CN114187761A - 道路养护作业提示设备、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路养护作业提示设备、系统及方法。该设备包括：自动导引车车体以及配置于自动导引车车体上的控制模块、定位模块、图像采集模块、提示模块、测距模块和监控模块，控制模块与定位模块、图像采集模块、提示模块、测距模块和监控模块电连接。本发明实施例实现提高道路养护作业的安全性和降低人工成本。

Description

道路养护作业提示设备、系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人技术，尤其涉及一种道路养护作业提示设备、系统及方法。

背景技术

在公路养护作业工作时，为了保障作业人员的安全，通常会在来车方向封锁作业车道或在远离作业区放置安全警示装置等。

现有技术中，警示装置需要人工推放至指定位置，增加人工成本，而且在摆放设备的时候，会给推放警示装置的人员增加安全风险。

发明内容

本发明实施例提供一种道路养护作业提示设备、系统及方法，以实现提高道路养护作业的安全性和降低人工成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路养护作业提示设备，包括：

自动导引车车体以及配置于自动导引车车体上的控制模块、定位模块、图像采集模块、提示模块、测距模块和监控模块，控制模块与定位模块、图像采集模块、提示模块、测距模块和监控模块电连接：

自动导引车车体用于行驶到指定位置；

定位模块用于对自动导引车车体进行定位，并将定位发送至控制模块；

图像采集模块用于对自动导引车车体的预设范围内的场景进行图像采集，并将采集的图像传输至控制模块进行处理；

提示模块用于根据控制模块生成的提示控制指令，对自动导引车车体的预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示；

测距模块用于检测自动导引车车体与道路养护作业位置之间的第一距离；

监控模块用于识别自动导引车车体的预设范围内的交通违法行为，并采集的交通违法行为图像上传至控制模块进行处理；

控制模块用于接收定位模块发送的定位和图像采集模块采集的图像，并指示自动导引车车体移动到指定位置，用于接收监控模块识别的交通违法行为，并生成提示控制指令发送至提示模块，以及用于接收测距模块发送的第一距离，并指示自动导引车车体移动，并使得自动导引车车体与道路养护作业位置之间的距离不变。

第二方面，本发明实施例还提供了一种道路养护作业提示系统，包括：

本发明实施例任一项的道路养护作业提示设备，和远程控制设备；道路养护作业提示设备和远程控制设备无线通信连接；

远程控制设备用于接收用户输入的道路养护作业提示信息，并生成道路养护作业任务，并将道路养护作业任务发送至道路养护作业提示设备；

道路养护作业提示设备用于接收并执行道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示，还用于实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，并根据第一距离移动，使得与道路养护作业位置之间的距离不变。

第三方面，本发明实施例还提供了一种道路养护作业提示方法，包括：

远程控制设备接收用户输入的道路养护作业提示信息，生成道路养护作业任务，并发送至道路养护作业提示设备；

道路养护作业提示设备接收并执行道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示；

道路养护作业提示设备实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，并根据第一距离移动，使得与道路养护作业位置之间的距离不变。

本发明实施例通过控制模块接收定位模块发送的定位和图像采集模块的图像，指示自动导引车车体移动到指定位置，同时通过接收测距模块发送的第一距离，确定自动导引车车体移动需要移动到的指定位置，使得自动导引车车体自动移动至指定位置；控制模块接收监控模块识别的交通违法行为信息，并控制提示模块进行提示，解决了现有技术中需要人工将警示装置放置到指定位置，增加人工成本和推放警示装置人员的安全风险的问题，实现提高道路养护作业的安全性和降低人工成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种道路养护作业提示设备的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种定位模块的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种提示模块的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种无线通信模块与控制模块和远程控制设备连接示意图；

图5是本发明实施例提供的一种自动导引车车体结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种道路养护作业提示系统的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种道路养护作业提示方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种道路养护作业提示设备的结构示意图，本实施例可适用于对道路养护作业提示的情况，道路养护作业提示设备包括：自动导引车车体以及配置于自动导引车车体上的控制模块110、定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160，控制模块110与定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160电连接。

