CN113989388A - 一种标定方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种标定方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取标定板信息；根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。利用该方法，确定了满足仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息，继而通过仿真信息结合仿真相机参数信息能够实现对实际相机模组的精准标定，从而解决相机模组标定精度差问题。

Description

一种标定方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开实施例涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种标定方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着AR、VR技术的进一步成熟，在一些领域，例如影视互娱、VR房产等,通常需要通过多个相机模组进行三维重建、全景图拼接等操作。

传统的多相机模组标定方法需要在相机模组间存在多组共视标定物,即这些标定物必须被所有待标定的相机模组观察到。

然而，在实际场景中,因标定物尺寸、空间遮挡以及相机视场的限制,可能会存在共视信息少、标定精度差的问题,若仍然采用传统多相机模组标定方法对多相机模组进行标定，很难得到正确的标定结果，从而影响用户体验。

发明内容

本公开实施例提供了一种标定方法、装置、电子设备及介质，以实现对相机模组的标定。

第一方面，本公开实施例提供了一种标定方法，包括：

获取标定板信息；

根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

第二方面，本公开实施例还提供了一种标定装置，包括：

获取模块，用于获取标定板信息；

布设模块，用于根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

标定模块，用于在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现本公开实施例提供的标定方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现本公开实施例提供的标定方法。

本公开实施例提供了一种标定方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取标定板信息；根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。利用上述技术方案，确定了满足仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息，继而通过仿真信息结合仿真相机参数信息能够实现对实际相机模组的精准标定，从而解决相机模组标定精度差问题。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例一提供的一种标定方法的流程示意图；

图1a为本公开实施例一提供的一种标定方法中仿真相机模组采集图像的示意图；

图1b为本公开实施例一提供的一种标定方法中charuco码块的结构示意图；

图2为本公开实施例二提供的一种标定方法的流程示意图；

图2a为本公开实施例二提供的一种标定方法实施的流程示意图；

图2b为本公开实施例二提供的一种标定方法的流程示意图；

图3为本公开实施例三提供的一种标定装置的结构示意图；

图4为本公开实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。此外，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本公开实施例一提供的一种标定方法的流程示意图，该方法可适用于对相机模组进行标定的情况，该方法可以由标定装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在电子设备上，在本实施例中电子设备包括但不限于：电脑、手机等设备。

本公开实施例提供了一种标定方法，能够在无有效共视信息或有效共视信息不足情况下，也能对相机模组进行标定，其中，相机模组可以包括由镜头、传感器、数字信号处理芯片及软板，相机模组的工作原理可以认为是将光信号数字化的过程。具体的，相机模组的工作过程可以描述为：光线首先通过镜头到达感光元件，感光元件例如可以是电荷耦合器件(Charge-coupled Device，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)等，感光元件用于将光线转换为数字信号，然后将数字信号传送至数字信号处理芯片进行处理，例如将图像信号增强以及压缩优化等处理，最后将处理后的图像信号传输到手机或者其它存储设备上。

如图1所示，本公开实施例一提供的一种标定方法，包括如下步骤：

S110、获取标定板信息。

其中，标定板的类型不限，可选的标定板可以为Charuco标定板；标定板上有一个或多个标定物，标定物的形状和尺寸等信息不限；标定板可以从标定模板中选取，也可以从标定物素材集所包括标定物中随机组合生成。在标定板包括多个标定物时，各标定物不同，如为对不同数字编码得到的标定物。

标定板信息可以认为是与标定板相关的信息，例如可以包括仿真标定板在仿真环境中的仿真位置轨迹，也可以包括标定物素材集，还可以包括标定板尺寸、类型等。其中，仿真位置轨迹可以理解为仿真标定板在仿真环境中放置位置的点位集合。标定物素材集中所包括的标定物可以用于生成标定板。

