CN114194188B - 一种自动驾驶的油门控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：获取前轮转向角、实时速度、反馈加速度、期望加速度、前一油门控制参数、历史加速度；查询油门标定表得到标定油门控制参数；对标定油门控制参数进行转向油门补偿；判断历史加速度是否低于最小加速度阈值，若是则将历史加速度修改为最小加速度阈值；并对反馈加速度、历史加速进行差分处理；根据第一差分加速度进行油门增量PID控制运算；根据油门增量和补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估；根据预估油门控制参数、前一油门控制参数进行油门变化必要性评估并确认油门控制参数；对车辆进行油门控制。通过本发明无需进行定制化标定，还可提高用户体感。

Description

一种自动驾驶的油门控制方法
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种自动驾驶的油门控制方法。
背景技术
自动驾驶控制模块包括横向、纵向控制。纵向控制中包括对自动驾驶车辆油门踏板的开合度百分比的控制。在对自动驾驶车辆进行油门控制时，会根据车辆规划模块下发的期望加速度以及当前车速查询油门标定表从而获得对应的油门踏板开合度百分比简称为油门百分比，再将该油门百分比下发到车辆底盘模块对油门踏板进行对应控制达到加速的效果。这种操作方式简单快速，但缺点也比较明显，无法根据车辆自身的个性化制动延迟特性对标定油门百分比进行自适应调整，从而就要为每辆车定制不同的标定表。
发明内容
本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶的油门控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，对车辆实时的反馈加速度与历史加速度做差分来获得自车个性化的加速延迟特征，再经由油门增量PI D控制运算获得与自车个性化特征有关的油门增量，再在由前轮转向油门补偿过的标定值上叠加该油门增量即可获得自适应处理后的预估油门控制参数，再对预估油门控制参数与前一时间点的实际油门控制参数进行油门变化必要性评估，并根据评估情况确认当前时刻的油门控制参数。通过本发明，无需对每辆车进行定制化标定，基于一个基准标定表就能进行自适应油门控制，不但可以降低车辆的部署、维护成本，提高部署、维护工作效率，还可以提高油门控制精度，提高车辆乘客的用户体感。
为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：
获取当前时间点t的前轮转向角δt、实时速度vt、反馈加速度at和期望加速度
Figure BDA0003427436060000021
并获取所述当前时间点t的前一时间点t-1的实际油门控制参数作为前一油门控制参数act-1；并获取前指定时间点t-n上的期望加速度作为历史加速度at-n，n>1；
根据所述实时速度vt和所述期望加速度
Figure BDA0003427436060000022
查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000023
并根据所述前轮转向角δt对所述标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000024
进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000025
判断所述历史加速度at-n是否低于预设的最小加速度阈值，若是则将所述历史加速度at-n修改为所述最小加速度阈值；并根据所述反馈加速度at与所述历史加速度at-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1t,t-n；并根据所述第一差分加速度△a1t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1t；
根据所述油门增量△ac1t和所述补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000026
进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac’t；
根据所述预估油门控制参数ac’t和所述前一油门控制参数act-1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数act；
根据所述油门控制参数act对车辆进行油门控制。
优选的，所述根据所述前轮转向角δt对所述标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000028
进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000027
具体包括：
根据预设的轮转向角油门补偿比R和所述前轮转向角δt，计算当前时间点的转向角补偿系数st，st＝(1+δt)×R；
根据所述转向角补偿系数st和所述标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000033
计算生成所述补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000034
优选的，所述根据所述反馈加速度at与所述历史加速度at-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1t,t-n，具体包括：
