CN114191647A - 多泵串联输注的控制方法及多泵串联输注系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种多泵串联输注的控制方法及多泵串联输注系统，多泵串联输注的控制方法用于控制至少两个输注泵进行接续输注，至少两个输注泵包括第一输注泵和第二输注泵；第一输注泵以目标流量进行输注；当第一输注泵和/或第二输注泵确定第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量进行输注；当第一输注泵和/或第二输注泵确定第二输注状态参数满足第二预设条件时，第一输注泵以第二流量进行输注，第二输注泵以第三流量进行输注；当第一输注泵和/或第二输注泵确定第一输注泵为排空状态时，第一输注泵停止输注，第二输注泵以目标流量进行输注。实现至少两个输注泵的接续输注，接续输注过程中的出液量波动较小，保障患者的输注安全。

Description

多泵串联输注的控制方法及多泵串联输注系统
技术领域
本申请涉及输注领域，尤其涉及一种多泵串联输注的控制方法及多泵串联输注系统。
背景技术
注射泵是一种利用电机驱动机械结构，以一定速度推动注射器的活塞运动以输出注射器中的药液的一种医疗设备。在临床中需要进行大剂量长时间输注时，常需要将两台或多台注射泵串联为患者进行连续输注。
现有技术中，参考图1a，图1a为现有技术的注射泵串联输注示意图。以具有前序泵101和后序泵102为例，为患者进行注射泵串联输注时，在前序泵101输注完成和后序泵102启动输注的输液接力过程中，参考图1b，图1b为前序泵排空阶段的出液流量变化示意图，为了保证前序泵101所控制的第一注射器103中的药液完全被排空，当第一注射器103的活塞接近注射器末端后，还会持续注射一定时间，由于此时活塞已经接触注射器底部，所以在该时间段内第一注射器103的出液流量将低于患者相应的预设流量。另外，参考图1c，图1c为后序泵启动后的出液流量变化示意图，由于启动注射时需要克服注射器管壁和注射器活塞的摩擦力，排除注射泵内部机械结构之间的空隙，导致后序泵102在启动注射后一段时间内，其所控制的第二注射器104的出液流量呈现缓慢增加的状态，需要一定时间才能达到预设流量。因此，当前序泵101输注完成后切换到后序泵102输注时，由于前序泵101以及后序泵102对应控制的注射器的出液流量无法在短时间内达到预设流量，导致在串联输注过程中，出现实际出液流量低于预设流量的情形，无法满足患者的输注需求。特别地，当输注的药物是生命体征维持类药物时，出液流量的波动将导致患者的生命体征出现波动，从而影响患者的病情，对患者的生命安全造成威胁，因此，亟需对上述情况进行改进。
发明内容
本申请实施例公开一种多泵串联输注的控制方法及多泵串联输注系统，用于实现至少两个输注泵的接续输注，有效减小泵间接替输液导致的出液流量波动。
第一方面，本发明实施例提供了一种多泵串联输注的控制方法，用于控制至少两个输注泵进行接续输注，所述至少两个输注泵包括串联并通信连接的第一输注泵和第二输注泵；所述方法包括：
所述第一输注泵以目标流量进行输注，所述目标流量为所述第二输注泵完成接续输注后的流量；
当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注；所述第一流量为所述目标流量的第一比例，所述第一比例小于一；
当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第二输注泵的第二输注状态参数满足第二预设条件时，所述第一输注泵以第二流量进行输注，所述第二输注泵以第三流量进行输注；所述第二流量为所述目标流量的第二比例，所述第三流量为所述目标流量的第三比例，所述第二比例、所述第三比例均小于一；
当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，所述第二输注泵以所述目标流量进行输注。
本发明实施例的多泵串联输注的控制方法，可以实现至少两个输注泵的接续输注，由于在第一输注泵处于排空状态之前，第二输注泵已经开始输注，所以接续输注过程中的出液量波动较小，本发明实施例的方法可以有效减小泵间接替输液导致的出液流量波动，保障患者的输注安全。
可选地，所述当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注，包括：
当所述第一输注泵确定自身的第一输注状态参数满足第一预设条件时，向所述第二输注泵发送第一反馈信息，所述第二输注泵根据所述第一反馈信息以第一流量进行输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当第二输注泵确定所述第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当所述第一输注泵和所述第二输注泵均确定所述第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注。
可选地，所述当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，所述第一输注泵以第二流量进行输注，所述第二输注泵以第三流量进行输注，包括：
所述第一输注泵接收所述第二输注泵发出的所述第二输注状态参数，当所述第一输注泵确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，以第二流量进行输注，并向所述第二输注泵发送第二反馈信息，所述第二输注泵根据所述第二反馈信息以第三流量进行输注；
或者，当所述第二输注泵确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，以第三流量进行输注，并向所述第一输注泵发送第三反馈信息，所述第一输注泵根据所述第三反馈信息以第二流量进行输注；
或者，所述第一输注泵接收所述第二输注泵发出的所述第二输注状态参数，当所述第一输注泵和所述第二输注泵均确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，所述第一输注泵以第二流量进行输注，所述第二输注泵以第三流量进行输注。
可选地，所述当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，所述第二输注泵以所述目标流量进行输注，包括：
