CN114202078A - 计划系统、计划方法及程序 - Google Patents

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Abstract

提供能够进行收集对象物的高效的收集的计划系统、计划方法及程序。计划系统进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划，其中，具有：信息取得部，使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息；及计划生成部，基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。

Description

计划系统、计划方法及程序
技术领域
本公开涉及计划系统、计划方法及程序，尤其涉及用于收集对象物的收集的计划。
背景技术
日本特开2014-201424号公报公开了将从多个住所丢出的垃圾利用自主行驶的垃圾收集机器人来收集的垃圾收集系统。在该垃圾收集系统中，基于从居住者的终端发送出的收集的预约信息，垃圾收集机器人向收集目的地移动。另外，在该垃圾收集系统中，由设置于垃圾收集机器人的货台的传感器检测垃圾中包含的异物(金属)，能够报告异物向收集到的垃圾的混入。
发明内容
日本特开2014-201424号公报公开了实现自动的收集的系统，但针对基于关于收集对象的信息的收集的效率化没有考虑。尤其是，在该系统中，进行垃圾中包含的特定的种类的物体的检测，但该检测结果只被报知，在收集的效率化中不被利用。
本公开以上述的情况为背景而完成，目的在于提供能够进行收集对象物的高效的收集的计划系统、计划方法及程序。
用于达成上述目的的本公开的一方案是一种计划系统，进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划，其中，具有：信息取得部，使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息；及计划生成部，基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。
根据该计划系统，生成考虑了关于收集对象物的信息的收集计划。因而，能够进行与收集对象物的种类或量对应的高效的收集。
在上述的一方案中，可以是，所述信息取得部取得每个所述收集场所的所述收集对象物信息，所述计划生成部基于所述收集对象物信息来生成用于收集相同种类的所述收集对象物的收集路线。
通过这样做，生成考虑了关于各收集场所的收集对象物的信息的收集路线。因而，能够进行用于收集的高效的移动。
在上述的一方案中，可以是，所述计划生成部基于所述收集对象物信息来决定为了收集所述收集对象物而使用的搬运装置的类型，该搬运装置向所述收集场所移动而搬运从所述收集场所收集到的所述收集对象物。
通过这样做，考虑关于收集对象物的信息来决定搬运装置的类型。因而，能够使用合适的搬运装置来进行收集。
在上述的一方案中，可以是，所述计划生成部决定使用搬运量不同的多个类型中的哪个类型的所述搬运装置。
通过这样做，能够使用具备合适的搬运量的搬运装置来进行收集。
在上述的一方案中，可以是，所述计划生成部决定使用对装载于所述搬运装置的所述收集对象物实施的处理不同的多个类型中的哪个类型的所述搬运装置。
通过这样做，能够使用具备合适的处理功能的搬运装置来进行收集。
在上述的一方案中，可以是，所述计划生成部基于所述收集对象物信息来决定为了收集所述收集对象物而使用的搬运装置的台数，该搬运装置向所述收集场所移动而搬运从所述收集场所收集到的所述收集对象物。
通过这样做，考虑关于收集对象物的信息来决定搬运装置的台数。因而，能够使用合适的台数的搬运装置来进行收集。
在上述的一方案中，可以是，所述计划生成部基于所述收集对象物信息来决定所述收集对象物的收集频度。
通过这样做，能够以合适的频度进行收集。
在上述的一方案中，可以是，所述传感器是搭载于在包括所述收集场所的范围移动的自主移动机器人的传感器。
通过这样做，即使不将发送关于收集对象物的信息的设备设置于各收集场所，也能够取得该信息。
在上述的一方案中，可以是，所述传感器包括图像传感器，所述收集对象物的种类使用所述图像传感器来判别。
通过这样做，能够容易地确定收集对象物的种类。