本步骤不对获取标定板信息的技术手段进行限定，如获取用户输入的标定板信息，或获取用户输入的实际相机参数信息，从本地获取所述实际相机参数信息所对应的仿真相机参数信息，然后确定所述仿真相机参数信息所对应的标定板信息。电子设备本地可以存储有实际相机参数信息和仿真相机参数的对应关系，仿真相机参数信息和标定板信息的对应关系。仿真相机参数信息可以包括仿真相机模组的参数(如结构设计和/或出场参数)和仿真相机模组在仿真环境中布置相关的参数。实际相机参数信息可以包括实际相机模组的参数(如结构设计和/或出场参数)和实际相机模组在实际环境中布置相关的参数，如布设位置。

S120、根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组。

可以理解的是，仿真环境中包括有多个仿真相机模组，各仿真相机模组根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息进行布设，其中，仿真相机模组可以认为是在仿真环境下仿真实际相机模组用的相机模组，仿真相机参数信息主要包括相机模组的布设位置、结构设计和/或出场参数等。

由此，可以根据待标定的多个仿真相机模组的相机模组的布设位置、结构设计和/或出场参数等对各仿真相机模组进行布设。示例性的，可以按照待标定的多个仿真相机模组的结构设计及出场参数,在仿真软件中以1:1的比例对各仿真相机模组进行建立及布设，以实现对实际环境中实际相机模组的仿真。

在对各仿真相机模组布设完成后，可以根据标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，本实施例对仿真标定板的布设不作限定，例如，可以在至少一个预设位置上对仿真标定板进行布设，也可以在各仿真相机模组的的视场内布设至少一个仿真标定板，每个仿真标定板可以由相同或不同的标定物生成，每个仿真标定板所包括标定物的数量为至少一个，每个仿真标定板所包括标定物的数量可以不同，也可以相同。

在进行仿真时，仿真标定板可以为多个，也可以为一个，通过移动仿真标定板实现仿真结束条件的判断。

S130、在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

通过S110和S120可以认为完成了对各仿真相机模组及仿真标定板的预先布设，还需要根据各仿真相机模组所采集的图像是否满足仿真结束条件来进一步确定仿真标定板最终的仿真信息，以完成对实际相机模组的标定。

图1a为本公开实施例一提供的一种标定方法中仿真相机模组采集图像的示意图，如图1a所示，仿真环境中放置有仿真标定板1，仿真环境中可以放置有两个仿真相机模组(图中未示出)，通过一个仿真相机模组所采集的图像2和另一个仿真相机模组所采集的图像3可以确定是否满足仿真结束条件。图1a中仿真标定板1包括有多个标定物。

采集的图像中包含多个标定物，各标定物具有不同的形状或为多不同数字编码得到。

本步骤不对仿真结束条件进行具体限定，如各仿真相机模组所采集图像间都包括至少一个相同的标定物。

在一个实施例中，仿真结束条件包括各仿真相机中满足图像条件的图像的个数为第一设定个数，所述图像条件包括各仿真相机模组所采集的图像间包括第二设定个数的具有相同标识的标定物，其中，具有相同标识的标定物完整和/或面积满足设定范围。

第一设定个数和第二设定个数可以为一个或多个，第一设定个数和第二设定个数仅用于区分不同对象而进行的设定，可以相同也可以不同；设定范围可以是指大于设定阈值的范围，本实施例对第一设定个数、第二设定个数和设定阈值不作限定，可以预先由系统或相关人员进行设置。

可以理解的是，当各仿真相机模组所采集图像都同时包括第二设定个数的具有相同标识的标定物，即共视同一标定物，并且所共视的标定物完整和/或面积满足设定范围时，可以认为各仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件，从而可以确定仿真标定板的仿真信息。

在各仿真相机模组所采集的图像满足图像条件的个数达到第一设定个数时，可以认为满足仿真结束条件。满足图像条件的各图像所采集的仿真标定板不同或仿真标定板的放置位置不同。

其中，仿真信息主要包括满足仿真结束条件时所用仿真标定板的相关信息，例如仿真标定板中标定物的个数、排列顺序、仿真板的尺寸等。仿真信息能够表征仿真标定板的所有信息，基于仿真信息能够打印出对应仿真标定板的实际标定板。

