CN114187366A - 一种相机安装校正方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例公开了一种相机安装校正方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像；基于多个待校正相机的内参以及外参，对各待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定标志线在目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；根据拼接误差数据以及多个待校正相机与平面之间的距离，确定多个待校正相机之间的光轴偏差，以使光轴偏差用于对多个待校正相机进行安装校正。本公开实施例的技术方案解决了对多相机模组安装精度进行分析角度单一，安装精度有待提升的问题，实现了从应用的角度确定多组相机结构的安装精度，以指导相机的安装校正，使各相机拍摄的图像有更佳的拼接效果。
Description
技术领域
本公开实施例涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种相机安装校正方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在拍摄大视角下的图像时，如在实现虚拟现实或增强现实技术的过程中，通常需要将多个摄像头进行组合，将各摄像头拍摄的图像进行拼接，来扩大视场角(Field ofView，FoV)。上述功能的实现对拍摄硬件有较高的要求，需要使多个摄像头之间保持固定且精确的位置关系。
在进行多个相机组合的结构安装时，会通过通用的公差分析、管控等方法确定安装精度。但是，此类方法关注的是相机结构件本身的安装精度，而不能从应用的角度对安装精度进行分析，导致即便在相机结构的安装精度满足要求时，拍摄的图像在拼接之后依然存在误差。
发明内容
本公开实施例提供了一种相机安装校正方法、装置、电子设备及存储介质，能够从应用的角度进一步确定多组相机结构的安装精度，以指导相机的安装校正，使各相机拍摄的图像有更佳的拼接效果。
第一方面，本公开实施例提供了一种相机安装校正方法，包括：
获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
第二方面，本公开实施例还提供了一种相机安装校正装置，包括：
图像获取模块，用于获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
图像分析模块，用于基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
相机校正模块，用于根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例任一所述的相机安装校正方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例任一所述的相机安装校正方法。
本公开实施例的技术方案，通过使视角不同的多个待校正相机同时拍摄设置有标志线的平面，获得与相机数量对应的待拼接图像，然后，根据多个待校正相机的内参以及外参，对各待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并分析确定标志线在目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；根据所述拼接误差数据以及多个待校正相机与平面之间的距离，确定述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。即从拍摄图像效果的角度对多相机模组的安装精度进行分析，以提升多相机模组的拍摄效果。本公开实施例的技术方案解决了现有技术中对多相机模组进行安装时对安装精度进行分析角度单一，安装精度有待提升的问题，实现了从应用的角度进一步确定多组相机结构的安装精度，以指导相机的安装校正，使各相机拍摄的图像有更佳的拼接效果。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1为本公开实施例一所提供的一种相机安装校正方法的流程示意图；
图2为本公开实施例一所提供的一种设置有标志线平面的示意图；
图3为本公开实施例一所提供的一种图像拼接结果示意图；
图4为本公开实施例二所提供的一种相机安装校正方法的流程示意图；
图5为本公开实施例二所提供的一种三联相机模组的结构示意图；
图6为本公开实施例二所提供的一种第一相机模组拍摄图像；
图7为本公开实施例二所提供的一种第二相机模组拍摄图像；
图8为本公开实施例二所提供的一种第三相机模组拍摄图像；
图9为本公开实施例二所提供的一种三联相机模组拍摄图像的拼接结果；
图10为本公开实施例二所提供的一种第二相机模组和第三相机模组拍摄图像的拼接结果；
图11为本公开实施例二所提供的一种第二相机模组和第一相机模组拍摄图像的拼接结果；
图12为本公开实施例三所提供的一种相机安装校正装置结构示意图；
图13为本公开实施例四所提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
实施例一
图1为本公开实施例一所提供的一种相机安装校正方法流程示意图，本公开实施例适用于对多相机模组安装进行校正的场景。该方法可以由相机安装校正装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该装置可配置于电子设备中，例如配置于移动终端、服务器设备或相机控制设备中。
如图1所示，本实施例提供的相机安装校正方法，包括：
S110、获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的。