计算所述反馈加速度at与所述历史加速度at-n的差分数据，生成所述第一差分加速度△a1t,t-n，△a1t,t-n＝at-at-n。
优选的，所述根据所述第一差分加速度△a1t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1t，具体包括：
根据预设的比例增益kp，对所述第一差分加速度△a1t,t-n进行比例运算，生成比例运算数据Cp，Cp＝kp*Δa1t,t-n；
根据预设的积分增益ki和控制周期T，对所述第一差分加速度△a1t,t-n进行积分运算，生成积分运算数据Ci,
Figure BDA0003427436060000031
并使用预设的最大积分阈值与最小积分阈值对所述积分运算数据Ci进行处理，若所述积分运算数据Ci超过所述最大积分阈值则设置所述积分运算数据Ci为所述最大积分阈值，若所述积分运算数据Ci低于所述最小积分阈值则设置所述积分运算数据Ci为所述最小积分阈值；
根据预设的微分增益kd，对所述第一差分加速度△a1t,t-n进行微分运算，生成微分运算数据Cd，
Figure BDA0003427436060000032
△a1t-1,(t-1)-n为前一时间点t-1的第一差分加速度；
对所述比例运算数据Cp、所述积分运算数据Ci和所述微分运算数据Cd进行总和运算，将总和运算结果作为所述油门增量△ac1t，△ac1t＝Cp+Ci+Cd。
优选的，所述根据所述油门增量△ac1t和所述补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000035
进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac’t，具体包括：
对所述油门增量△ac1t和所述补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000036
进行总和运算，生成对应的所述预估油门控制参数ac’t，
Figure BDA0003427436060000041
优选的，所述根据所述预估油门控制参数ac’t和所述前一油门控制参数act-1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数act，具体包括：
对所述预估油门控制参数ac’t和所述前一油门控制参数act-1进行差分运算生成对应的差分油门参数△act,t-1，△act,t-1＝ac’t-act-1；
根据所述差分油门参数△act,t-1，进行油门变化必要性评估；当所述差分油门参数△act,t-1小于0且低于预设的差分油门阈值时，或者当所述差分油门参数△act,t-1大于0时，生成评估数据为第一必要性；当所述差分油门参数△act,t-1大于或等于差分油门阈值且小于0时，生成所述评估数据为第二必要性；
根据所述评估数据，对当前时间点油门控制参数进行确认；当所述评估数据为第一必要性时，确认当前时间点的所述油门控制参数act为所述预估油门控制参数act ’；当所述评估数据为第二必要性时，确认当前时间点的所述油门控制参数act为所述前一油门控制参数act-1。
本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
本发明实施例提供了一种自动驾驶的油门控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，对车辆实时的反馈加速度与历史加速度做差分来获得自车个性化的制动延迟特征，再经由油门增量PID控制运算获得与自车个性化特征有关的油门增量，再在由前轮转向油门补偿过的标定值上叠加该油门增量即可获得自适应处理后的预估油门控制参数，再对预估油门控制参数与前一时间点的实际油门控制参数进行油门变化必要性评估，并根据评估情况确认当前时刻的油门控制参数。通过本发明，无需对每辆车进行定制化标定，基于一个基准标定表就能进行自适应油门控制，不但可以降低车辆的部署、维护成本，提高部署、维护工作效率，还可以提高油门控制精度，提高车辆乘客的用户体感。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶的油门控制方法示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例一提供的一种自动驾驶的油门控制方法，如图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶的油门控制方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
步骤1，获取当前时间点t的前轮转向角δt、实时速度vt、反馈加速度at和期望加速度
Figure BDA0003427436060000051
并获取当前时间点t的前一时间点t-1的实际油门控制参数作为前一油门控制参数act-1；并获取前指定时间点t-n上的期望加速度作为历史加速度at-n，n>1。
这里，前轮转向角δt是车辆反馈的实时前轮转向角，实时速度vt是车辆反馈的实时车速，反馈加速度是从车辆反馈的实时加速度，期望加速度为车辆轨迹规划模块向运动控制模块下发的目标加速度，油门控制参数实际就是油门踏板开合度百分比。
n为自车加速延迟的时间点参数，该参数与自车加速延时相关。而每辆车的自车加速延时都可能是不同的，本发明实施例可采用如下操作步骤统计自车加速延时：在自动驾驶状态下，进行多次加速操作；并在每次加速操作时，将加速指令下达时间作为起始时间，将底盘模块反馈的实时加速度达到加速指令指定加速度的时间作为结束时间，计算单次加速的延迟时间＝结束时间-起始时间；对多次加速操作得到的多个延迟时间进行最小误差分析，得到最接近真实延迟特征的最小误差延迟时间作为自车加速延时，并将其作为自车的一个系统参数进行保存。自车加速延时一经测定保存，在每次自动驾驶过程中直接引用即可，无需每次都测定一次，可对其另行设定对应的定期校准处理过程。在自动驾驶的油门控制过程中，只需将保存的自车加速延时提取出来除以当次时间点的采样时间间隔△t就可以得到上述反映自车加速延迟的时间点参数n。