在一个实施例中，仿真信息包括如下信息：满足仿真结束条件时所用仿真标定板的尺寸；满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板所包括标定物的尺寸和仿真标定板内标定物的位置信息；和，满足仿真结束条件时所用仿真标定板在放置位置信息。

放置位置信息可以认为是表征仿真标定板在仿真环境中的放置位置的信息。放置位置信息可以为相对于仿真相机模组的位置信息。

在得到仿真标定板的仿真信息后，可以在实际标定场景，即实际环境中根据满足仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，其中，实际相机模组的实际相机参数信息与仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

实际相机模组可以理解为实际环境中待标定的相机模组，仿真相机模组时对实际相机模组进行仿真的相机模组。实际相机模组的实际相机参数信息与仿真相机模组的仿真相机参数信息相同，保证了仿真相机模组能够准确仿真实际相机模组。

本实施例不对实际相机模组的标定进行限定，例如，可以根据仿真信息确定实际场景中的实际标定板，根据仿真相机参数信息确定实际相机模组和实际相机模组在实际场景，即实际环境中的布置位置。然后通过实际相机模组进行拍摄数据的采集，并对拍摄数据进行处理以完成标定。

需要注意的是，本实施例中进行实际相机模组标定所使用的电子设备和确定仿真信息所使用的电子设备可以相同，也可以不同。在相同时，确定仿真信息的电子设备可以输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于仿真信息打印得到标定板，基于仿真相机参数信息布置实际相机模组。电子设备可以直接获取实际仿真模组所采集的图像进行分析，以实现标定。在不同时，确定仿真信息的电子设备可以输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于仿真信息打印得到标定板，基于仿真相机参数信息布置实际相机模组。进行标定参数确定的电子设备可以获取实际标定相机模组所采集的图像进行分析，以实现标定。

本公开实施例一提供的一种标定方法，首先获取标定板信息；然后根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；最终在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。利用上述方法，确定了满足仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息，继而通过仿真信息结合仿真相机参数信息能够实现对实际相机模组的精准标定，从而解决相机模组标定精度差问题。

在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。

在一个实施例中，根据标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，包括：

从仿真位置轨迹中选取任一位置放置仿真标定板。

其中，仿真位置轨迹的确定此处不作限定，本例如可以为输入通过人机交互界面输入的，还可以为根据仿真相机参数信息表征的各仿真相机模组间的位置关系生成的，生成的仿真位置轨迹可以均匀覆盖各仿真相机模组的视场。

本实施例在布设仿真标定板时，可以从预设的仿真位置轨迹中选取任一位置对仿真标定板进行布设。

需要说明的是，在从仿真位置轨迹中选取任一位置放置仿真标定板之前还需要对仿真标定板进行生成，例如，仿真标定板可以从标定模板中选取，也可以根据标定物生成。

在一个实施例中，所述标定板信息包括标定物素材集，从仿真位置轨迹中选取任一位置放置仿真标定板之前，还包括：

根据标定物素材集生成仿真标定板。

其中，标定物素材集可以包括一个或多个标定物，标定物的形状和尺寸不限。

具体的，可以根据标定物素材集生成仿真标定板，生成仿真标定板的具体步骤不限，例如可以是，从标定物素材集选取任意标定物进行组合得到仿真标定板，也可以是从标定物素材集选取特定尺寸的标定物进行组合得到仿真标定板，还可以是从标定物素材集选取设定数量的标定物进行组合得到仿真标定板。

在一个实施例中，所述根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板，包括：

从所述标定物素材集中获取设定数量的标定物；

根据所获取的标定物生成所述仿真标定板。

其中，设定数量可以为一个或者多个，需要说明的是，设定数量可以为预设的定值，也可以根据标定情况的不同而进行变化，设定数量可以由系统或者用户进行设置，具体数值不作限定，可以根据仿真相机参数信息确定，如基于仿真相机参数表征的各仿真相机模组间的位置关系，和/或仿真相机参数所保证的各仿真相机的视场角等确定。