自动导引车车体行驶到指定位置。自动导引车车体用于承载控制模块110、定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160等。自动导引车还具有车辆的常见装置，例如，车轮和车厢等。指定位置可以通过用户指定。指定位置是指自动导引车车体行驶的目的地。例如，指定位置指道路养护作业路段来车方向距离道路养护路段末端一定距离的位置。示例性的，可以是距离道路养护作业路段末端200米的位置，具体距离可以根据实际情况进行调整，例如，道路养护作业路段为高速公路中的路段时，距离可以远一些，例如300米；道路养护作业路段为市区公路中的路段时，距离可以近一些，例如150米，本发明不做具体限定。又如，指定位置是指养护作业车的位置，可以由养护作业车定位并传输给控制模块110，由控制模块110控制自动导引车车体行驶到该指定位置。或者指定位置是用于存放自动导引车车体的站点。自动导引车车体可以沿着规划路线自动行驶到指定位置，即，距离道路养护作业路段末端一定距离的位置，具体的，规划路线可以是自动导引车车体中的控制模块110根据当前位置和指定位置进行规划得到，也可以是自动导引车车体的控制模块110接收到的控制指令中包含规划路线，从控制指令中获取规划路线。自动导引车车体还具备自动返航功能，当自动导引车车体执行完任务时，接收到返航指令时，沿着规定路径自动返回指定位置，具体的，指定位置可以是距离养护作业车一定距离的位置，例如，距离养护作业车20米的位置，防止距离数据发生偏差导致自动导引车车体与养护作业车发生碰撞，指定位置还可以是用于存放自动导引车车体的站点。

控制模块110用于生成并下发控制指令，并通过电连接的方式与定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160进行通信。其中，下发控制指令，用于控制定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160执行相应的控制指令，例如，控制定位模块120对自动导引车车体进行定位；控制图像采集模块130进行图像采集；控制提示模块140进行显示和/或播放提示信息；控制测距模块150进行测距以及控制监控模块160进行违法行为识别，以及接收定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160发送的信息等，例如，信息可以包括：图像采集模块130采集的图像信息、定位模块120采集的定位信息、测距模型150采集的距离信息和监控模块160采集的交通违法行为信息等。此外，控制模块110还可以基于接收的信息生成控制指令，例如，基于接接收的交通违法行为信息生成向提示模块140发送的包含提示信息的控制指令。

定位模块120用于对自动导引车车体进行定位，并将定位发送至控制模块110。定位模块120可以实时的获取自动导引车车体位置信息，即对自动导引车车体进行定位，具体的，位置信息为经纬度信息，并将定位发送至控制模块110，以便于控制模块110获取自动导引车车体位置信息，其中，自动导引车车体的位置信息可以在相应的地图类应用软件中进行显示，例如，在百度地图中进行显示。

图像采集模块130用于述自动导引车车体的预设范围内的场景进行图像采集，并将采集的图像传输至控制模块110进行处理。具体的，图像采集模块130用于在自动导引车车体在移动过程中识别车道线。预设范围为预先设定的图像采集区域范围，例如以自动导引车车体为中心，半径50米的圆形区域。图像采集模块130通过自动导引车车体上的右侧和底部的运动相机采集图像信息，识别道路中的车道线，以控制自动导引车车体沿着车道线行驶，控制模块110接收图像采集模块130传输的图像，进行图像处理，用以生成相应的控制指令，例如，当自动导引车行驶偏向车道右侧时，控制自动导引车车体向左行驶。

提示模块140用于根据控制模块110生成的提示控制指令，对自动导引车车体的预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示。示例性的，提示方式可以包括语音提示、文字提示和灯光提示等。提示控制指令为控制模块110根据采集的自动导引车车体的预设范围内的道路上移动物体的信息等生成的指令，用于控制提示模块140进行预警提示。移动物体为预设范围内可以移动的物体，示例性的，移动物体可以是汽车、自行车和行人等。预警提示为具有警示作用的信息，用于提示在自动导引车车体预设范围内的道路上移动物体根据预警信息采取相应的措施，示例性的，预警提示可以为文字提示、语音提示和灯光提示中的至少一项，一般情况下，在自动导引车车体到达指定位置后，提示模块会一直显示文字提示，同时可以预先设定不同情况下开启的其它预警提示方式，例如，当检测到自动导引车车体的预设范围内有车辆以较高速度向自动导引车车体方向行驶时，开启灯光提示；又例如，当检测到有行人出现在自动导引车车体的预设范围内时，开启语音提示。