具体的，多个待校正相机可以是为了获取更大拍摄视角而组合设置的多个相机模组，通过将多个相机模组的同时拍摄的图像进行拼接便可以获取到视角足够大的目标图像。通常，在多联相机模组进行安装时，会通过严格的机械安装标准，来对相机的安装结果进行校正。但是，经过安装结构上校正的各相机，的拍摄结果，经过拼接得到的最终拼接图像可能拼接效果并不能达到较高的要求和标准。在本实施例中，便进一步从应用的角度，对多联相机模组的联合安装使用再进一步的进行校正。
其中，设置有标示线的平面，可以是在拍摄的空间内，设置有标志线的墙面，或者是一个设置有标示线的平面板子，板子的尺寸可以根据校正过程需要进行调整。而标志线可以是一条直线，或者是多条直线的组合，或者是连续的曲线，还可以是其他的图案等内容。标示线的宽度则是指一条标志线在横向上的尺寸。如图2所示，一个矩形的平面内，有一条竖直放置的标志线(黑色填充的标志线)，在水平方向上的尺寸即为该标志线的宽度。
在用多联相机模组进行拍摄时，相机会被调整到与设置有标志线的平面距离合适的位置。距离合适是指在当前位置上，多联相机模组中的各个相机拍摄的画面中都能够拍摄到预设的那条标志线，从而拍摄到对应的待拼接图像。
S120、基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据。
在获得了各待拼接图像之后，便进行图像的拼接工作，可以根据多个待校正相机的内参和外参，对各所述待拼接图像进行单应性变换，并将变换结果映射到预设等距柱状图上，得到目标拼接图像。或者，采用其他的图像全景拼接算法得到目标拼接图像也可以。
进一步的，可以根据目标拼接图像的拼接结果，分析拼接误差数据。具体的，针对目标拼接图像中的每一条拼接线(即两个待拼接图像在拼接之后相交的一条线)，可以识别当前拼接线(如图3中虚线)所连接的两个待拼接图像中的标志线的位置偏差距离上对应的第一像素数量；然后，根据标志线的宽度以及该宽度对应的第二像素数量与第一像素数量的比值，确定位置偏差距离，即图3中虚线段L的长度，作为当前拼接线所连接的两个待拼接图像间的拼接误差数据。示例性的，若标志线的宽度为1厘米，在图像中对应100个像素点，而位置偏差距离对应的是300个像素点，第二像素数量与第一像素数量的比值即为300/100，那么可以确定，位置偏差为3厘米。通过上述过程，针对每一条拼接线，均可以一个拼接误差数据。
S130、根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
具体的，针对每一个拼接误差数据，建立当前拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离间的三角函数关系；求解所述三角函数，得到所述当前拼接误差数据对应的两个待校正相机间的光轴偏差角度。
在本实施例中，待校正的多个相机与设置有标志线的平面距离是统一的，以待校正的多个相机的整体与平面的距离为准。两个待校正相机间的光轴偏差角度可表示为θ＝arctan(拼接误差数据/多联相机模组整体与平面的距离)。
本公开实施例的技术方案，可以通过使视角不同的多个待校正相机同时拍摄设置有标志线的平面，获得与相机数量对应的待拼接图像，然后，根据多个待校正相机的内参以及外参，对各待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并分析确定标志线在目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；根据所述拼接误差数据以及多个待校正相机与平面之间的距离，确定述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。即从拍摄图像效果的角度对多相机模组的安装精度进行分析，以提升多相机模组的拍摄效果。本公开实施例的技术方案解决了现有技术中对多相机模组进行安装时对安装精度进行分析角度单一，安装精度有待提升的问题，实现了从应用的角度进一步确定多组相机结构的安装精度，以指导相机的安装校正，使各相机拍摄的图像有更佳的拼接效果。
实施例二
本公开实施例与上述实施例中所提供的相机安装校正方法中各个可选方案可以结合。本实施例所提供的相机安装校正方法，进一步以三联相机模组为例描述了进行相机安装校正的整个过程。
图4为本公开实施例二所提供的一种相机安装校正方法的流程示意图。如图4所示，本实施例提供的相机安装校正方法，包括：
S210、根据待校正三联相机模组的各预览图像，调节所述三联相机模组与拍摄平面之间的距离，以使所述拍摄平面中的预设标志线充满所述三联相机模组的各预览图像。
示例性的，待校正的三联相机模组可参考图5所示的结构，包括第一相机模组、第二相机模组和第三相机模组，各相机模组具有不同的视野。三联相机模组可以固定于一个相机架上，相机架也设置在一个轨道上，在轨道上可以进行滑动，从而可以调整相机与被拍摄平面的距离。进一步的，可以通过调节联相机模组与拍摄平面之间的距离，以使拍摄平面中的预设标志线充满三联相机模组的各预览图像。
在一个具体的实例中，可以一个平整的墙面作为拍摄平面，用红色胶带粘贴在墙面上作为一条标志线，该标志线垂直于地面，且标志线高点距离地面应不低于2.5m，低点不高于20cm。在距离墙面2m位置处放置三联相机模组，调整相机位置，使红色标志线处于相机成像正中位置，且在3个相机中都有被拍到的部分。其中。预设标志线，即胶带，的宽度是已知的。
S220、获取所述三联相机模组对所述拍摄平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述三联相机模组中各相机的视角是不同的。在具体的实例中，经过三联相机模组的拍摄，得到了三个待拼接图像。其中，图6为第一相机模组拍摄得到的待拼接图像，图7为第二相机模组拍摄得到的待拼接图像，图8为第三相机模组拍摄得到的待拼接图像。
S230、基于所述三联相机模组中各相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据。