此外，生成仿真标定板的尺寸可以为默认定值，也可以根据标定情况的不同而进行变化，本实施例对生成仿真标定板的尺寸不作限定。仿真标定板中包括的标定物的尺寸可以相同，也可以不同。仿真标定板可以以n：m的比例打印成实际标定板。n可以等于m。

具体的，首先可以从标定物素材集中获取设定数量的标定物，然后根据所获取的标定物生成仿真标定板，本实施例对具体生成仿真标定板的步骤不作限定，示例性的，当标定物素材集为具有不同身份标识号(Identity document，ID)的charuco码块素材组时，首先可以从charuco码块素材组中选取设定数量的charuco码块，然后将所选取的charuco码块随机组合或以特定方式组合成仿真标定板，其中特定方式不作限定，可以是用户设置。标定物素材集中可以直接包括charuco码块，也可以包括charuco码块的ID，如被编码数字，电子设备在生成仿真标定板时，可以首先编码得到charuco码块，然后在组合得到仿真标定板。图1b为本公开实施例一提供的一种标定方法中charuco码块的结构示意图，如图1b所示，该码块可以用于生成仿真标定板。

在一个实施例中，在各仿真相机模组所采集的图像不满足仿真结束条件时，根据标定板信息在仿真环境中重新布设仿真标定板。

可以理解的是，当各仿真相机模组所采集的图像不满足仿真结束条件时，说明生成的仿真标定板或者仿真标定板布设的位置不能使得各仿真相机模组获取有效的共视信息，需要根据标定板信息在仿真环境中重新布设仿真标定板，本步骤不对重新布设仿真标定板的具体手段进行限定，如通过重新布设仿真标定板的位置、重新生成不同尺寸和/或不同组成的仿真标定板等。

在一个实施例中，重新布设后的仿真标定板和重新布设前的仿真标定板的放置位置不同和/或仿真标定板不同。

具体的，重新布设仿真标定板时，可以在仿真位置轨迹剩余的仿真位置(仿真标定板可以放置在仿真位置处)依次尝试布置标定板并进行仿真结束条件的判定，若存在各仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，则执行步骤S130；若不存在各仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件的情况时，则说明生成的仿真标定板不满足标定要求，可以继续重新确定新的仿真位置。具体的，重新布设仿真标定板时，可以重新生成新的仿真标定板。新的仿真标定板的仿真位置可以和原仿真标定板的仿真位置相同或不同。

如在不满足仿真结束条件时，可以改变仿真标定板的位置以达到仿真结束条件，也可以重新生成新的仿真标定板以达到仿真结束条件，还可以同时改变仿真位置和重新生成仿真标定板。

在一个实施例中，在通过仿真位置轨迹中所包括的所有仿真位置布设仿真标定板后，若不能满足仿真结束条件，则可以重新生成新的仿真标定板，以返回继续基于仿真位置轨迹布设。

实施例二

图2为本公开实施例二提供的一种标定方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例中各个可选方案为基础进行具体化。在本实施例中，将根据仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，进一步具体化为：输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定。

本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。

如图2所示，本公开实施例二提供的一种标定方法，包括如下步骤：

S210、获取标定板信息。

S220、根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组。

S230、在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

具体的，在各仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，可以输出仿真信息和仿真相机参数信息，然后根据输出的仿真信息和仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定。

示例性的，在实际环境中，首先可以根据仿真标定板的仿真信息例如标定板的尺寸、标定板所包括标定物的尺寸以及标定物的位置信息等打印实际环境中的实际标定板，并基于仿真信息中的位置信息将实际标定板设置在实际环境中的对应位置处，同时，在实际环境中对各实际相机模组进行布设，各实际相机模组按照各实际相机参数信息进行布设，其中，实际相机模组的实际相机参数信息与仿真相机模组的仿真相机参数信息相同；然后在实际环境中，选取主实际相机模组和待标定实际相机模组，各实际相机模组同时对实际标定板进行拍摄得到拍摄数据，即所采集的图像，基于所采集的图像能够确定标定物角点的坐标信息、各标定物的尺寸等。