步骤2，根据实时速度vt和期望加速度
Figure BDA0003427436060000061
查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000062
并根据前轮转向角δt对标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000064
进行转向油门补偿处理生成对应的补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000063
其中，油门标定表中包括多个油门标定记录，每个油门标定记录中包括速度字段、加速度字段和油门百分比字段。
此处，速度字段的速度是车辆反馈的实时速度，加速度字段对应的加速度应是期望达到的加速度也就是期望加速度信息。
这里，每辆车上会预置一个类似基准标定表的油门标定表，同款车型或同系列车型的油门标定表基本都是一样的。油门百分比与车辆油门踏板开合度相关，油门百分比越大则对应的车辆油门踏板开合度越大、加速作用越大，反之则越小。
进一步的，根据实时速度vt和期望加速度
Figure BDA0003427436060000071
查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000072
具体包括：对油门标定表的每个油门标定记录进行轮询，并将当前被轮询的油门标定记录记为当前油门标定记录；若当前油门标定记录的速度字段与实时速度vt匹配、加速度字段与期望加速度
Figure BDA0003427436060000073
匹配，则将当前油门标定记录的油门百分比字段提取出来作为对应的标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000074
并结束轮询。
进一步的，根据前轮转向角δt对标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000075
进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000076
具体包括：根据预设的轮转向角油门补偿比R和前轮转向角δt，计算当前时间点的转向角补偿系数st，st＝(1+δt)×R；并根据转向角补偿系数st和标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000077
计算生成补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000078
这里，轮转向角油门补偿比R是一个预先设定的系统参数，补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000079
步骤3，判断历史加速度at-n是否低于预设的最小加速度阈值，若是则将历史加速度at-n修改为最小加速度阈值；并根据反馈加速度at与历史加速度at-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1t,t-n；并根据第一差分加速度△a1t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1t。
这里，本发明实施例规定若历史加速度小于最小加速度阈值，则历史加速度的值＝最小加速度阈值。
进一步的，根据反馈加速度at与历史加速度at-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1t,t-n，具体包括：计算反馈加速度at与历史加速度at-n的差分数据，生成第一差分加速度△a1t,t-n，△a1t,t-n＝at-at-n。
进一步的，根据第一差分加速度△a1t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1t，具体包括：
步骤S1，根据预设的比例增益kp，对第一差分加速度△a1t,t-n进行比例运算，生成比例运算数据Cp，Cp＝kp*Δa1t,t-n；
步骤S2，根据预设的积分增益ki和控制周期T，对第一差分加速度△a1t,t-n进行积分运算，生成积分运算数据Ci,
Figure BDA0003427436060000081
并使用预设的最大积分阈值与最小积分阈值对积分运算数据Ci进行处理，若积分运算数据Ci超过最大积分阈值则设置积分运算数据Ci为最大积分阈值，若积分运算数据Ci低于最小积分阈值则设置积分运算数据Ci为最小积分阈值；
这里，之所以使用最大、最小积分阈值对积分运算数据Ci进行限制，是为了防止因积分过饱和造成的控制稳定性减弱、执行精度下降等问题，以及由此带来的驾驶安全风险；
步骤S3，根据预设的微分增益kd，对第一差分加速度△a1t,t-n进行微分运算，生成微分运算数据Cd，
Figure BDA0003427436060000082
△a1t-1,(t-1)-n为前一时间点t-1的第一差分加速度；
步骤S4，对比例运算数据Cp、积分运算数据Ci和微分运算数据Cd进行总和运算，将总和运算结果作为油门增量△ac1t，△ac1t＝Cp+Ci+Cd。
这里，PID(Proportion Integral Differential)控制运算，实际就是对输入的差分信号，分别进行比例运算、积分运算和微分(差分)运算，并将三种运算结果的总和作为增量输出；因为本发明实施例的PID控制运算是对输入的差分加速度运算输出油门增量，那么对应的比例运算的比例增益kp、积分运算的积分增益ki和微分(差分)运算的微分增益kd都带有油门百分比的转换关系。