根据三联相机模组的内参和外参，对图6、图7和图8待拼接图像进行单应性变换，并将变换结果映射到预设等距柱状图上，得到目标拼接图像图9。在图6-9中，拍摄图像中除了标志线之外的图像内容均与本技术方案内容无关，可以作为标志线的空间参考物。
通过对图9中的标志线进行分析，可以看到在图像拼接的位置处，标志线的拼接是有偏差的，并不是一条完整的标志线。进一步对图9中标志线的两个拼接位置进行放大，可以得到图10和图11中的两处存在拼接误差的位置(圆形圈出位置)。其中，图10是图7和图8拼接的结果，图11是图7和图6拼接的结果。针对图10和图11中的拼接线，可以分别识别两个拼接线所连接的两个待拼接图像中的标志线的位置偏差距离上对应的像素数量；然后，根据标志线的宽度以及该宽度对应的像素数量确定图10和图11中的拼接位置偏差距离，作为图10和图11中拼接线所连接的两个待拼接图像间的拼接误差数据。S240、根据所述拼接误差数据以及所述三联相机模组中各相机与所述拍摄平面之间的距离，确定所述三联相机模组中各相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述三联相机模组中各相机进行安装校正。
具体的，针对每一个拼接误差数据，建立当前拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离间的三角函数关系；求解所述三角函数，得到所述当前拼接误差数据对应的两个待校正相机间的光轴偏差角度。
基于图10中的拼接误差数据，可以确定获取到图7和图8的第二相机模组和第三相机模组之间的光轴偏差；基于图11中的拼接误差数据，可以确定获取到图7和图6的第二相机模组和第一相机模组之间的光轴偏差。那么，以第二相机模组作为参照相机，可以对第一相机模组和第三相机模组进行校正，或者分别调整三个相机模组的安装角度，以使三个相机模组的光轴偏差得到校正。
本公开实施例的技术方案，通过预先调节相机模组与拍摄平面之间的距离，使视角不同的三联相机模组同时拍摄设置有标志线的平面，获得与相机数量对应的待拼接图像，然后，根据多个待校正相机的内参以及外参，对各待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并分析确定标志线在目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；根据所述拼接误差数据以及多个待校正相机与平面之间的距离，确定述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。即从拍摄图像效果的角度对多相机模组的安装精度进行分析，以提升多相机模组的拍摄效果。本公开实施例的技术方案解决了现有技术中对多相机模组进行安装时对安装精度进行分析角度单一，安装精度有待提升的问题，实现了从应用的角度进一步确定多组相机结构的安装精度，以指导相机的安装校正，使各相机拍摄的图像有更佳的拼接效果。
实施例三
图12为本公开实施例三所提供的一种相机安装校正装置结构示意图。本实施例提供的相机安装校正装置适用于对多相机模组安装进行校正。
如图12所示，相机安装校正装置包括：图像获取模块310、图像分析模块320和相机校正模块330。
其中，图像获取模块310，用于获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；图像分析模块320，用于基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；相机校正模块330，用于根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
本公开实施例的技术方案，通过使视角不同的多个待校正相机同时拍摄设置有标志线的平面，获得与相机数量对应的待拼接图像，然后，根据多个待校正相机的内参以及外参，对各待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并分析确定标志线在目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；根据所述拼接误差数据以及多个待校正相机与平面之间的距离，确定述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。即从拍摄图像效果的角度对多相机模组的安装精度进行分析，以提升多相机模组的拍摄效果。本公开实施例的技术方案解决了现有技术中对多相机模组进行安装时对安装精度进行分析角度单一，安装精度有待提升的问题，实现了从应用的角度进一步确定多组相机结构的安装精度，以指导相机的安装校正，使各相机拍摄的图像有更佳的拼接效果。
在一些可选的实现方式中，所述图像分析模块320包括图像拼接子模块，用于：
根据所述多个待校正相机的内参和外参，对各所述待拼接图像进行单应性变换，并将变换结果映射到预设等距柱状图上，得到所述目标拼接图像。
在一些可选的实现方式中，所述图像分析模块320包括图像拼接误差数据分析子模块，用于：
针对所述目标拼接图像中的每一条拼接线，识别当前拼接线所连接的两个待拼接图像中的标志线的位置偏差距离上对应的第一像素数量；
根据所述标志线的宽度以及所述宽度对应的第二像素数量与所述第一像素数量的比值，确定所述位置偏差距离，作为所述当前拼接线所连接的两个待拼接图像间的拼接误差数据。
在一些可选的实现方式中，所述相机校正模块330具体用于：
针对每一个拼接误差数据，建立当前拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离间的三角函数关系；
求解所述三角函数，得到所述当前拼接误差数据对应的两个待校正相机间的光轴偏差角度。