本实施例不对标定处理的步骤进行限定，例如可以对拍摄数据通过设定计算规则进行计算得到最终的标定参数。

本公开实施例二提供的一种标定方法，该方法包括：首先获取标定板信息，然后根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；最后在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。利用该方法，通过仿真信息和仿真相机参数信息确定了实际环境中的实际标定板和实际相机模组，实现了从仿真环境到实际环境的平移，提高了相机模组标定的准确率。

在一个实施例中，在基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定时，标定参数根据各所述实际相机模组所采集标定物的角点的坐标信息和推算得到的角点的坐标信息确定。

标定物的角点的坐标信息可以通过对实际相机模组所采集的图像进行分析确定。

推算得到的角点可以基于各实际相机模组所采集图像中所包括的角点推算得到。不同实际相机模组所采集的角点可以部分相同，本实施例可以基于实际标定板和每个实际相机模组所采集的角点，推算出每个实际相机模组未采集的角点的坐标信息，以得到更多的共视信息，进而便于提高标定准确度。

其中，推算得到的角点的坐标信息可以根据各实际相机模组所采集的角点的坐标信息和仿真信息确定，例如已知实际标定板与标定物的实际尺寸，可以从采集角点的坐标信息拟合推算出来。

以下对本发明进行示例性描述，

图2a为本公开实施例二提供的一种标定方法实施的流程示意图，首先可以通过软件仿真获得仿真标定板的仿真信息，即标定板(仿真标定板)尺寸与标定点位，即仿真标定板在仿真环境中的仿真位置，然后在实际环境中布设实际标定板，即打印标定板(实际标定板)，根据预设点位，即标定点位采集数据，多相机模组对实际标定板进行拍摄得到所对应图像，最后通过自研多相机标定算法得到标定参数，如多相机，即多实际相机模组的6DoF变换参数。

通过软件仿真获得仿真标定板的仿真信息包括：

a.按照待标定相机模组，即仿真相机模组的结构设计及出场参数,1:1的在仿真软件(如Unity)里建立多相机的模型；

b.同时导入具有不同ID编号的charuco码块素材组(即标定物素材集)与预设仿真点位轨迹了，即仿真位置轨迹；

c.随机生成不同尺寸的charuco码块并组合得到一块仿真标定板，选择一个预设仿真点位，仿真位置放置该发仿真标定板；

d.每个相机同时刻拍摄仿真标定板并检测charuco码块ID，需要保证每个画面里检测到至少一个完整的、具有相同ID、面积足够大的charuco码块，若检测不到：

i.在剩余的仿真点位仿真位置上依次尝试布置仿真标定板，返回步骤d，若尝试其他点位仍然检测不成功，进入下一步；

ii.重新生成charuco码块并组合得到新的标定板,返回步骤d；

e.检测成功后，输出标定板信息即仿真信息(charuco码块尺寸、组合方式)与合适的预设标定版摆放点位。

f.在实际标定场景中，根据仿真软件获得的合适的码块排布与尺寸,打印实际标定板并将实际标定版放置在预设的点位附近,再根据需求进行多实际相机模组同步拍摄。

图2b为本公开实施例二提供的一种标定方法的流程示意图，首先检测各相机模组视场内charuco码块角点的2D坐标，基于2D坐标计算个相机模组的6DoF变换参数初值，统计多相机模组(即实际相机模组)内所有被检测出的码块编号，对每个相机模组推算其未检测到的码块编号所对应角点3D坐标，，最后建立多相机模组全局重投影误差模型并优化，输出标定参数。

本实施例不对标定参数的确定进行限定，示例性的，确定标定参数的步骤可以描述为：设单相机模组(即实际相机模组)CAMERA_i,{i为相机编号,例如0,1,...,m},相机CAMERA_i所捕获charuco码块为CODE_ij,{j第i个相机模组内看到的charuco码块编号,计0,1,...,n}。