用于达成上述目的的本公开的另一方案是一种计划方法，是信息处理装置进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划的计划方法，其中，使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息，基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。
根据该计划方法，生成考虑了关于收集对象物的信息的收集计划。因而，能够进行与收集对象物的种类或量对应的高效的收集。
用于达成上述目的的本公开的其他的一方案是一种程序，使进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划的计算机执行：信息取得步骤，使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息；及计划生成步骤，基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。
根据该程序，生成考虑了关于收集对象物的信息的收集计划。因而，能够进行与收集对象物的种类或量对应的高效的收集。
根据本公开，能够提供能够进行收集对象物的高效的收集的计划系统、计划方法及程序。
本公开的上述和其他的目的、特征和优点将通过下文给出的详细描述和仅以图解的方式给出的附图而被更充分地理解，因此不应被认为限制本公开。
附图说明
图1是示出实施方式的收集系统的系统结构的一例的示意图。
图2是示出实施方式的计划装置的功能性的结构的一例的框图。
图3是示出实施方式的计划装置的硬件结构的一例的框图。
图4是示出实施方式的计划装置进行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的实施方式进行说明。
图1是示出实施方式的收集系统1的系统结构的一例的示意图。收集系统1包括计划装置10、传感器20及搬运装置30。需要说明的是，收集系统1是利用搬运装置30来进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划的系统，也被称作计划系统。在收集系统1中，计划装置10与传感器20以能够通信的方式连接。另外，计划装置10根据需要而也与搬运装置30以能够通信的方式连接。
在本实施方式中，收集对象物是垃圾，但不限于垃圾，也可以是存在多个种类的任意的物体。需要说明的是，在这里所说的垃圾中，不限于没有利用价值的垃圾，也可以包括资源垃圾这样的有利用价值的垃圾。
搬运装置30是向收集场所移动而搬运从该收集场所收集到的垃圾(收集对象物)的装置。搬运装置30可以是自主地移动的自主移动机器人，也可以是人驾驶的卡车等车辆。
收集系统1例如具有收集物的搬运中的性能不同的多个类型的搬运装置30。在此，收集物的搬运中的性能可以是搬运量，也可以是能够搬运的收集对象物的种类，还可以是能够对装载于搬运装置30的收集对象物实施的处理(例如，压缩处理、除臭处理等)。
需要说明的是，在搬运装置30是自主移动机器人的情况下，移动方法能够使用公知的任意的技术。例如，搬运装置30可以是在地面上行驶的自主移动机器人，也可以是在空中飞行的自主移动机器人。
在此，收集场所即搬运装置30为了收集而应该到访的场所例如是多个场所。这些场所例如可以是街上的各种各样的场所，也可以是住所内等1个建物内的各种各样的场所。搬运装置30向收集场所移动，收集存在于收集场所的垃圾(收集对象物)。
传感器20是关于存在于各收集场所的垃圾(收集对象物)进行感测的传感器，检测收集对象物信息。在此，收集对象物信息是关于垃圾(收集对象物)的种类及量的信息。例如，通过使用传感器20，如可燃垃圾的量、不燃垃圾的量、塑料瓶的量、空罐的量等这样检测垃圾的种类及其量。
传感器20可以搭载于在包括收集场所的范围移动的用于检测收集对象物信息的自主移动机器人，也可以搭载于能够进行收集对象物信息的检测和收集对象物的收集双方的自主移动机器人，还可以搭载于在收集场所设置的集聚箱(垃圾箱)。需要说明的是，通过在自主移动机器人搭载传感器20，即使不在各收集场所设置发送收集对象物信息的设备，后述的计划装置10也能够取得该信息。
传感器20使用公知的任意的传感器技术来检测垃圾的量及种类。需要说明的是，传感器20也可以组合多个传感器技术来检测它们。例如，为了垃圾的量的检测，传感器20可以测定垃圾的重量，也可以测定垃圾的体积。需要说明的是，体积也可以通过对拍摄了处于收集场所的垃圾的图像进行图像识别来推定。即，传感器20也可以包括相机(图像传感器)。另外，在如垃圾被汇集于袋的情况等这样能够将垃圾的量作为规定的大小的物体的数量来计数的情况下，传感器20也可以对该数量进行计数。需要说明的是，该计数在传感器20搭载于集聚箱(垃圾箱)的情况下，例如可以每当物体被向集聚箱投入时进行。在传感器20搭载于自主移动机器人的情况下，例如也可以将存在于收集场所的物体的数量通过相对于拍摄了处于收集场所的垃圾的图像的图像识别来计数。另外，在搭载于自主移动机器人的传感器20通过测定垃圾的重量来检测垃圾的量的情况下，该自主移动机器人也可以具备为了重量的测定而抬起垃圾的机构。