测距模块150用于检测自动导引车车体与道路养护作业位置之间的第一距离。第一距离为自动导引车车体与道路养护作业末端的距离，用于确定自动导引车车体在自动移动过程中是否行驶到指定位置。

监控模块160用于识别自动导引车车体的预设范围内的交通违法行为，并采集的交通违法行为图像上传至控制模块110进行处理。具体的，监控模块160通过360°监控相机对预设以自动导引车车体为中心的一定区域进行监控，例如，以自动导引车车体为中心半径为50米的圆形区域，获得的图像传输可以通过支持双卡双通道4G传输方式实时将现场视频传输至控制模块110。此外，自动导引车车体可以配备1T存储空间用于存储采集的图像信息，支持2路PAL制式的1080P视频每天保存12小时，连续保存7天。当自动导引车车体发生损坏，例如，自动导引车车体被撞时，自动导引车车体可以本机存储并传输被撞时的视频。

道路养护作业提示设备的操作过程具体为：控制模块110用于接收定位模块120发送的定位和图像采集模块130采集的图像，并指示自动导引车车体移动到指定位置，用于接收监控模块160识别的交通违法行为，并生成提示控制指令发送至提示模块140，以及用于接收测距模块150发送的第一距离，并指示自动导引车车体移动，并使得自动导引车车体与道路养护作业位置之间的距离不变。

其中，提示控制指令为用于控制提示模块140进行提示的指令，例如，控制LED屏显示模块显示特定文本，或者控制扬声器播放语音，或者控制指示灯显示灯光等。控制模块110可以接收定位模块120发送的定位信息和图像采集模块130采集的图像中的车道信息，根据定位信息和识别的车道信息指示自动导引车车体移动到指定位置。控制模块110可以接收监控模块160采集的图像，根据识别的交通违法行为信息，生成提示控制指令发送至提示模块140，例如，识别到采集图像中有行人时，控制提示模块140播放语音提示行人靠边。控制模块110可以接收测距模块150发送的第一距离，控制自动导引车车体与道路养护作业位置之间的距离不变，具体的，当道路养护作业位置发生变化时，控制自动导引车车体移动相应的距离，使得自动导引车车体与道路养护作业位置之间的距离不变。

本发明实施例通过控制模块接收定位模块发送的定位和图像采集模块的车道信息，指示自动导引车车体移动到指定位置，同时通过接收测距模块发送的第一距离，确定自动导引车车体移动需要移动到的指定位置，使得自动导引车车体自动移动至指定位置；控制模块接收监控模块识别的交通违法行为信息，并控制提示模块进行提示，解决了现有技术中需要人工将警示装置放置到指定位置，增加人工成本和推放警示装置人员的安全风险的问题，实现提高道路养护作业的安全性和降低人工成本。

可选的，定位模块120包括北斗定位模块121和/或GPS定位模块122。

图2为一种定位模块的结构示意图，图中以包含北斗定位模块121和GPS定位模块122为例。北斗定位和GPS定位技术都是高精度定位技术，在民用定位领域中，北斗定位技术精度更高，北斗定位技术支持收发短文字信息，可以进行双向通信，而GPS定位技术在军用领域中精度更高，只支持接收定位信息，只能实现单向通信，两种定位技术都可以满足本发明对于定位的精度要求，可以任选一种或选择两种用于不同的情况下，本发明对此不做具体限定。通过定位技术可以实时获取自动导引车车体的精确位置信息，为自动导引车车体的定位提供可靠的技术支持，可以记录自动导引车车体行驶轨迹。

定位模块120包括北斗定位模块121和GPS定位模块122，可以对两个模型的定位结果进行融合，得到自动导引车车体的目标位置信息。

通过北斗定位模块121和/或GPS定位模块122实时定位自动导引车车体的位置，为路径规划提供更加准确地位置信息。

可选的，提示模块140，包括下述至少一项：LED屏显示模块141、扬声器模块142和指示灯模块143；LED屏显示模块141用于显示文本；扬声器模块142用于播放语音；指示灯模块143用于显示灯光。