当所述第一输注泵确定自身为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，并向所述第二输注泵发送第四反馈信息，所述第二输注泵根据所述第四反馈信息以所述目标流量进行输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当所述第二输注泵确定所述第一输注泵为排空状态时，以所述目标流量进行输注，并向所述第一输注泵发送第五反馈信息，所述第一输注泵根据所述第五反馈信息停止输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当所述第一输注泵和所述第二输注泵均确定所述第一输注泵为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，所述第二输注泵以所述目标流量进行输注。
可选地，所述第二比例和所述第三比例之和大于或等于一。
可选地，所述第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，所述第一预设活塞位置到所述第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，所述排空活塞位置为所述第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
可选地，所述第一输注泵和/或所述第二输注泵根据所述第一活塞位置是否到达所述排空活塞位置，确定所述第一输注泵是否为排空状态。
可选地，所述第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置，以及根据第一周期获取所述第一输注泵向所述第一注射器的活塞推动机构施加的第一压力；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及所述第一压力的变化趋势为递增趋势，所述第一预设活塞位置到所述第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，所述排空活塞位置为所述第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
可选地，所述第一输注状态参数为所述第一活塞位置，以及所述第一周期的周期起始时间点和周期结束时间点之间的第一压力变化量；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及连续预设数目个第一周期的第一压力变化量的变化趋势为递增趋势。
可选地，所述第一输注泵包括用于测量所述第一注射器的活塞位置的位置传感器、以及用于测量所述第一注射器的活塞推动机构所承受的第一压力的第一压力传感器。
可选地，所述第一输注泵和/或所述第二输注泵根据所述第一活塞位置是否到达所述排空活塞位置，且所述第一压力的变化趋势是否为递增趋势，确定所述第一输注泵是否为排空状态。
可选地，所述第二输注状态参数为所述第二输注泵的输注时间、所述第二输注泵所控制的第二注射器的活塞运动距离、所述第二输注泵中的电机的运行步数中的任意一项，所述输注时间为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的时间差，所述活塞运动距离为所述第二注射器的当前活塞位置与启动输注时所述第二注射器的活塞位置之间的位置差，所述运行步数为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的电机运行步数；
对应地，所述第二预设条件为所述输注时间达到时间阈值，所述活塞运动距离达到距离阈值，所述运行步数达到步数阈值中的任意一个。
可选地，所述第三比例的确定方法包括：
所述第二输注泵启动输注后，所述第一输注泵或所述第二输注泵根据第二周期确定所述第二输注泵向受自身控制的第二注射器的活塞推动机构所施加的第二压力；
所述第一输注泵或所述第二输注泵确定满足所述第二预设条件时的时间点到所述第二输注泵启动输注的时间点之间的时间差大于或等于所述第二周期时，根据最接近满足所述第二预设条件时的时间点的第二周期对应的第二压力变化量，确定所述第三比例，所述第二压力变化量为第二周期的周期起始时间点与周期结束时间点之间的第二压力的变化量；
所述第一输注泵或所述第二输注泵确定满足所述第二预设条件时的时间点到所述第二输注泵启动输注的时间点之间的时间差小于所述第二周期时，根据满足所述第二预设条件时的时间点与启动输注的时间点之间的第二压力变化量，确定所述第三比例。
可选地，所述第二输注泵包括用于测量所述第二注射器的活塞推动机构所承受的第二压力的第二压力传感器。
第二方面，本发明还提供一种多泵串联输注系统，包括用于接续输注的至少两个输注泵，所述至少两个输注泵包括串联并通信连接的第一输注泵和第二输注泵；所述第一输注泵、所述第二输注泵用于执行第一方面所述的多泵串联输注的控制方法。
第三方面，本发明还提供一种多泵串联输注的控制方法，所述方法用于控制至少两个输注泵进行接续输注，所述至少两个输注泵包括串联的第一输注泵和第二输注泵；所述方法包括：
配置所述第一输注泵以目标流量进行输注，所述目标流量为所述第二输注泵完成接续输注后的流量；
确定所述第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，配置所述第二输注泵以第一流量进行输注，所述第一流量为所述目标流量的第一比例，所述第一比例小于一；
确定所述第二输注泵的第二输注状态参数满足第二预设条件时，配置所述第一输注泵以第二流量进行输注，并配置所述第二输注泵以第三流量进行输注，所述第二流量为所述目标流量的第二比例，所述第三流量为所述目标流量的第三比例，所述第二比例、所述第三比例均小于一；
确定所述第一输注泵为排空状态时，配置所述第一输注泵停止输注，且配置所述第二输注泵以所述目标流量进行输注。
本发明实施例的多泵串联输注的控制方法，可以实现至少两个输注泵的接续输注，由于在第一输注泵处于排空状态之前，第二输注泵已经开始输注，所以接续输注过程中的出液量波动较小，本发明实施例的方法可以有效减小泵间接替输液导致的出液流量波动，保障患者的输注安全。
可选地，所述第二比例和所述第三比例之和大于或等于一。
可选地，所述第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，所述第一预设活塞位置到所述第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，所述排空活塞位置为所述第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