在一些可选的实现方式中，所述相机安装校正装置还包括拍摄距离调节模块，用于在获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像之前，根据所述多个待校正相机的预览图像，调节所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，以使所述标志线充满所述多个待校正相机的预览画面。
在一些可选的实现方式中，所述多个待校正相机为三联相机模组。
本公开实施例所提供的相机安装校正装置，可执行本公开任意实施例所提供的相机安装校正方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。
实施例四
下面参考图13，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图13中的终端设备或服务器)400的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图13示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图13所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从存储装置406加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图13示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置406被安装，或者从ROM402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的相机安装校正方法中限定的上述功能。
本公开实施例提供的电子设备与上述实施例提供的相机安装校正方法属于同一公开构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
实施例五
本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的相机安装校正方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)或闪存(FLASH)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元、模块的名称在某种情况下并不构成对该单元、模块本身的限定，例如，数据生成模块还可以被描述为“视频数据生成模块”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、专用标准产品(Application Specific Standard Parts，ASSP)、片上系统(System on Chip，SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例一】提供了一种相机安装校正方法，该方法包括：
获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例二】提供了一种相机安装校正方法，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，包括：
根据所述多个待校正相机的内参和外参，对各所述待拼接图像进行单应性变换，并将变换结果映射到预设等距柱状图上，得到所述目标拼接图像。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例三】提供了一种相机安装校正方法，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据，包括：
针对所述目标拼接图像中的每一条拼接线，识别当前拼接线所连接的两个待拼接图像中的标志线的位置偏差距离上对应的第一像素数量；
根据所述标志线的宽度以及所述宽度对应的第二像素数量与所述第一像素数量的比值，确定所述位置偏差距离，作为所述当前拼接线所连接的两个待拼接图像间的拼接误差数据。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例四】提供了一种相机安装校正方法，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，包括：
针对每一个拼接误差数据，建立当前拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离间的三角函数关系；
求解所述三角函数，得到所述当前拼接误差数据对应的两个待校正相机间的光轴偏差角度。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例五】提供了一种相机安装校正方法，还包括：
在一些可选的实现方式中，在获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像之前，所述方法还包括：
根据所述多个待校正相机的预览图像，调节所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，以使所述标志线充满所述多个待校正相机的预览画面。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例六】提供了一种相机安装校正方法，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述多个待校正相机为三联相机模组。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例七】提供了一种相机安装校正装置，还包括：
图像获取模块，用于获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
