CN114191102B - 一种具有位置调整功能的介入手术机器人 - Google Patents

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Abstract

一种具有位置调整功能的介入手术机器人，其包括介入手术机器人本体及整机调位装置，所述整机调位装置包括连接介入手术机器人本体的安装座、与安装座配合安装并与外部支撑装置连接的连接座、与连接座配合安装的转轴、装设于安装座并与转轴连接的调位电机。综上所述，该具有位置调整功能的介入手术机器人通过设置整机调位装置，由整机调位装置连接机械臂及介入手术机器人本体，并且所述整机调位装置可以进一步带动介入手术机器人本体向前或向后运动，以根据手术操作需求进行调整，灵活性好，实用性强，具有较强的推广意义。

Description

一种具有位置调整功能的介入手术机器人
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种具有位置调整功能的介入手术机器人。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
从端手术机器人在介入手术之前需要对其位置进行调整，以符合医生的操作要求，传统的从端手术机器人直接安装在机械臂上，通过扭动机械臂各关节及调节伸展状态，改变从端手术机器人位置，但是机械臂受其设计结构的影响，在调位时，存在从端手术机器人调整不到位的情况，为实现调整需求，需要使用较复杂的机械臂，增大设备成本。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的具有位置调整功能的介入手术机器人。
一种具有位置调整功能的介入手术机器人，其包括介入手术机器人本体及整机调位装置，所述整机调位装置包括连接介入手术机器人本体的安装座、与安装座配合安装并与外部支撑装置连接的连接座、与连接座配合安装的转轴、装设于安装座并与转轴连接的调位电机。
进一步地，所述连接座上开设有内螺纹的穿孔，所述转轴上的外螺纹与连接座上穿孔内的内螺纹相互配合。
进一步地，其还包括装设于安装座两侧的两侧板、分别装设于两侧板上的轴承，所述转轴装设于轴承上并位于所述两侧板之间。
进一步地，所述安装座上设有长形的活动槽，所述活动槽的延伸方向与转轴的轴向方向一致，所述连接座配合安装于安装座的活动槽内。
进一步地，所述活动槽的槽壁上设有内凹的卡槽，所述连接座对应设有卡设于卡槽的卡凸。
进一步地，所述连接座外侧设有外凸的止位板，所述止位板卡设于活动槽的槽口外侧。
进一步地，其还包括用于检测安装座在连接座上相对移动位置的位置跟踪检测装置。
进一步地，所述位置跟踪检测装置包括若干检测头及配合检测头的若干检测片。
进一步地，所述检测头并排装设于介入手术机器人本体的底部或者是安装座上，所述检测片装设于连接座上。
进一步地，所述检测片呈L形向上弯折，检测片上端与检测头的检测位置等高。
综上所述，本发明一种具有位置调整功能的介入手术机器人通过设置整机调位装置，由整机调位装置连接机械臂及介入手术机器人本体，并且所述整机调位装置可以进一步带动介入手术机器人本体向前或向后运动，以根据手术操作需求进行调整，灵活性好，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明一种具有位置调整功能的介入手术机器人的结构示意图；
图2为图1所示一种具有位置调整功能的介入手术机器人的侧面视图，其中，介入手术机器人本体的外罩未显示；
图3为图2所示一种具有位置调整功能的介入手术机器人的介入手术机器人本体、整机调位装置及位置跟踪检测装置装配时的示意图，其中介入手术机器人本体部分结构未显示；
图4为图2所示一种具有位置调整功能的介入手术机器人的整机调位装置、位置跟踪检测装置配合使用时的示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图4所示，本发明提供一种具有位置调整功能的介入手术机器人，用于对不同的细长型医疗器械100(导丝或导管)执行夹持、递送、转动的操作，进而推动细长型医疗器械100即导丝或导管进入或退出手术病人身体，其包括介入手术机器人本体10、整机调位装置20及位置跟踪检测装置30，所述整机调位装置20安装于介入手术机器人本体10的底部，整机调位装置20连接介入手术机器人本体10及固定于导管床的外部支撑装置，如机械臂，根据手术需求调整机械臂的扭动、伸展状态，可以对该具有位置调整功能的介入手术机器人的操作角度及位置进行初步调整，在调整机械臂的基础上，所述整机调位装置20可以进一步带动介入手术机器人本体10向前或向后运动，使手术机器人本体10向接近或远离病人的方向进行位置调整。