可选地，所述第二输注状态参数为所述第二输注泵的输注时间、所述第二输注泵所控制的第二注射器的活塞运动距离、所述第二输注泵中的电机的运行步数中的任意一项，所述输注时间为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的时间差，所述活塞运动距离为所述第二注射器的当前活塞位置与启动输注时所述第二注射器的活塞位置之间的位置差，所述运行步数为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的电机运行步数；
对应地，所述第二预设条件为所述输注时间达到时间阈值，所述活塞运动距离达到距离阈值，所述运行步数达到步数阈值中的任意一个。
第四方面，本发明还提供一种多泵串联输注系统，包括控制器和用于接续输注的至少两个输注泵，所述至少两个输注泵包括串联的第一输注泵和第二输注泵；所述控制器用于执行第三方面所述的多泵串联输注的控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为现有技术的注射泵串联输注示意图；
图1b为前序泵排空阶段的出液流量变化示意图；
图1c为后序泵启动后的出液流量变化示意图；
图2是本发明实施例提供的一种输注泵和注射器的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种多泵串联输注系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种多泵串联输注的控制方法的流程示意图；
图5a是本发明实施例提供的一种第一输注泵的流量变化图；
图5b是本发明实施例提供的一种第二输注泵的流量变化图；
图5c是本发明实施例提供的一种第一输注泵和第二输注泵接续输注的流量变化图；
图6是本发明实施例提供的一种多泵串联输注系统的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种多泵串联输注的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种输注泵和注射器的结构示意图，其中，输注泵204与注射器215可以配套使用，输注泵204用于控制注射器215的输注过程。注射器215内有用户配置的流体物质，输注泵204可控地将注射器215中的流体物质(例如药液)输入患者体内。
具体地，注射器215包括针头208，针筒209，设置在针筒209内的活塞210，设置在针筒209远离针头208的一端的把手212，与活塞210连接的推杆211，以及设置在推杆211远离活塞210的一端的推柄213。而输注泵204包括控制装置(未示出)、驱动装置201、传动机构205和推拉盒206，其中，驱动装置201设置在泵盒203内。控制装置与驱动装置201之间具有通信连接，以使驱动装置201可接受控制装置的控制命令进行工作。驱动装置201用于接受控制装置的控制指令而产生或停止产生动力，该动力通过传动结构205传动后并带动推拉盒206进行直线运动，而推拉盒206设置有夹持推柄211的结构(未示出)，进而可以带动活塞210在针筒209中进行直线运动。
在一个实施例中，驱动装置201可以包括电机，而传动机构205可以包括减速机构、丝杆和丝母。在控制活塞210运动时，控制装置发出转速或者位置等指令驱动电机，电机经减速机构后驱动丝杆和丝母，将电机的旋转运动转化为丝母的直线运动，丝母与推拉盒206相连，进而推拉盒206可推动活塞210进行注射输液。通过设定电机的旋转速度，就可调整其对配套注射器215的推进速度，从而调整所给的输注剂量和输注速度。
在一个实施例中，输注泵204还包括用于测量活塞210的实时位置的位置传感器，位置传感器的测量信号可以传输到控制装置中进行处理。参见图2，其中，位置传感器包括距离测量传感器207和实时位置标定装置202，距离测量传感器207可测量推动注射器的活塞的机械结构(活塞推动结构)的实时位置，从而实时位置标定装置202可以计算出注射器内活塞210的实时位置。例如，距离测量传感器207可以测量推柄213相对于把手212的距离，进而可以推断出活塞210的实时位置。
在一个实施例中，输注泵204还包括用于测量其施加给注射器的压力大小的压力传感器，即测量注射器和推动注射器的机械结构的接触点的压力值。具体地，推拉盒206中的压力传感器214可以设置在推柄213的对端位置，以实现测量输注泵204施加给推柄213的压力大小。
应当理解，上述输注泵204和注射器215只是一个示例，它们可以比图2所示具有更多或者更少的组件，或具有不同的组件配置。
本发明实施例提供一种多泵串联输注系统，该系统包括用于接续输注的至少两个输注泵，至少两个输注泵包括串联并通信连接的第一输注泵和第二输注泵；其中，第一输注泵、第二输注泵用于执行下面任一实施例提供的多泵串联输注的控制方法的步骤，第一输注泵、第二输注泵可以采用上述任一实施例所述的输注泵来实现。
在一个实施例中，参考图3，图3是本发明实施例提供的一种多泵串联输注系统的结构示意图；第一输注泵301和第二输注泵303之间通过通信装置302实现通信。第一输注泵301控制第一注射器304进行输注，第二输注泵303控制第二注射器305进行输注，其中，第一注射器304和第二注射器305通过输液延长管306和主输液管路307连通，以使得注射器中的流体物质可以被输入患者体内，实现接续输注。
请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种多泵串联输注的控制方法的流程示意图；多泵串联输注的控制方法包括：
步骤401，第一输注泵以目标流量进行输注，目标流量为第二输注泵完成接续输注后的流量；
具体地，目标流量为输注患者所需要配置的输液流量，也即接续输注前和接续输注完成后的流量。参考图5a，图5a是本发明实施例提供的一种第一输注泵的流量变化图；如图5a所示，第一输注泵以目标流量Flow0进行输注。
步骤402，当第一输注泵和/或第二输注泵确定第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量进行输注；第一流量为目标流量的第一比例，第一比例小于一；