对于相机模组CAMERA_i而言：首先检测出CODE_ij的角点CORNER_ijk的2D坐标(U_ijk,V_ijk){k为角点编号,记为0,1,3,4},并保证所有的CODE_ij内四个角点CORNER_ijk按照统-顺序排列。假定CORNER_ijk的3D坐标为(U'_ijk,V'_ijk,0),利用单目标定算法可解算CAMERA_i的相机内参以及3D坐标系到CAMERA_i的6DoF变换参数初始值T_world2cam_i。

然后统计相机模组CAMERA_i到CAMERA_m的charuco码编号集合N{CODE_i0,CODE_i1,...,CODE_m0,CODE_m1,...}；基于T_world2cam_i,可推测出在集合N内但并未被相机模组CAMERA_i检测出的charuco码角点3D坐标,该步骤后,CAMERA_i到CAMERA_m所共视的charuco码组编号与数量-致。其余相机模组同理。

最后以共视charuco码角点的3D坐标均值为初始值，建立全局重投影误差模型，优化这些3D坐标与3D坐标系到各相机模组的变换参数T_world2cam_i，优化完成后可算得多相机模组之间的6DoF变换参数。

实施例三

图3为本公开实施例三提供的一种标定装置的结构示意图，该装置可适用于对相机模组进行标定的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在电子设备上。如图3所示，该装置包括：

获取模块310，用于获取标定板信息；

布设模块320，用于根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

标定模块330，用于在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

本公开实施例三提供了一种标定装置，该装置通过获取模块310获取标定板信息；通过布设模块320根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；通过标定模块330在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

该装置确定了满足仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息，继而通过仿真信息结合仿真相机参数信息能够实现对实际相机模组的精准标定，从而解决相机模组标定精度差问题。

进一步的，所述标定板信息包括所述仿真标定板在所述仿真环境中的仿真位置轨迹；

相应的，布设模块320包括：

放置单元，用于从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板。

进一步的，所述标定板信息包括标定物素材集；

相应的，放置单元之前还包括：

根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板。

进一步的，放置单元，包括：

从所述标定物素材集中获取设定数量的标定物；

根据所获取的标定物生成所述仿真标定板。

进一步的，该装置在各所述仿真相机模组所采集的图像不满足仿真结束条件时，根据所述标定板信息在仿真环境中重新布设仿真标定板。

进一步的，重新布设后的仿真标定板和重新布设前的仿真标定板的放置位置不同和/或仿真标定板不同。

进一步的，所述仿真结束条件包括各所述仿真相机中满足图像条件的图像的个数为第一设定个数：

所述图像条件包括如下内容：

各所述仿真相机模组所采集的图像间包括第二设定个数的具有相同标识的标定物，所述具有相同标识的标定物完整和/或面积满足设定范围。

进一步的，所述仿真信息包括如下信息：

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的尺寸；

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板所包括标定物的尺寸和所述仿真标定板内所述标定物的位置信息；和，

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板在放置位置信息。

进一步的，标定模块330具体用于：

输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定。

进一步的，在基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定时，标定参数根据各所述实际相机模组所采集标定物的角点的坐标信息和推算得到的角点的坐标信息确定。

进一步的，推算得到的角焦点的坐标信息根据各所述实际相机模组所采集的角点的坐标信息和仿真信息确定。

上述标定装置可执行本公开任意实施例所提供的标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本公开实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备400的结构示意图。本公开实施例中的电子设备400可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、平板电脑(Portable Android Device，PAD)、便携式多媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括一个或多个处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。一个或多个处理装置401实现如本公开提供的方法。在RAM403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408，存储装置408用于存储一个或多个程序；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如超文本传输协议(Hyper TextTransfer Protocol，HTTP)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(LAN)，广域网(WAN)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备400中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备400中。

上述计算机可读介质存储有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被处理装置执行时实现如下方法：上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备400：可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、专用标准产品(Application Specific Standard Parts，ASSP)、片上系统(System on Chip，SOC)、复杂可编程逻辑设备(Complex Programming logic device，CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，示例1提供了一种标定方法，包括：