图像分析模块，用于基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
相机校正模块，用于根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例八】提供了一种相机安装校正装置，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述图像分析模块包括图像拼接子模块，用于：
根据所述多个待校正相机的内参和外参，对各所述待拼接图像进行单应性变换，并将变换结果映射到预设等距柱状图上，得到所述目标拼接图像。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例九】提供了一种相机安装校正装置，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述图像分析模块包括图像拼接误差数据分析子模块，用于：
针对所述目标拼接图像中的每一条拼接线，识别当前拼接线所连接的两个待拼接图像中的标志线的位置偏差距离上对应的第一像素数量；
根据所述标志线的宽度以及所述宽度对应的第二像素数量与所述第一像素数量的比值，确定所述位置偏差距离，作为所述当前拼接线所连接的两个待拼接图像间的拼接误差数据。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例十】提供了一种相机安装校正装置，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述相机校正模块具体用于：
针对每一个拼接误差数据，建立当前拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离间的三角函数关系；
求解所述三角函数，得到所述当前拼接误差数据对应的两个待校正相机间的光轴偏差角度。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例十一】提供了一种相机安装校正装置，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述相机安装校正装置还包括拍摄距离调节模块，用于在获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像之前，根据所述多个待校正相机的预览图像，调节所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，以使所述标志线充满所述多个待校正相机的预览画面。
根据本公开的一个或多个实施例，【示例十二】提供了一种相机安装校正装置，还包括：
在一些可选的实现方式中，所述多个待校正相机为三联相机模组。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
Claims (9)
1.一种相机安装校正方法，其特征在于，包括：
获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，包括：
根据所述多个待校正相机的内参和外参，对各所述待拼接图像进行单应性变换，并将变换结果映射到预设等距柱状图上，得到所述目标拼接图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据，包括：
针对所述目标拼接图像中的每一条拼接线，识别当前拼接线所连接的两个待拼接图像中的标志线的位置偏差距离上对应的第一像素数量；
根据所述标志线的宽度以及所述宽度对应的第二像素数量与所述第一像素数量的比值，确定所述位置偏差距离，作为所述当前拼接线所连接的两个待拼接图像间的拼接误差数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，包括：
针对每一个拼接误差数据，建立当前拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离间的三角函数关系；
求解所述三角函数，得到所述当前拼接误差数据对应的两个待校正相机间的光轴偏差角度。
5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，在获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像之前，所述方法还包括：
根据所述多个待校正相机的预览图像，调节所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，以使所述标志线充满所述多个待校正相机的预览画面。
6.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述多个待校正相机为三联相机模组。
7.一种相机安装校正装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取多个待校正相机对设置有标志线的平面进行拍摄的待拼接图像，其中，所述多个待校正相机的视角是不同的，且所述标志线的宽度是已知的；
图像分析模块，用于基于所述多个待校正相机的内参以及外参，对各所述待拼接图像进行拼接得到目标拼接图像，并确定所述标志线在所述目标拼接图像的拼接线位置的拼接误差数据；
相机校正模块，用于根据所述拼接误差数据以及所述多个待校正相机与所述平面之间的距离，确定所述多个待校正相机之间的光轴偏差，以使所述光轴偏差用于对所述多个待校正相机进行安装校正。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的相机安装校正方法。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的相机安装校正方法。
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