具体地，第一输注状态参数为第一输注泵或第一输注泵所控制的第一注射器表征第一注射器的运行位置变化的运行参数，运行参数包括第一输注泵推动第一注射器的机械结构的实时位置、第一注射器的活塞位置等，而第一预设条件、第一流量可以根据实际需要进行设置，只要第一比例大于零且小于一即可。当第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量开始进行输注。参考图5a和图5b，图5b是本发明实施例提供的一种第二输注泵的流量变化图；当第一输注状态参数满足第一预设条件时(假设此时时间为t0)，则在t0时刻，第二输注泵开始以第一流量(Flow0的第一比例)进行输注。
步骤403，当第一输注泵和/或第二输注泵确定第二输注泵的第二输注状态参数满足第二预设条件时，第一输注泵以第二流量进行输注，第二输注泵以第三流量进行输注；第二流量为目标流量的第二比例，第三流量为目标流量的第三比例，第二比例、第三比例均小于一；
具体地，第二输注状态参数为第二输注泵或第二输注泵所控制的第二注射器表征第二注射器的运行时间变化的变化参数，变化参数包括第二输注泵的输注时间、第二输注泵的第二注射器的活塞运动距离等，而第二预设条件、第二流量、第三流量可以根据实际需要进行设置，只要第二比例、第三比例均大于零且小于一即可。当第二输注状态参数满足第二预设条件时，第一输注泵以第二流量进行输注，第二输注泵以第三流量进行输注。参考图5a和图5b，当第二输注状态参数满足第二预设条件时(假设此时时间为t1)，则在t1时刻，第一输注泵以第二流量FlowA进行输注，第二输注泵以第二流量FlowB进行输注。
步骤404，当第一输注泵和/或第二输注泵确定第一输注泵为排空状态时，第一输注泵停止输注，第二输注泵以目标流量进行输注。
具体地，参考图5a和图5b，当第一输注泵为排空状态时(假设此时时间为t2)，则在t2时刻，第一输注泵停止输注，第二输注泵以目标流量Flow0进行输注。
利用上述方法，可以实现至少两个输注泵的接续输注，由于在第一输注泵处于排空状态之前，第二输注泵已经开始输注，所以接续输注过程中的出液量波动较小，本发明实施例的方法可以有效减小泵间接替输液导致的出液流量波动，保障患者的输注安全。参考图5c，图5c是本发明实施例提供的一种第一输注泵和第二输注泵接续输注的流量变化图；其中，在第一输注泵和第二输注泵的接续输注过程中的出液流量变化较小，可以有效保障患者的输注安全。
在一个可能的实施例中，第二比例和第三比例之和大于或等于一。
在一个可能的实施例中，步骤402包括：
当第一输注泵确定自身的第一输注状态参数满足第一预设条件时，向第二输注泵发送第一反馈信息，第二输注泵根据第一反馈信息以第一流量进行输注；
或者，第二输注泵接收第一输注泵发出的第一输注状态参数，当第二输注泵确定第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量进行输注；
或者，第二输注泵接收第一输注泵发出的第一输注状态参数，当第一输注泵和第二输注泵均确定第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量进行输注。
具体地，由于第一输注泵和第二输注泵之间具有通信连接，因此，在控制第二输注泵开始进行输注时，具有以下三种控制方法：第一种，由第一输注泵确定第一输注状态参数是否满足第一预设条件。当第一输注泵确定第一输注状态参数满足第一预设条件时，第一输注泵向第二输注泵发送第一反馈信息，以使第二输注泵根据第一反馈信息以第一流量开始进行输注。第二种，由第二输注泵确定第一输注状态参数是否满足第一预设条件。第一输注泵向第二输注泵发送第一输注状态参数，第二输注泵确定第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量开始进行输注。第三种，由第一输注泵和第二输注泵分别确定第一输注状态参数是否满足第一预设条件。第一输注泵向第二输注泵发送第一输注状态参数，第一输注泵确定第一输注状态参数满足第一预设条件，且第二输注泵确定第一输注状态参数满足第一预设条件时，第二输注泵以第一流量开始进行输注。其中，可以是第一输注泵将第一预设条件的判断结果发送给第二输注泵，第二输注泵整合自身的第一预设条件的判断结果和接收的判断结果，确定是否以第一流量进行输注。也可是第二输注泵将第一预设条件的判断结果发送给第一输注泵，第一输注泵整合自身的第一预设条件的判断结果和接收的判断结果，确定是否向第二输注泵发送反馈信息，第二输注泵接收到反馈信息则以第一流量进行输注。
在一个可能的实施例中，步骤403包括：
第一输注泵接收第二输注泵发出的第二输注状态参数，当第一输注泵确定第二输注状态参数满足第二预设条件时，以第二流量进行输注，并向第二输注泵发送第二反馈信息，第二输注泵根据第二反馈信息以第三流量进行输注；
或者，当第二输注泵确定第二输注状态参数满足第二预设条件时，以第三流量进行输注，并向第一输注泵发送第三反馈信息，第一输注泵根据第三反馈信息以第二流量进行输注；
或者，第一输注泵接收第二输注泵发出的第二输注状态参数，当第一输注泵和第二输注泵均确定第二输注状态参数满足第二预设条件时，第一输注泵以第二流量进行输注，第二输注泵以第三流量进行输注。
具体地，与步骤402相似地，由于第一输注泵和第二输注泵之间具有通信连接，因此，在控制第一输注泵、第二输注泵以第二流量、第三流量进行输注时，具有以上三种控制方法。
在一个可能的实施例中，步骤404包括：
当第一输注泵确定自身为排空状态时，第一输注泵停止输注，并向第二输注泵发送第四反馈信息，第二输注泵根据第四反馈信息以目标流量进行输注；
或者，第二输注泵接收第一输注泵发出的第一输注状态参数，当第二输注泵确定第一输注泵为排空状态时，以目标流量进行输注，并向第一输注泵发送第五反馈信息，第一输注泵根据第五反馈信息停止输注；
或者，第二输注泵接收第一输注泵发出的第一输注状态参数，当第一输注泵和第二输注泵均确定第一输注泵为排空状态时，第一输注泵停止输注，第二输注泵以目标流量进行输注。
具体地，与步骤402相似地，由于第一输注泵和第二输注泵之间具有通信连接，因此，在控制第一输注泵停止输注、第二输注泵以目标流量进行输注时，具有以上三种控制方法。
在一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置；此时，第一输注泵包括用于测量第一注射器的活塞位置的位置传感器；
对应地，第一预设条件为第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，第一预设活塞位置到第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，排空活塞位置为第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