步骤4，根据油门增量△ac1t和补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000083
进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac’t；
具体包括：对油门增量△ac1t和补偿标定油门控制参数
Figure BDA0003427436060000084
进行总和运算，生成对应的预估油门控制参数ac’t，
Figure BDA0003427436060000085
步骤5，根据预估油门控制参数ac’t和前一油门控制参数act-1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数act；
具体包括：步骤51，对预估油门控制参数ac’t和前一油门控制参数act-1进行差分运算生成对应的差分油门参数△act,t-1，△act,t-1＝ac’t-act-1；
步骤52，根据差分油门参数△act,t-1，进行油门变化必要性评估；当差分油门参数△act,t-1小于0且低于预设的差分油门阈值时，或者当差分油门参数△act,t-1大于0时，生成评估数据为第一必要性；当差分油门参数△act,t-1大于或等于差分油门阈值且小于0时，生成评估数据为第二必要性；
这里，差分油门阈值是一个预设的系统参数，该参数小于0且为一个较小值；
步骤53，根据评估数据，对当前时间点油门控制参数进行确认；当评估数据为第一必要性时，确认当前时间点的油门控制参数act为预估油门控制参数ac’ t；当评估数据为第二必要性时，确认当前时间点的油门控制参数act为前一油门控制参数act-1。
这里，评估数据为第一必要性时，说明基于本次时间点t的前轮转向角δt、实时速度vt、反馈加速度at和期望加速度
Figure BDA0003427436060000091
计算出的预估油门控制参数ac’t与前一时间点t-1的实时油门控制参数也就是前一油门控制参数act-1之间，要么明显小于前一油门控制参数act-1要么大于前一油门控制参数act-1，这两种情况分别意味着要明确降低加速力度和增大加速力度，为保证驾驶安全性，本发明实施例在评估数据为第一必要性时会使用当次的预估油门控制参数ac’t作为当前时间点的实际油门控制参数act；评估数据为第二必要性时，说明预估油门控制参数ac’t与前一油门控制参数act-1之间没有明显的加速变化趋势，为避免因来回调整油门踏板开合度导致的乘坐舒适性降低、乘客体感变差的问题，本发明实施例在评估数据为第二必要性时会使用前一油门控制参数act-1作为当前时间点的实际油门控制参数act，也就是不调整油门踏板开合度，使之保持与前一时间点一致。
步骤6，根据油门控制参数act对车辆进行油门控制。
这里，因为油门控制参数act对应油门踏板开合度百分比，由油门控制参数act生成对应的控制指令即可对车辆油门开合度进行调整。
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如CPU)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
本发明实施例提供了一种自动驾驶的油门控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，对车辆实时的反馈加速度与历史加速度做差分来获得自车个性化的制动延迟特征，再经由油门增量PID控制运算获得与自车个性化特征有关的油门增量，再在由前轮转向油门补偿过的标定值上叠加该油门增量即可获得自适应处理后的预估油门控制参数，再对预估油门控制参数与前一时间点的实际油门控制参数进行油门变化必要性评估，并根据评估情况确认当前时刻的油门控制参数。通过本发明，无需对每辆车进行定制化标定，基于一个基准标定表就能进行自适应油门控制，不但可以降低车辆的部署、维护成本，提高部署、维护工作效率，还可以提高油门控制精度，提高车辆乘客的用户体感。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前时间点t的前轮转向角δt、实时速度vt、反馈加速度at和期望加速度
Figure FDA0003427436050000017
并获取所述当前时间点t的前一时间点t-1的实际油门控制参数作为前一油门控制参数act-1；并获取前指定时间点t-n上的期望加速度作为历史加速度at-n，n>1；
根据所述实时速度vt和所述期望加速度
Figure FDA0003427436050000016
查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000018
并根据所述前轮转向角δt对所述标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000015
进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000014
判断所述历史加速度at-n是否低于预设的最小加速度阈值，若是则将所述历史加速度at-n修改为所述最小加速度阈值；并根据所述反馈加速度at与所述历史加速度at-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1t,t-n；并根据所述第一差分加速度△a1t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1t；