图3为一种提示模块的结构示意图，提示模块140包括LED屏显示模块141、扬声器模块142和指示灯模块143。LED屏显示模块141用于根据提示控制指令控制LED显示屏显示相应的文字提示信息，示例性的，文字提示信息可以为“前方拥堵”、“前方施工”、“靠左行驶”、“减速慢行”、“注意安全”或“恶劣天气”等，显示屏可以滚动显示字体，字体的颜色可以人为根据需求进行设置，例如，红色。为了使文字在自动导引车车体的预设范围内更加醒目，本申请中的LED显示屏的净尺寸不小于520mm*680mm，其中，520mm为LED显示屏的宽，680mm为LED显示屏的高，LED显示屏的亮度不小于3000cd/㎡。

扬声器模块142用于根据提示控制指令控制扬声器播放提示语音，扬声器播放的语音在空旷区域传输距离大于等于100米，示例性的，提示语音可以为“前方施工，请靠左行驶”。

指示灯模块143用于根据提示控制指令控制指示灯开启和关闭，指示灯包括红蓝爆闪，爆闪灯前后可视，可以同时提示道路上的施工人员和自动导引车车体的预设范围内的道路上移动物体。

通过LED屏显示模块141、扬声器模块142和指示灯模块143实现文字、灯光和语音提示，根据实际需求选择具体的提示方式，可以丰富预警提示方式，能够更好的进行预警提示。

可选的，测距模块150还用于检测自动导引车车体与道路上移动物体之间的第二距离，并将第一距离和第二距离发送给控制模块110；控制模块110还用于接收测距模块150发送的第二距离，并指示自动导引车车体避障。

第二距离为自动导引车车体与道路上移动物体之间的距离，用于指引自动导引车车体在紧急状况下避障。测距模块150将第一距离和第二距离发送给控制模块，控制模块110接收测距模块发送的第一距离和第二距离，用于控制自动导引车车体避障，例如，检测车辆的行驶速度与对应的第二距离小于预设阈值时，控制模块生成控制指令，控制自动导引车车体向左或向右移动躲避移动物体，以防止移动物体撞击导致自动导引车车体损坏，预设阈值为根据预先设定公式计算的车辆行驶速度对应的第二距离阈值。可选的，在控制模块110检测到第二距离小于预设阈值时，还可以控制提示模块140进行提示，用于提示移动物体和道路养护作业路段上的施工人员采取相应措施，防止撞击事故发生或减少撞击带来的损伤。

预设阈值的设定可以根据作业路段上的通行车辆的车速、作业路段上的通行车辆的车头宽度、自动导引车车体移动速度和第一距离进行计算得到。车速为道路养护作业路段上通行车辆行驶车速，自动导引车车体移动速度为自动导引车车体向左侧或右侧移动速度，示例性的，自动导引车车体移动速度为10m/s，作业路段上的通行车辆车头宽度取2m。将作业路段上的通行车辆车头距离的作为自动导引车车体需要移动的距离，则用车头距离除以自动导引车车体移动速度，自动导引车车体移动避障时间，自动导引车车体移动避障时间与车速的乘积为自动导引车车体移动避障时间内车辆行驶的距离，该距离小于第二距离时，自动导引车车体不会被车辆撞击。

通过测距模块150检测第二距离，控制模块根据第二距离生成指示自动导引车车体避障，减少自动导引车车体的损伤。

可选的，测距模块150包括激光雷达、毫米波雷达或超声波传感器。

激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器都可以用于测距，激光雷达抗电磁干扰能力强，功能更强大但成本高；毫米波雷达穿透力强，不易受环境影响，目标识别能力差，成本适中；超声波传感器成本低，功能简单，适用于近距离检测。测距模块150通过激光雷达、毫米波雷达或超声波传感器中的至少一项测量自动导引车车体与道路养护作业位置和道路上移动物体之间的距离，生成第一距离和第二距离。

测距模块150根据功能需要，从激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中选择至少一项，在保障距离检测功能的前提下可以节约成本。

可选的，控制模块110还用于根据监控模块160发送的图像中识别交通违法行为，并生成违法提示指令，发送至提示模块140，以使提示模块140提示交通违法行为对应的移动物体。