具体地，第一预设活塞位置可以根据需要进行设置，即预设距离的具体数值可以根据实际需求进行调整，例如预设距离为3mm，位置差阈值也可以根据需要进行设置，例如位置差阈值为1mm。当第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值时，表明第一输注状态参数满足第一预设条件；反之，表明第一输注状态参数不满足第一预设条件。
可见，利用第一预设条件可以判断第一注射器是否接近排空，当判断第一注射器接近排空时，控制第二输注泵开始以第一流量进行输注。另外，在判断第一注射器是否接近排空时，也可以利用第一输注泵推动第一注射器的机械结构的实时位置来判断。此时，第一输注状态参数为第一注射器的活塞推动结构的实时位置，对应的第一预设条件为活塞推动结构的实时位置和预设结构位置的结构位置差小于结构位置差阈值，当结构位置差小于结构位置差阈值时，表明第一输注状态参数满足第一预设条件，第二输注泵开始以第一流量进行输注。也可以采用其他判断方式来确定第一注射器是否接近排空，对此不做特别限定。
在另一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置，以及根据第一周期获取第一输注泵向第一注射器的活塞推动机构施加的第一压力；此时，第一输注泵包括用于测量第一注射器的活塞位置的位置传感器、以及用于测量第一注射器的活塞推动机构所承受的第一压力的第一压力传感器；
对应地，第一预设条件为第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及第一压力的变化趋势为递增趋势，第一预设活塞位置到第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，排空活塞位置为第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
具体地，在判断第一注射器是否接近排空时，除了利用第一注射器的第一活塞位置来判断之外，还可以结合第一注射器所承受的第一压力的变化趋势来进行判断，当第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，且第一压力的变化趋势为递增趋势时，表明此时的第一输注状态参数满足第一预设条件。其中，第一周期的具体数值可以根据实际需要进行设置，在第一输注泵启动后，可以按照第一周期定时获取第一注射器所承受的第一压力的大小。
进一步地，可以直接利用第一压力来确定第一压力的变化趋势；在一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一活塞位置，以及第一周期的周期起始时间点和周期结束时间点之间的第一压力变化量；
对应地，第一预设条件为第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及连续预设数目个第一周期的第一压力变化量的变化趋势为递增趋势。
具体地，除了直接利用第一压力来确定第一压力的变化趋势之外，还可以利用第一压力变化量来确定第一压力的变化趋势，即在第一输注泵启动后，可以按照第一周期定时获取第一注射器所承受的第一压力，并且在获得第一压力后，计算每个第一周期的周期起始时间点和周期结束时间点之间的第一压力的变化量作为第一压力变化量。再根据第一压力变化量确定第一压力的变化趋势，当有连续预设数目个第一周期的第一压力变化量的变化趋势为递增趋势时，确定第一压力的变化趋势为递增趋势，此时，若第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，则可以确定此时的第一输注状态参数满足第一预设条件。其中，预设数目可以根据实际需要进行设置，例如设置为大于或等于一的任意数值。递增趋势的判断方法为前一个第一压力变化量小于后一个第一压力变化量。例如，当设置预设数目为3个时，当连续有3个第一压力变化量F满足Fn＞Fn-1，且第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，则可以确定此时的第一输注状态参数满足第一预设条件。
在另一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一注射器的活塞推动结构的实时位置，以及第一周期的周期起始时间点和周期结束时间点之间的第一压力变化量；
对应地，第一预设条件为活塞推动结构的实时位置和预设结构位置的结构位置差小于结构位置差阈值，以及连续预设数目个第一周期的第一压力变化量的变化趋势为递增趋势。
在一个可能的实施例中，第二输注状态参数为第二输注泵的输注时间、第二输注泵所控制的第二注射器的活塞运动距离、第二输注泵中的电机的运行步数中的任意一项，输注时间为当前时间到第二输注泵启动输注的时间之间的时间差，活塞运动距离为第二注射器的当前活塞位置与启动输注时第二注射器的活塞位置之间的位置差，运行步数为当前时间到第二输注泵启动输注的时间之间的电机运行步数；
对应地，第二预设条件为输注时间达到时间阈值，活塞运动距离达到距离阈值，运行步数达到步数阈值中的任意一个。
具体地，第二输注状态参数为表征第二注射器的运行时间变化的变化参数，例如，第二输注状态参数可以是第二输注泵的输注时间，等效于输注时间的参数可以是第二输注泵中的电机的运行步数；第二输注状态参数还可以是第二注射器的活塞运动距离，等效于活塞运动距离的参数可以是第二注射器的活塞推动结构的实时位置变化量。对应的第二预设条件为输注时间达到时间阈值，运行步数达到步数阈值，活塞运动距离达到距离阈值，以及实时位置变化量达到变化量阈值。其中，时间阈值可以是依据第二注射泵搭载不同规格的第二注射器以不同流量启动时的出液时间数据进行统计分析后得到。同样地，步数阈值，距离阈值和变化量阈值都可以根据多次试验得到的数据进行统计分析得到。
换句话说，当第二输注泵开始以第一流量进行输注后，间隔一定的运行时间(该时间对应时间阈值、步数阈值，距离阈值和变化量阈值)后，第一输注泵以第二流量进行输注，第二输注泵以第三流量进行输注。
在一个可能的实施例中，第三比例的确定方法包括：
S1、第二输注泵启动输注后，第一输注泵或第二输注泵根据第二周期确定第二输注泵向受自身控制的第二注射器的活塞推动机构所施加的第二压力；