根据所述油门增量△ac1t和所述补偿标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000011
进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac’t；
根据所述预估油门控制参数ac’t和所述前一油门控制参数act-1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数act；
根据所述油门控制参数act对车辆进行油门控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述前轮转向角δt对所述标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000012
进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000013
具体包括：
根据预设的轮转向角油门补偿比R和所述前轮转向角δt，计算当前时间点的转向角补偿系数st，st＝(1+δt)×R；
根据所述转向角补偿系数st和所述标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000025
计算生成所述补偿标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000024
3.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈加速度at与所述历史加速度at-n进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度△a1t,t-n，具体包括：
计算所述反馈加速度at与所述历史加速度at-n的差分数据，生成所述第一差分加速度△a1t,t-n，△a1t,t-n＝at-at-n。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述第一差分加速度△a1t,t-n进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量△ac1t，具体包括：
根据预设的比例增益kp，对所述第一差分加速度△a1t,t-n进行比例运算，生成比例运算数据Cp，Cp＝kp*Δa1t,t-n；
根据预设的积分增益ki和控制周期T，对所述第一差分加速度△a1t,t-n进行积分运算，生成积分运算数据Ci,
Figure FDA0003427436050000021
并使用预设的最大积分阈值与最小积分阈值对所述积分运算数据Ci进行处理，若所述积分运算数据Ci超过所述最大积分阈值则设置所述积分运算数据Ci为所述最大积分阈值，若所述积分运算数据Ci低于所述最小积分阈值则设置所述积分运算数据Ci为所述最小积分阈值；
根据预设的微分增益kd，对所述第一差分加速度△a1t,t-n进行微分运算，生成微分运算数据Cd，
Figure FDA0003427436050000022
△a1t-1,(t-1)-n为前一时间点t-1的第一差分加速度；
对所述比例运算数据Cp、所述积分运算数据Ci和所述微分运算数据Cd进行总和运算，将总和运算结果作为所述油门增量△ac1t，△ac1t＝Cp+Ci+Cd。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述油门增量△ac1t和所述补偿标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000023
进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac’t，具体包括：
对所述油门增量△ac1t和所述补偿标定油门控制参数
Figure FDA0003427436050000031
进行总和运算，生成对应的所述预估油门控制参数ac’t，
Figure FDA0003427436050000032
6.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述预估油门控制参数ac’t和所述前一油门控制参数act-1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数act，具体包括：
对所述预估油门控制参数ac’t和所述前一油门控制参数act-1进行差分运算生成对应的差分油门参数△act,t-1，△act,t-1＝ac’t-act-1；
根据所述差分油门参数△act,t-1，进行油门变化必要性评估；当所述差分油门参数△act,t-1小于0且低于预设的差分油门阈值时，或者当所述差分油门参数△act,t-1大于0时，生成评估数据为第一必要性；当所述差分油门参数△act,t-1大于或等于差分油门阈值且小于0时，生成所述评估数据为第二必要性；
根据所述评估数据，对当前时间点油门控制参数进行确认；当所述评估数据为第一必要性时，确认当前时间点的所述油门控制参数act为所述预估油门控制参数act’；当所述评估数据为第二必要性时，确认当前时间点的所述油门控制参数act为所述前一油门控制参数act-1。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法的指令。
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Pledgor: Beijing Qingzhou Zhihang Intelligent Technology Co.,Ltd.

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