控制模块110可以根据监控模块160发送的图像识别交通违法行为，例如，对车辆占用应急车道和加塞等违法行为进行自动识别，具体的，可以通过预先训练的图像识别模型识别交通违法行为，示例性的，图像识别模型可以为卷积神经网络模型、残差网络模型或密集连接网络模型等，本发明不做具体限制。控制模块110根据监控模块160发送的图像识别交通违法行为后，生成违法提示指令，发送到提示模块140控制提示模块140进行提示，例如，通过扬声器模块142进行提示，示例性的，提示信息可以是“您已经超速，请减速慢行”。同时在控制模块110根据监控模块160发送的图像识别出交通违法行为时，触发监控模块160的抓拍功能并将抓拍的图像存储于本地和/或服务器，用于对车辆进行交通处罚时取证，同时将抓拍的图像上传交警系统，以便及时对交通违法行为进行处罚。其中，抓拍功能是指监控模块160对有交通违法行为的车辆进行连续拍照并形成视频流，示例性的，可以预先设置抓拍时间段和间隔，例如，在5min以2s为间隔进行连续抓拍，并将抓拍的图片存储到本地和/或传服务器，示例性的，服务器可以专门用于图像存储的服务器，也可以是远程控制平台，本发明不做具体限定。

通过识别交通违法行为，并生成违法提示指令提示交通违法行为对应的移动物体，可以更好的维护道路秩序，减少道路拥堵，缓解因为道路养护带来的交通压力。

在一个可选实施例中，道路养护作业提示设备，还包括：无线通信模块170；无线通信模块170与控制模块110相连，用于接收远程控制设备220发送的道路养护作业任务，并将道路养护作业任务发送至控制模块110，以使控制模块110根据道路养护作业任务执行控制功能。

图4为一种无线通信模块170与控制模块和远程控制设备220连接示意图。远程控制设备220为可以向自动导引车车体发送控制指令的其他电子设备，例如，手机、平板电脑或台式电脑等可以进行无线通信的电子设备。无线通信模块170用于建立远程控制设备220和自动导引车车体中的控制模块110之间的无线通信，具体的，远程控制设备220可以发送控制指令，无线通信模块170接收该控制指令并发送至控制模块110，控制模块110接收到控制指令，根据控制指令控制自动导引车车体中相应模块执行控制指令；控制模块110可以将监控模块160抓拍的图像发送至无线通信模块170，无线通信模块170接收该图像并发送至远程控制设备220。

本发明实施例方案中的各模块配置于自动导引车车体中，自动导引车车体为能够自动移动到道路养护作业指定位置并对即将经过该路段的其他车辆进行预警的机器人设备。如图5为自动导引车车体结构示意图，车体顶端采用嵌入式安装有扬声器、指示灯和摄像头，其中，摄像头为360°摄像头，如前述的监控模块160；车顶下是一块LED显示屏，LED显示屏能够折叠，显示屏中显示“前方拥堵”的文字信息。屏幕下方为车体底部，车体底部位于LED显示屏下方的一侧安装有激光雷达和/或毫米波雷达，在车体的底部两侧安装有前照灯，车体底部右侧安装有运动相机，如前述的图像采集模块130，车体底部远离LED显示屏下方的一侧安装有激光雷达和/或毫米波雷达及示廓灯。LED显示屏后面有两个伸缩杆，每个伸缩杆远离LED显示屏的一端安装有绿激光，可以缓解驾驶员夜间驾驶疲劳，在伸缩杆的一旁安装有天线。自动导引车车体为4轮结构机器人，包括2个越野驱动轮和2个辅助轮，能够在冰雪路面行驶。此外，自动导引车车体具备拖挂支架，或者折叠运输结构，整体能够放入施工作业车后备箱，自动导引车可以通过爬坡梯子驶入后备箱。自动导引车车体具备不少于10公里的续航里程。

图6为本发明实施例提供的一种道路养护作业提示系统的结构示意图，道路养护作业提示系统包括：上述实施例的道路养护作业提示设备210，和远程控制设备220；道路养护作业提示设备210和远程控制设备220无线通信连接。

道路养护作业提示系统包括道路养护作业提示设备210和远程控制设备220，其中道路养护作业提示设备210即上述实施例中的自动导引车车体以及配置于自动导引车车体上的控制模块110、定位模块120、图像采集模块130、提示模块140、测距模块150和监控模块160，能够实现上述模块具备的相应功能，远程控制设备220为可以向道路养护作业提示设备210发送控制指令的电子设备，例如，手机、平板电脑或台式电脑等。道路养护作业提示设备210和远程控制设备220具备无线通信功能，通过无线通信连接，进行信息的交互。