具体地，第二周期可以根据实际需要进行调整，在第二输注泵启动输注后，第二输注泵根据第二周期确定第二注射器的活塞推动结构所承受的第二压力。也可以是第二输注泵定时将获得的第二压力发送给第一输注泵。在本实施例中，第二输注泵包括用于测量第二注射器的活塞推动机构所承受的第二压力的第二压力传感器。
S2、第一输注泵或第二输注泵确定满足第二预设条件时的时间点到第二输注泵启动输注的时间点之间的时间差大于或等于第二周期时，根据最接近满足第二预设条件时的时间点的第二周期对应的第二压力变化量，确定第三比例，第二压力变化量为第二周期的周期起始时间点与周期结束时间点之间的第二压力的变化量；
具体地，第二输注泵确定满足第二预设条件时的时间点A，并确定该时间点到第二输注泵启动输注的时间点B之间的时间差，接着确定该时间差是否大于或等于第二周期，当判断结果为是时，确定最接近时间点A的那个第二周期对应的第二压力变化量，其中第二压力变化量为每个第二周期的周期起始时间点与周期结束时间点之间的第二压力的变化量。例如，假设第二周期为2秒，启动输注的时间点B为1分10秒，满足第二预设条件的时间点A为1分25秒，此时的时间差为15秒，大于第二周期，则确定最接近时间点A的那个第二周期为1分22秒到1分24秒的时间段，根据1分24秒的第二压力和1分22秒的第二压力来计算该第二周期对应的第二压力变化量。另一种情况，鸡舍时间点A为1分26秒，则此时最接近时间点A的那个第二周期为1分24秒到1分26秒的时间段，根据1分26秒的第二压力和1分24秒的第二压力来计算该第二周期对应的第二压力变化量。
接着，第二输注泵根据第二压力变化量来确定第三比例，在一个实施例中，根据一个经验系数和第二压力变化量的乘积来确定第三比例。进一步地，可以根据第二比例和第三比例的经验关系，根据第三比例确定第二比例的具体大小。也可以是根据另一个经验系数和第二压力变化量的乘积来确定第二比例。第二输注泵将第二比例(即第三反馈信息)发送给第一输注泵。
另外，也可以是第一输注泵根据第一输注状态参数和第二输注状态参数确定了时间点A和时间点B后，根据时间点A和B确定时间差，再根据时间差和第二周期的时间间隔的大小关系，当时间差大于或等于第二周期的时间间隔时，确定最接近时间点A的那个第二周期对应的第二压力变化量，根据第二压力变化量确定第二比例和第三比例，最后将第三比例(即第二反馈信息)发送给第一输注泵。
S3、第一输注泵或第二输注泵确定满足第二预设条件时的时间点到第二输注泵启动输注的时间点之间的时间差小于第二周期时，根据满足第二预设条件时的时间点与启动输注的时间点之间的第二压力变化量，确定第三比例。
具体地，当时间差小于第二周期时，第一输注泵或第二输注泵直接根据时间点A的第二压力和时间点B的第二压力计算第二压力变化量。再根据第二压力变化量确定第三比例和第二比例。
在一个可能的实施例中，第一输注泵和/或第二输注泵根据第一活塞位置是否到达排空活塞位置，确定第一输注泵是否为排空状态。
具体地，直接跟第一注射器的第一活塞位置来确定第一输注泵是否诶排空状态，当第一活塞位置到达排空活塞位置时，可以确定此时第一输注泵为排空状态，否则，第一输注泵不为排空状态。
在一个可能的实施例中，第一输注泵和/或第二输注泵根据第一活塞位置是否到达排空活塞位置，且第一压力的变化趋势是否为递增趋势，确定第一输注泵是否为排空状态。
具体地，也可以结合活塞位置和第一压力的变化趋势来判断第一输注泵是否为排空状态。当第一活塞位置到达排空活塞位置，且第一压力的变化趋势为递增趋势时，可以确定此时的第一输注泵为排空状态，否则，第一输注泵不为排空状态。
本发明实施例还提供了一种多泵串联输注系统，包括控制器和用于接续输注的至少两个输注泵，至少两个输注泵包括串联的第一输注泵和第二输注泵；控制器用于执行以下任一实施例所提供的多泵串联输注的控制方法。其中，控制器可以是控制单元或者控制设备或者控制模块。
在一个实施例中，参考图6，图6是本发明实施例提供的一种多泵串联输注系统的结构示意图；多泵串联输注系统包括控制器602，串联的第一输注泵601和第二输注泵603；控制器602用于执行多泵串联输注的控制方法，即控制第一输注泵601和第二输注泵603实现接续输注，第一输注泵601控制第一注射器604进行输注，第二输注泵603控制第二注射器605进行输注。其中，“串联”是指第一输注泵601和第二输注泵603通过输液延长管606和主输液管路607实现连通，类似于电路串联连接结构。
在一个实施例中，参考图7，图7是本发明实施例提供的一种多泵串联输注的控制方法的流程示意图，多泵串联输注的控制方法包括：
步骤701，配置第一输注泵以目标流量进行输注，目标流量为第二输注泵完成接续输注后的流量；
步骤702，确定第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，配置第二输注泵以第一流量进行输注，第一流量为目标流量的第一比例，第一比例小于一；
步骤703，确定第二输注泵的第二输注状态参数满足第二预设条件时，配置第一输注泵以第二流量进行输注，并配置第二输注泵以第三流量进行输注，第二流量为目标流量的第二比例，第三流量为目标流量的第三比例，第二比例、第三比例均小于一；
步骤704，确定第一输注泵为排空状态时，配置第一输注泵停止输注，且配置第二输注泵以目标流量进行输注。
在一个可能的实施例中，第二比例和第三比例之和大于或等于一。
在一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置；
第一预设条件为第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，第一预设活塞位置到第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，排空活塞位置为第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
在一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置，以及根据第一周期获取第一输注泵向第一注射器的活塞推动机构施加的第一压力；
第一预设条件为第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及第一压力的变化趋势为递增趋势，第一预设活塞位置到第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，排空活塞位置为第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