另外，为了垃圾的种类的检测，传感器20也可以确定收容有垃圾的容器(例如，垃圾箱或袋等)专用于哪个种类的垃圾的收容。例如，传感器20认为在专门收容可燃垃圾的垃圾箱或袋中收容的垃圾的种类是可燃垃圾。收容垃圾的容器是哪个种类的垃圾专用的容器可以通过利用图像传感器检测与该种类建立了对应的容器的特征来确定。例如，这样的特征可以是标注于容器的码(例如，二维码)，也可以是容器的颜色。例如，搭载于自主移动机器人的传感器20可以通过读取容器的二维码来检测容器内的垃圾是可燃垃圾。另外，例如，搭载于自主移动机器人的传感器20也可以通过读取容器的颜色来检测容器内的垃圾是可燃垃圾。这样，也可以是，传感器20包括图像传感器，收集对象物的种类使用图像传感器而判别。通过这样做，能够容易地确定收集对象物的种类。
需要说明的是，上述的容器的特征只不过是例子，也可以使用能够与垃圾的种类建立对应的容器的其他特征。另外，在规定的种类专用的垃圾箱搭载有传感器20的情况下，由传感器20检测了量的垃圾的种类已知，因此用于确定种类的容器的特征的判别能够省略。
上述的收集对象物信息(收集对象物的量及种类)的检测方法只不过是例子，也可以通过其他方法来进行检测。传感器20将检测到的收集对象物信息向计划装置10发送。
接着，对计划装置10进行说明。图2是示出计划装置10的功能性的结构的一例的框图。如图2所示，计划装置10具有信息取得部101和计划生成部102。
信息取得部101使用传感器20来取得关于处于收集场所的垃圾(收集对象物)的种类及量的信息即上述的收集对象物信息。需要说明的是，在本实施方式中，信息取得部101通过从上述的传感器20接收收集对象物信息来取得该收集对象物信息，但也可以经由其他装置而取得该收集对象物信息。
需要说明的是，信息取得部101也可以通过对从传感器20等接收到的信息进行解析处理来取得收集对象物信息。例如，也可以通过对从传感器20接收到的图像进行公知的图像识别处理来解析垃圾的种类及量。
在本实施方式中，为了计划收集路线，信息取得部101取得每个收集场所的收集对象物信息。即，信息取得部101取得与收集场所建立了对应的收集对象物信息。因而，信息取得部101确定所取得的收集对象物信息是地图上的哪个地点(哪个收集场所)处的收集对象物信息。信息取得部101在与收集对象物信息一起取得了关于该收集对象物信息的地点的位置信息的情况下，使用该位置信息将该收集对象物信息与地图上的地点建立关联。例如，在搭载于自主移动机器人的传感器20检测收集对象物信息的情况下，该自主移动机器人将该收集对象物信息的检测位置向计划装置10发送。由此，信息取得部101也可以与收集对象物信息一起取得关于该收集对象物信息的检测地点的位置信息。另外，对于搭载于在收集场所设置的集聚箱(垃圾箱)的传感器20，信息取得部101也可以基于预先确定的集聚箱的设置位置信息(该传感器的设置位置信息)来确定是地图上的哪个地点(哪个收集场所)处的收集对象物信息。需要说明的是，在不进行收集路线的计划的情况下，信息取得部101也可以取得将各收集场所的收集对象物信息合在了一起的收集对象物信息。
计划生成部102基于取得的收集对象物信息来生成用于对收集对象物进行收集的计划。例如，计划生成部102基于收集对象物信息来生成用于收集相同种类的收集对象物的收集路线。即，计划生成部102可以生成收集路线作为用于对收集对象物进行收集的计划。具体而言，例如，计划生成部102参照存在于各收集场所的垃圾的种类，生成用于收集同一种类的垃圾(例如，可燃垃圾)的收集路线。例如，计划生成部102使用公知的算法等来计算用于高效地收集同一种类的垃圾的路线(例如，最短路线)。需要说明的是，计划生成部102在移动距离超过规定的阈值的情况下，也可以以利用多台搬运装置30来分担收集的方式生成多个收集路线。
这样，通过计划生成部102基于收集对象物信息来生成收集路线，生成考虑了关于各收集场所的收集对象物的信息的收集路线。因而，能够进行用于收集的高效的移动。