远程控制设备220用于接收用户输入的道路养护作业提示信息，并生成道路养护作业任务，并将道路养护作业任务发送至道路养护作业提示设备210。

道路养护作业提示信息即文字、语音或灯光提示信息。道路养护作业任务是指道路在进行养护作业的场景下，道路养护作业提示设备210到达指定位置并与道路养护作业位置保持距离不变，对道路上的移动物体进行道路养护作业预警提示，具体的，包括控制道路养护作业提示设备210需要移动到的相应位置和提示信息。远程控制设备220接收用户输入的道路养护作业提示信息生成道路养护作业任务发送至道路养护作业提示设备210。

可选的，远程控制设备220，包括：远程控制平台和/或用户端。

远程控制设备220可以是远程控制平台，如台式电脑，便于对多个道路养护作业提示设备210进行统一调配；也可以是用户端，即可以为移动设备，例如，手机、平板电脑或其他电子移动设备，便于实时的向道路养护作业提示设备210发送控制指令。

通过远程控制平台和/或用户端组成远程控制设备220，可以实现对道路养护作业提示设备210的统一调配和灵活管理，满足不同场景下对道路养护作业提示设备210的控制。

道路养护作业提示设备210用于接收并执行道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示，还用于实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，并根据第一距离移动，使得与道路养护作业位置之间的距离不变。

道路养护作业提示设备210通过无线通信模块接收道路养护作业任务，控制模块110控制道路养护作业提示设备210移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示，同时道路养护作业提示设备210根据其自身的测距模块实时检测的道路养护作业提示设备210与道路养护作业位置之间的第一距离，控制道路养护作业提示设备210进行相应的移动，使得道路养护作业提示设备210与道路养护作业位置之间的距离不变。

本发明实施例通过道路养护作业提示设备210和远程控制设备220组成的道路养护作业提示系统，实现远程控制设备220通过无线通信方式控制道路养护作业提示设备210自动移动到指定位置进行预警提示，降低人工成本，提高作业人员的安全性，并且道路养护作业提示设备210通过其自身的测距模块实时检测第一距离，控制道路养护作业提示设备210与道路养护作业位置之间的距离不变，不需要人工根据道路养护作业位置移动道路养护作业提示设备210，降低人工成本。

图7为本发明实施例提供的一种道路养护作业提示方法的流程图。该方法由本发明上述实施例提供的道路养护作业提示装置实现，道路养护作业提示方法包括以下步骤：

步骤310、远程控制设备接收用户输入的道路养护作业提示信息，生成道路养护作业任务，并发送至道路养护作业提示设备。

用户根据实际需求输入道路养护作业提示信息，例如，LED屏显示模块文本“前方施工，减速慢行”，通过远程控制设备接收用户输入的信息，形成道路养护作业任务，通过无线通信的方式将道路养护作业任务发送至道路养护作业提示设备。需要说明的是道路养护作业任务还包括路养护作业提示设备需要移动到的指定位置。

步骤320、道路养护作业提示设备接收并执行道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示。

道路养护作业提示设备中的控制模块接收道路养护作业任务，控制模块根据道路养护作业任务中的指定位置信息和定位模块发送的定位信息，控制道路养护作业提示设备移动到指定位置。同时控制模块根据道路养护作业任务中的提示信息控制提示模块进行相应的预警提示。

步骤330、道路养护作业提示设备实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，并根据第一距离移动，使得与道路养护作业位置之间的距离不变。

道路养护作业提示设备通过测距模块实时检测道路养护作业提示设备与道路养护作业位置之间的第一距离，当检测到第一距离发生变化时，控制模块控制道路养护作业提示设备移动，使得道路养护作业提示设备与道路养护作业位置之间的距离不变。示例性的，当检测到第一距离增大时，控制模块控制道路养护作业提示设备向指定位置方向移动相应的距离使得道路养护作业提示设备与道路养护作业位置之间的距离不变。