在一个可能的实施例中，第一输注状态参数为第一活塞位置，以及第一周期的周期起始时间点和周期结束时间点之间的第一压力变化量；
第一预设条件为第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及连续预设数目个第一周期的第一压力变化量的变化趋势为递增趋势。
在一个可能的实施例中，第二输注状态参数为第二输注泵的输注时间、第二输注泵所控制的第二注射器的活塞运动距离、第二输注泵中的电机的运行步数中的任意一项，输注时间为当前时间到第二输注泵启动输注的时间之间的时间差，活塞运动距离为第二注射器的当前活塞位置与启动输注时第二注射器的活塞位置之间的位置差，运行步数为当前时间到第二输注泵启动输注的时间之间的电机运行步数；
对应地，第二预设条件为输注时间达到时间阈值，活塞运动距离达到距离阈值，运行步数达到步数阈值中的任意一个。
在一个可能的实施例中，第三比例的确定方法可以参考上述图3所示的控制方法的描述，不再赘述。
在一个可能的实施例中，第一输注泵和/或第二输注泵根据第一活塞位置是否到达排空活塞位置，确定第一输注泵是否为排空状态。
在一个可能的实施例中，第一输注泵和/或第二输注泵根据第一活塞位置是否到达排空活塞位置，且第一压力的变化趋势是否为递增趋势，确定第一输注泵是否为排空状态。
本发明实施例的控制方法的具体描述，可以参考上述图3所示的控制方法的相关描述，不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施例进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施例及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种多泵串联输注的控制方法，其特征在于，用于控制至少两个输注泵进行接续输注，所述至少两个输注泵包括串联并通信连接的第一输注泵和第二输注泵；所述方法包括：
所述第一输注泵以目标流量进行输注，所述目标流量为所述第二输注泵完成接续输注后的流量；
当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注；所述第一流量为所述目标流量的第一比例，所述第一比例小于一；
当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第二输注泵的第二输注状态参数满足第二预设条件时，所述第一输注泵以第二流量进行输注，所述第二输注泵以第三流量进行输注；所述第二流量为所述目标流量的第二比例，所述第三流量为所述目标流量的第三比例，所述第二比例、所述第三比例均小于一；
当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，所述第二输注泵以所述目标流量进行输注。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注，包括：
当所述第一输注泵确定自身的第一输注状态参数满足第一预设条件时，向所述第二输注泵发送第一反馈信息，所述第二输注泵根据所述第一反馈信息以第一流量进行输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当第二输注泵确定所述第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当所述第一输注泵和所述第二输注泵均确定所述第一输注状态参数满足第一预设条件时，所述第二输注泵以第一流量进行输注。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，所述第一输注泵以第二流量进行输注，所述第二输注泵以第三流量进行输注，包括：
所述第一输注泵接收所述第二输注泵发出的所述第二输注状态参数，当所述第一输注泵确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，以第二流量进行输注，并向所述第二输注泵发送第二反馈信息，所述第二输注泵根据所述第二反馈信息以第三流量进行输注；
或者，当所述第二输注泵确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，以第三流量进行输注，并向所述第一输注泵发送第三反馈信息，所述第一输注泵根据所述第三反馈信息以第二流量进行输注；
或者，所述第一输注泵接收所述第二输注泵发出的所述第二输注状态参数，当所述第一输注泵和所述第二输注泵均确定所述第二输注状态参数满足第二预设条件时，所述第一输注泵以第二流量进行输注，所述第二输注泵以第三流量进行输注。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一输注泵和/或所述第二输注泵确定所述第一输注泵为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，所述第二输注泵以所述目标流量进行输注，包括：
当所述第一输注泵确定自身为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，并向所述第二输注泵发送第四反馈信息，所述第二输注泵根据所述第四反馈信息以所述目标流量进行输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当所述第二输注泵确定所述第一输注泵为排空状态时，以所述目标流量进行输注，并向所述第一输注泵发送第五反馈信息，所述第一输注泵根据所述第五反馈信息停止输注；
或者，所述第二输注泵接收所述第一输注泵发出的所述第一输注状态参数，当所述第一输注泵和所述第二输注泵均确定所述第一输注泵为排空状态时，所述第一输注泵停止输注，所述第二输注泵以所述目标流量进行输注。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二比例和所述第三比例之和大于或等于一。
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，所述第一预设活塞位置到所述第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，所述排空活塞位置为所述第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一输注泵和/或所述第二输注泵根据所述第一活塞位置是否到达所述排空活塞位置，确定所述第一输注泵是否为排空状态。
