述第二方向与所述第一轴线(A)相垂直。

14.根据权利要求13所述的自动排缆机构，其特征在于，所述支撑板设有条形孔(311)，所述条形孔(311)沿所述第二方向延伸，所述第二导向辊(320)能够贯穿所述条形孔(311)并通过紧固件紧固。

15.根据权利要求7所述的自动排缆机构，其特征在于，所述自动排缆机构还包括限位滚轮(620)，所述限位滚轮(620)设于两个所述第一导向辊(610)之间，且沿所述第一轴线(A)的方向，所述限位滚轮(620)位于所述第一间隙的端部。

16.根据权利要求15所述的自动排缆机构，其特征在于，所述限位滚轮(620)的数量为两个，沿所述第一轴线(A)的方向，两个所述限位滚轮(620)分别设于所述第一间隙的两端。

17.根据权利要求1所述的自动排缆机构，其特征在于，所述自动排缆机构包括销轴(810)和轴套(820)，所述支撑架(100)开设有轴孔，所述轴孔以所述第一轴线(A)为轴，其中：

所述销轴(810)贯穿所述轴孔，且所述轴套(820)设于所述销轴(810)和所述支撑架(100)之间，所述轴套(820)具有内壁面和外壁面，所述外壁面与所述支撑架(100)接触，所述内壁面与所述销轴(810)转动配合，且所述摆动部件(300)与所述销轴(810)相连接。

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