本发明实施例通过道路养护作业提示设备接收并执行道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示，同时通过实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，确定自动导引车车体移动需要移动到的指定位置，使得自动导引车车自动移动至指定位置并实现预警提示，解决了现有技术中需要人工将警示装置放置到指定位置，增加人工成本和推放警示装置人员的安全风险的问题，实现提高道路养护作业的安全性和降低人工成本。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种道路养护作业提示设备，其特征在于，包括：自动导引车车体以及配置于自动导引车车体上的控制模块、定位模块、图像采集模块、提示模块、测距模块和监控模块，所述控制模块与所述定位模块、所述图像采集模块、所述提示模块、所述测距模块和所述监控模块电连接；

所述自动导引车车体用于行驶到指定位置；

所述定位模块用于对所述自动导引车车体进行定位，并将所述定位发送至所述控制模块；

所述图像采集模块用于对所述自动导引车车体的预设范围内的场景进行图像采集，并将采集的图像传输至所述控制模块进行处理；

所述提示模块用于根据所述控制模块生成的提示控制指令，对所述自动导引车车体的预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示；

所述监控模块用于识别所述自动导引车车体的预设范围内的交通违法行为，并采集的交通违法行为图像上传至控制模块进行处理；

所述测距模块用于检测所述自动导引车车体与所述道路养护作业位置之间的第一距离；

所述控制模块用于接收所述定位模块发送的定位信息和所述图像采集模块采集的图像，并指示所述自动导引车车体移动到指定位置，用于接收所述监控模块识别的交通违法行为，并生成提示控制指令发送至所述提示模块，以及用于接收所述测距模块发送的第一距离，并指示所述自动导引车车体移动，并使得所述自动导引车车体与道路养护作业位置之间的距离不变。

2.根据权利要求1所述的道路养护作业提示设备，其特征在于，还包括：无线通信模块；

所述无线通信模块与所述控制模块相连，用于接收远程控制设备发送的道路养护作业任务，并将所述道路养护作业任务发送至所述控制模块，以使所述控制模块根据所述道路养护作业任务进行控制。

3.根据权利要求1所述的道路养护作业提示设备，其特征在于，所述提示模块，包括下述至少一项：LED屏显示模块、扬声器模块和指示灯模块；

所述LED屏显示模块用于显示文本；

所述扬声器模块用于播放语音；

所述指示灯模块用于显示灯光。

4.根据权利要求1所述的道路养护作业提示设备，其特征在于，所述控制模块还用于根据所述监控模块发送的图像中识别交通违法行为，并生成违法提示指令，发送至所述提示模块，以使所述提示模块提示所述交通违法行为对应的移动物体。

5.根据权利要求1所述的道路养护作业提示设备，其特征在于，所述测距模块还用于检测所述自动导引车车体与道路上移动物体之间的第二距离，并将所述第一距离和所述第二距离发送给所述控制模块；所述控制模块还用于接收所述测距模块发送的第二距离，并指示所述自动导引车车体避障。

6.根据权利要求1所述的道路养护作业提示设备，其特征在于，所述测距模块包括激光雷达、毫米波雷达或超声波传感器。

7.根据权利要求1所述的道路养护作业提示设备，其特征在于，所述定位模块包括北斗定位模块和/或GPS定位模块。

8.一种道路养护作业提示系统，其特征在于，包括：如权利要求1-7任一项所述的道路养护作业提示设备，和远程控制设备；所述道路养护作业提示设备和所述远程控制设备无线通信连接；

所述远程控制设备用于接收用户输入的道路养护作业提示信息，并生成道路养护作业任务，并将所述道路养护作业任务发送至所述道路养护作业提示设备；

所述道路养护作业提示设备用于接收并执行所述道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示，还用于实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，并根据所述第一距离移动，使得与所述道路养护作业位置之间的距离不变。

9.根据权利要求8所述的道路养护作业提示系统，其特征在于，所述远程控制设备，包括：远程控制平台和/或用户端。

10.一种道路养护作业提示方法，其特征在于，包括：

所述远程控制设备接收用户输入的道路养护作业提示信息，生成道路养护作业任务，并发送至所述道路养护作业提示设备；

所述道路养护作业提示设备接收并执行所述道路养护作业任务，移动到指定位置，并对预设范围内的道路上移动物体进行道路养护作业的预警提示；

所述道路养护作业提示设备实时检测与道路养护作业位置之间的第一距离，并根据所述第一距离移动，使得与所述道路养护作业位置之间的距离不变。

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