8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置，以及根据第一周期获取所述第一输注泵向所述第一注射器的活塞推动机构施加的第一压力；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及所述第一压力的变化趋势为递增趋势，所述第一预设活塞位置到所述第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，所述排空活塞位置为所述第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一输注状态参数为所述第一活塞位置，以及所述第一周期的周期起始时间点和周期结束时间点之间的第一压力变化量；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，以及连续预设数目个第一周期的第一压力变化量的变化趋势为递增趋势。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一输注泵包括用于测量所述第一注射器的活塞位置的位置传感器、以及用于测量所述第一注射器的活塞推动机构所承受的第一压力的第一压力传感器。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一输注泵和/或所述第二输注泵根据所述第一活塞位置是否到达所述排空活塞位置，且所述第一压力的变化趋势是否为递增趋势，确定所述第一输注泵是否为排空状态。
12.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二输注状态参数为所述第二输注泵的输注时间、所述第二输注泵所控制的第二注射器的活塞运动距离、所述第二输注泵中的电机的运行步数中的任意一项，所述输注时间为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的时间差，所述活塞运动距离为所述第二注射器的当前活塞位置与启动输注时所述第二注射器的活塞位置之间的位置差，所述运行步数为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的电机运行步数；
对应地，所述第二预设条件为所述输注时间达到时间阈值，所述活塞运动距离达到距离阈值，所述运行步数达到步数阈值中的任意一个。
13.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第三比例的确定方法包括：
所述第二输注泵启动输注后，所述第一输注泵或所述第二输注泵根据第二周期确定所述第二输注泵向受自身控制的第二注射器的活塞推动机构所施加的第二压力；
所述第一输注泵或所述第二输注泵确定满足所述第二预设条件时的时间点到所述第二输注泵启动输注的时间点之间的时间差大于或等于所述第二周期时，根据最接近满足所述第二预设条件时的时间点的第二周期对应的第二压力变化量，确定所述第三比例，所述第二压力变化量为第二周期的周期起始时间点与周期结束时间点之间的第二压力的变化量；
所述第一输注泵或所述第二输注泵确定满足所述第二预设条件时的时间点到所述第二输注泵启动输注的时间点之间的时间差小于所述第二周期时，根据满足所述第二预设条件时的时间点与启动输注的时间点之间的第二压力变化量，确定所述第三比例。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二输注泵包括用于测量所述第二注射器的活塞推动机构所承受的第二压力的第二压力传感器。
15.一种多泵串联输注的控制方法，其特征在于，所述方法用于控制至少两个输注泵进行接续输注，所述至少两个输注泵包括串联的第一输注泵和第二输注泵；所述方法包括：
配置所述第一输注泵以目标流量进行输注，所述目标流量为所述第二输注泵完成接续输注后的流量；
确定所述第一输注泵的第一输注状态参数满足第一预设条件时，配置所述第二输注泵以第一流量进行输注，所述第一流量为所述目标流量的第一比例，所述第一比例小于一；
确定所述第二输注泵的第二输注状态参数满足第二预设条件时，配置所述第一输注泵以第二流量进行输注，并配置所述第二输注泵以第三流量进行输注，所述第二流量为所述目标流量的第二比例，所述第三流量为所述目标流量的第三比例，所述第二比例、所述第三比例均小于一；
确定所述第一输注泵为排空状态时，配置所述第一输注泵停止输注，且配置所述第二输注泵以所述目标流量进行输注。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二比例和所述第三比例之和大于或等于一。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一输注状态参数为第一输注泵所控制的第一注射器的第一活塞位置；
所述第一预设条件为所述第一活塞位置与第一预设活塞位置之间的位置差小于位置差阈值，所述第一预设活塞位置到所述第一注射器的排空活塞位置之间的距离为预设距离，所述排空活塞位置为所述第一注射器为排空状态时活塞所处的位置。
18.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第二输注状态参数为所述第二输注泵的输注时间、所述第二输注泵所控制的第二注射器的活塞运动距离、所述第二输注泵中的电机的运行步数中的任意一项，所述输注时间为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的时间差，所述活塞运动距离为所述第二注射器的当前活塞位置与启动输注时所述第二注射器的活塞位置之间的位置差，所述运行步数为当前时间到所述第二输注泵启动输注的时间之间的电机运行步数；
对应地，所述第二预设条件为所述输注时间达到时间阈值，所述活塞运动距离达到距离阈值，所述运行步数达到步数阈值中的任意一个。
19.一种多泵串联输注系统，其特征在于，包括用于接续输注的至少两个输注泵，所述至少两个输注泵包括串联并通信连接的第一输注泵和第二输注泵；所述第一输注泵、所述第二输注泵用于执行如权利要求1至14任一项所述的多泵串联输注的控制方法。
20.一种多泵串联输注系统，其特征在于，包括控制器和用于接续输注的至少两个输注泵，所述至少两个输注泵包括串联的第一输注泵和第二输注泵；所述控制器用于执行如权利要求15至18任一项所述的多泵串联输注的控制方法。
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