所述整机调位装置20包括装设于介入手术机器人本体10底部的安装座21、分别装设于安装座21两侧的两侧板22、分别装设于两侧板22上的轴承、装设于轴承上的转轴23、装设于安装座21一侧并与转轴23连接的调位电机25、及套设于转轴23外侧并与外部机械臂连接的连接座24，所述转轴23从连接座24穿过，所述转轴23上设有外螺纹，所述连接座24上开设有穿孔，穿孔内设有内螺纹，所述转轴23上的外螺纹与连接座24上穿孔内的内螺纹相互配合，当调位电机25带动转轴23转动时，由于连接座24固定在位于DSA床的外部机械臂上，在转轴23上的外螺纹与连接座24上穿孔内的内螺纹的相互作用下，推动介入手术机器人本体10进行位置调整。
为实现更好的安装配合，所述安装座21上设有长形的活动槽211，并且长形的活动槽211在安装座21表面的延伸方向与转轴23的安装方向一致，所述活动槽211的两槽壁上设有内凹的卡槽212。所述连接座24的两侧均设有外凸的卡凸241及外凸的止位板242，组装时，所述连接座24从安装座21的一侧卡入活动槽211，所述连接座24外凸的卡凸241从安装座21的内凹卡槽212穿过，卡槽212通过卡凸241对整个连接座24进行限位，使连接座24只能沿长形的活动槽211滑动而不能从活动槽211上脱落，所述连接座24的止位板242卡设于活动槽211的槽口外侧。
所述位置跟踪检测装置30用于检测安装座21在连接座24上的移动位置，其包括若干检测头32及若干检测片31，所述检测头32并排装设于介入手术机器人本体10的底部，所述检测片31装设于连接座24上，本实施例中，所述检测头32包括红外检测器，所述检测片31呈L形向上弯折，当调位电机25带动转轴23转动时，转轴23驱动所述安装座21及连接于安装座21的介入手术机器人本体10同步位移，所述介入手术机器人本体10在移动过程中带动检测头32同步移动，当其中一检测片31上端从一检测头32穿过时，所述检测头32的红外检测器检测到检测片31，系统根据该检测结果，判定安装座21及与安装座21连接的介入手术机器人本体10的实际位置。
综上所述，本发明一种具有位置调整功能的介入手术机器人通过设置整机调位装置20，由整机调位装置20连接外部机械臂及介入手术机器人本体10，并且所述整机调位装置20可以进一步带动介入手术机器人本体10运动，以根据手术操作需求进行调整，灵活性好，实用性强，具有较强的推广意义。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于，包括介入手术机器人本体及整机调位装置，所述整机调位装置连接所述介入手术机器人本体及固定于导管床的外部支撑装置，所述整机调位装置包括连接介入手术机器人本体的安装座、与安装座配合安装并与外部支撑装置连接的连接座、与连接座配合安装的转轴、装设于安装座并与转轴连接的调位电机，所述转轴装设于所述安装座，当所述调位电机带动所述转轴转动时，所述连接座固定在所述外部支撑装置，在所述转轴与所述连接座的相互作用下，推动所述介入手术机器人本体进行位置调整。
2.如权利要求1所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述连接座上开设有内螺纹的穿孔，所述转轴上的外螺纹与连接座上穿孔内的内螺纹相互配合。
3.如权利要求1所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：其还包括装设于安装座两侧的两侧板、分别装设于两侧板上的轴承，所述转轴装设于轴承上并位于所述两侧板之间。
4.如权利要求1所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述安装座上设有长形的活动槽，所述活动槽的延伸方向与转轴的轴向方向一致，所述连接座配合安装于安装座的活动槽内。
5.如权利要求4所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述活动槽的槽壁上设有内凹的卡槽，所述连接座对应设有卡设于卡槽的卡凸。
6.如权利要求4所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述连接座外侧设有外凸的止位板，所述止位板卡设于活动槽的槽口外侧。
7.如权利要求1所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：其还包括用于检测安装座在连接座上相对移动位置的位置跟踪检测装置。
8.如权利要求7所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述位置跟踪检测装置包括若干检测头及配合检测头的若干检测片。
9.如权利要求8所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述检测头并排装设于介入手术机器人本体的底部或者是安装座上，所述检测片装设于连接座上。
10.如权利要求8所述的具有位置调整功能的介入手术机器人，其特征在于：所述检测片呈L形向上弯折，检测片上端与检测头的检测位置等高。
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