另外，计划生成部102也可以计划在收集中使用哪个搬运装置30。即，计划生成部102也可以基于收集对象物信息来决定为了对收集对象物进行收集而使用的搬运装置30的类型。关于此，计划生成部102可以决定使用搬运量不同的多个类型中的哪个类型的搬运装置30，也可以决定使用能够搬运的收集对象物(垃圾)的种类不同的多个类型中的哪个类型的搬运装置30。另外，计划生成部102还可以决定使用对装载于搬运装置30的收集对象物实施的处理不同的多个类型中的哪个类型的搬运装置30。例如，计划生成部102基于收集对象物信息来掌握垃圾的分种类的量，将能够搬运各个种类的垃圾的搬运装置30分垃圾的种类而确定。即，计划生成部102基于收集对象物信息来掌握垃圾的分种类的量，对各个种类分别分配具备充分的搬运量的搬运装置30。另外，计划生成部102在收集对象的垃圾是被要求实施规定的处理(例如，压缩处理或除臭处理等)而搬运的种类的垃圾的情况下，决定利用具备这样的功能的搬运装置30来搬运。
这样，通过计划生成部102基于收集对象物信息来决定为了收集而使用的搬运装置30的类型，考虑关于收集对象物的信息来决定搬运装置30的类型。因而，能够使用合适的搬运装置30来进行收集。具体而言，例如，能够使用具备合适的搬运量的搬运装置30来进行收集，或者使用具备合适的处理功能的搬运装置30来进行收集。
另外，计划生成部102也可以计划在收集中使用的搬运装置30的台数。即，计划生成部102也可以基于收集对象物信息来决定为了对收集对象物进行收集而使用的搬运装置30的台数。例如，在可燃垃圾的总量超过可燃垃圾用的搬运装置30的1台的最大搬运量的情况下，计划生成部102决定使用多台可燃垃圾用的搬运装置30，以使得能够进行该垃圾的搬运。
这样，通过计划生成部102基于收集对象物信息来决定搬运装置30的台数，考虑关于收集对象物的信息来决定搬运装置30的台数。因而，能够使用合适的台数的搬运装置30来进行收集。
另外，计划生成部102也可以计划以什么频度进行收集。即，计划生成部102也可以基于收集对象物信息来决定收集对象物的收集频度。例如，计划生成部102基于分种类的垃圾的量而针对每个种类计划收集频度。具体而言，例如，垃圾的量越多则计划生成部102使收集频度越高。通过这样做，能够以合适的频度进行收集。
以上，对计划生成部102生成的计划进行了说明，但计划生成部102可以计划上述的各种各样的计划的任一个，也可以组合多个而计划。例如，计划生成部102可以仅计划收集路线，也可以进行收集路线的计划和在收集中使用的搬运装置30的计划双方。
接着，对计划装置10的硬件结构的一例进行说明。图3是示出计划装置10的硬件结构的一例的框图。如图3所示，计划装置10包括网络接口150、存储器151及处理器152。网络接口150、存储器151及处理器152经由数据总线等而相互连接。
网络接口150为了与传感器20等其他的任意的装置通信而使用。网络接口150例如可以包括网络接口卡(NIC)。
存储器151例如由易失性存储器及非易失性存储器的组合构成。存储器151为了保存由处理器152执行的包括1个以上的命令的软件(计算机程序)及在计划装置10的各种处理中使用的数据等而使用。
处理器152通过从存储器151将软件(计算机程序)读出并执行来进行上述的计划装置10的处理。
处理器152可以是微处理器、MPU(Micro Processor Unit：微处理器单元)或CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等。处理器152也可以包括多个处理器。
这样，计划装置10是作为计算机发挥功能的装置，也被称作信息处理装置。
需要说明的是，上述的程序能够使用各种各样的类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)来保存并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包括各种各样的类型的具有实体的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦除PROM)、快闪ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种各样的类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。
接着，对计划装置10进行的处理的流程进行说明。图4是示出计划装置10进行的处理的流程的一例的流程图。以下，一边参照流程图一边对处理的流程进行说明。