获取标定板信息；

根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

根据本公开的一个或多个实施例，示例2根据示例1所述的方法，

所述标定板信息包括所述仿真标定板在所述仿真环境中的仿真位置轨迹；相应的，所述根据所述标定板信息在仿真环境中布设所述仿真标定板，包括：

从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板。

根据本公开的一个或多个实施例，示例3根据示例2所述的方法，

所述标定板信息包括标定物素材集；相应的，从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板之前，还包括：

根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板。

根据本公开的一个或多个实施例，示例4根据示例3所述的方法，

所述根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板，包括：

从所述标定物素材集中获取设定数量的标定物；

根据所获取的标定物生成所述仿真标定板。

根据本公开的一个或多个实施例，示例5根据示例1所述的方法，

在各所述仿真相机模组所采集的图像不满足仿真结束条件时，根据所述标定板信息在仿真环境中重新布设仿真标定板。

根据本公开的一个或多个实施例，示例6根据示例5所述的方法，

重新布设后的仿真标定板和重新布设前的仿真标定板的放置位置不同和/或仿真标定板不同。

根据本公开的一个或多个实施例，示例7根据示例1-6任一所述的方法，

所述仿真结束条件包括各所述仿真相机中满足图像条件的图像的个数为第一设定个数：

所述图像条件包括如下内容：

各所述仿真相机模组所采集的图像间包括第二设定个数的具有相同标识的标定物，所述具有相同标识的标定物完整和/或面积满足设定范围。

根据本公开的一个或多个实施例，示例8根据示例1所述的方法，

所述仿真信息包括如下信息：

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的尺寸；

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板所包括标定物的尺寸和所述仿真标定板内所述标定物的位置信息；和，

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板在放置位置信息。

根据本公开的一个或多个实施例，示例9根据示例1所述的方法，

根据仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，包括：

输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定。

根据本公开的一个或多个实施例，示例10根据示例9所述的方法，

在基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定时，标定参数根据各所述实际相机模组所采集标定物的角点的坐标信息和推算得到的角点的坐标信息确定。

根据本公开的一个或多个实施例，示例11根据示例10所述的方法，

推算得到的角焦点的坐标信息根据各所述实际相机模组所采集的角点的坐标信息和仿真信息确定。

根据本公开的一个或多个实施例，示例12提供了一种标定装置，包括：

获取模块，用于获取标定板信息；

布设模块，用于根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

标定模块，用于在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

根据本公开的一个或多个实施例，示例13提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如示例1-11中任一所述的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，示例14提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如示例1-11中任一所述的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (14)

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

获取标定板信息；

根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板信息包括所述仿真标定板在所述仿真环境中的仿真位置轨迹；相应的，所述根据所述标定板信息在仿真环境中布设所述仿真标定板，包括：

从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定板信息包括标定物素材集；相应的，从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板之前，还包括：

根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板，包括：

从所述标定物素材集中获取设定数量的标定物；

根据所获取的标定物生成所述仿真标定板。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在各所述仿真相机模组所采集的图像不满足仿真结束条件时，根据所述标定板信息在仿真环境中重新布设仿真标定板。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，重新布设后的仿真标定板和重新布设前的仿真标定板的放置位置不同和/或仿真标定板不同。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述仿真结束条件包括各所述仿真相机中满足图像条件的图像的个数为第一设定个数：

所述图像条件包括如下内容：

各所述仿真相机模组所采集的图像间包括第二设定个数的具有相同标识的标定物，所述具有相同标识的标定物完整和/或面积满足设定范围。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真信息包括如下信息：

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的尺寸；

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板所包括标定物的尺寸和所述仿真标定板内所述标定物的位置信息；和，

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板在放置位置信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，包括：

输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定时，标定参数根据各所述实际相机模组所采集标定物的角点的坐标信息和推算得到的角点的坐标信息确定。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，推算得到的角点的坐标信息根据各所述实际相机模组所采集的角点的坐标信息和仿真信息确定。

12.一种标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取标定板信息；

布设模块，用于根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

标定模块，用于在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如权利要求1-11中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。

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