在步骤S100中，信息取得部101使用传感器20来取得收集对象物信息。需要说明的是，该取得也可以定期地进行。
接着，在步骤S200中，计划生成部102基于在步骤S100中取得的收集对象物信息来生成用于对收集对象物进行收集的计划。具体而言，计划生成部102例如可以进行收集路线的计划，也可以计划负责收集的搬运装置30，还可以计划收集频度。由此，由搬运装置30进行按照由计划生成部102生成的计划的收集。如上所述，搬运装置30可以是自主移动机器人，也可以是由人驾驶的卡车。因此，计划生成部102生成的计划可以在由装置进行的自动的收集中使用，也可以在由人进行的收集作业中使用。需要说明的是，计划生成部102也可以将计划的内容即生成的计划数据向其他装置输出。其他装置可以是搬运装置30，也可以是清扫经营者等的服务器。
以上，对实施方式进行了说明。在本实施方式中，取得收集对象物信息，生成考虑了关于收集对象物的信息的收集计划。因而，能够进行与收集对象物的种类或量对应的高效的收集。
需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。
根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以多种方式改变本公开的实施例。此类变化不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的所有此类修改旨在包含于所附权利要求的范围内。

Claims (11)

1.一种计划系统，进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划，其中，具有：
信息取得部，使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息；及
计划生成部，基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。
2.根据权利要求1所述的计划系统，
所述信息取得部取得每个所述收集场所的所述收集对象物信息，
所述计划生成部基于所述收集对象物信息来生成用于收集相同种类的所述收集对象物的收集路线。
3.根据权利要求1或2所述的计划系统，
所述计划生成部基于所述收集对象物信息来决定为了收集所述收集对象物而使用的搬运装置的类型，该搬运装置向所述收集场所移动而搬运从所述收集场所收集到的所述收集对象物。
4.根据权利要求3所述的计划系统，
所述计划生成部决定使用搬运量不同的多个类型中的哪个类型的所述搬运装置。
5.根据权利要求3所述的计划系统，
所述计划生成部决定使用对装载于所述搬运装置的所述收集对象物实施的处理不同的多个类型中的哪个类型的所述搬运装置。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的计划系统，
所述计划生成部基于所述收集对象物信息来决定为了收集所述收集对象物而使用的搬运装置的台数，该搬运装置向所述收集场所移动而搬运从所述收集场所收集到的所述收集对象物。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的计划系统，
所述计划生成部基于所述收集对象物信息来决定所述收集对象物的收集频度。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的计划系统，
所述传感器是搭载于在包括所述收集场所的范围移动的自主移动机器人的传感器。
9.根据权利要求8所述的计划系统，
所述传感器包括图像传感器，
所述收集对象物的种类使用所述图像传感器而判别。
10.一种计划方法，是信息处理装置进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划的计划方法，其中，
使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息，
基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。
11.一种计算机可读介质，保存有程序，该程序使进行用于从收集场所对收集对象物进行收集的计划的计算机执行：
信息取得步骤，使用传感器来取得收集对象物信息，该收集对象物信息是关于处于所述收集场所的所述收集对象物的种类及量的信息；及
计划生成步骤，基于所述收集对象物信息来生成用于收集所述收集对象物的计划。
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