CN114182488B - 滚筒洗衣机仿真方法、装置、计算机可读介质及洗衣机 - Google Patents
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Abstract
本申请属于家用电器技术领域，具体涉及一种滚筒洗衣机仿真方法、装置、计算机可读介质及洗衣机。该方法包括：基于桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间通讯连接；控制桶模块按照预设控制曲线转动，并将与桶模块相关的预设参数输入桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数；将初始外桶位置参数输入橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力；将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，以得到洗衣机桶模块的仿真结果。本申请通过桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间的相互配合，以实现实体洗衣机振动情况的可靠预测。
Description
技术领域
本申请属于家用电器技术领域，具体涉及一种滚筒洗衣机仿真方法、装置、计算机可读介质及洗衣机。
背景技术
现有洗衣机产品在整机三维模型设计之后，一般会通过仿真计算对洗衣机的振动情况进行预测，以对洗衣机产品箱体的振动噪声做良好的评估，并为后续的改进工作提供依据，奠定基础。
洗衣机以滚筒洗衣机为例，现有的滚筒洗衣机在仿真计算的过程中使用多体动力学模型进行仿真计算，但是在实际的波轮洗衣机的振动过程还会受到其他因素的影响，因此，仅通过多体动力学模型对洗衣机的振动情况进行仿真计算，这就导致仿真模型与实际情况产生一定的偏差，从而影响了仿真精度，导致无法准确预测滚筒洗衣机的振动情况。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本申请的目的在于提供一种滚筒洗衣机仿真方法、装置、计算机可读介质及洗衣机，以实现实体洗衣机振动情况的可靠预测。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种滚筒洗衣机仿真方法，所述洗衣机包括桶模块和橡胶门封，所述橡胶门封的一端连接与所述桶模块连接，所述方法包括：
基于所述桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于所述橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型之间通讯连接，所述桶模块多体动力学模型用于对所述桶模块的振动情况进行仿真计算，所述橡胶门封计算模型用于对所述橡胶门封的受力情况进行仿真计算；
控制所述桶模块按照预设控制曲线转动，并将预设参数输入所述桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，其中，所述初始外桶位置参数用于表示所述外桶在转动过程中偏移的位置；
将所述初始外桶位置参数输入所述橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力；
将所述橡胶门封弹性拉力输入至所述桶模块多体动力学模型，以得到所述洗衣机桶模块的仿真结果。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种滚筒洗衣机仿真装置，所述洗衣机包括桶模块和橡胶门封，所述橡胶门封的一端连接与所述桶模块连接，所述装置包括：
构建模块，用于基于所述桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于所述橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型之间通讯连接，所述桶模块多体动力学模型用于对所述桶模块的振动情况进行仿真计算，所述橡胶门封计算模型用于对所述橡胶门封的受力情况进行仿真计算；
第一计算模块，用于控制所述桶模块按照预设控制曲线转动，并将预设参数输入所述桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，其中，所述初始外桶位置参数用于表示所述外桶在转动过程中偏移的位置；
第二计算模块，用于将所述初始外桶位置参数输入所述橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力；
结果模块，用于将所述橡胶门封弹性拉力输入至所述桶模块多体动力学模型，以得到所述洗衣机桶模块的仿真结果。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述装置还包括迭代模块，用于再将所述橡胶门封弹性拉力输入至所述桶模块多体动力学模型，以得到外桶位置参数，在预设时长内，多次迭代所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型的计算结果；根据所述桶模块多体动力学模型最终的计算结果，确定所述洗衣机桶模块的振动情况。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述迭代模块还用于，将所述预设时长划分为若干个时间段；在每个时间段内通过所述桶模块多体动力学模型计算得到所述外桶位置参数之后，再根据得到的所述外桶位置参数通过所述橡胶门封计算模型计算得到所述橡胶门封弹性拉力。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述构建模块还用于，对所述洗衣机的各部件进行架设；根据架设后的得到的所述洗衣机实际外形建立洗衣机桶体的几何模型，以得到所述桶模块多体动力学模型。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述洗衣机包括：箱体、外桶、偏心块、内桶、吊簧和加强板，所述构建模块还用于，将所述箱体的底角与地面建立接触连接；在所述内桶内放置所述偏心块并进行绑定；将所述吊簧连接所述加强板和所述外桶，以完成所述洗衣机各部件的架设。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述预设参数至少包括：吊簧刚度系数和阻尼参数，所述第一计算模块还用于，设置吊簧刚度系数和阻尼参数；将所述吊簧刚度系数和所述阻尼参数输入所述桶模块多体动力学模型，计算得到所述初始外桶位置参数。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述洗衣机包括橡胶门封、前板和外桶，所述第一计算模块还用于，对所述橡胶门封进行网格划分；输入预设橡胶弹性材料性能曲线；设置所述橡胶门封一端与所述前板连接，另一端与所述外桶的前端连接；设置所述橡胶门封仿真条件，以完成所述橡胶门封计算模型的构建。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的滚筒洗衣机仿真方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种洗衣机，该洗衣机包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的滚筒洗衣机仿真方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的滚筒洗衣机仿真方法。
在本申请实施例提供的技术方案中，新构建了橡胶门封计算模型，以对橡胶门封产生的弹性拉力进行仿真模拟，接着将桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型进行协同耦合计算，具体为，将桶模块多体动力学模型的计算结果输出给橡胶门封计算模型，以得到初始外桶位置参数，然后初始外桶位置参数再输出给桶模块多体动力学模型，得到橡胶门封弹性拉力，再将得到的橡胶门封弹性拉力输入到桶模块多体动力学模型，输出得到振幅值，通过振幅值的变化情况以模拟实际的洗衣机振动情况，即本申请通过桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间的相互配合，从而可以准确仿真洗衣机的振动结果，以实现实体洗衣机振动情况的可靠预测。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性地示出了本申请一实施例提供滚筒洗衣机仿真方法步骤流程。
图2示意性地示出了本申请另一实施例提供滚筒洗衣机仿真方法步骤流程。
图3示意性地示出了本申请一实施例中在预设时长内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果的步骤流程。
图4示意性地示出了本申请一实施例中构建桶模块多体动力学模型的步骤流程。
图5示意性地示出了本申请一实施例中对洗衣机的各部件进行架设的步骤流程。
图6示意性地示出了本申请一实施例中洗衣机箱体底角与地面建立接触连接的结构示意图。
图7示意性地示出了本申请一实施例中桶模块的结构示意图。
图8示意性地示出了本申请一实施例中构建橡胶门封计算模型的步骤流程。
图9示意性地示出了本申请一实施例中橡胶门封的结构示意图。
图10示意性地示出了本申请实施例提供的滚筒洗衣机仿真装置的结构框图。
图11示意性示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
洗衣机以波轮洗衣机为例，波轮洗衣机包括桶模块和橡胶门封，橡胶门封连接箱体前板和桶模块，橡胶门封具备橡胶的超弹性特性，桶模块运动中橡胶门封会产生一定弹性拉力，该拉力也会对洗衣机的振动情况产生一定的影响。
然而，在现有的滚筒洗衣机在仿真计算的过程中，仅使用桶模块多体动力学模型进行仿真计算，并没有考虑橡胶门封在桶模块运动过程中产生弹性拉力，而是将弹性拉力设为一定值，从而将橡胶门封的弹性拉力进行简化。但是在实际桶模块转动的过程，由于橡胶门封一端固定于前板，另一端固定于外桶前端，外桶随着内桶旋转也在时刻变换着位置，橡胶门封对外桶的弹性拉力也在不断变化，因此，仅通过桶模块多体动力学模型对洗衣机的振动情况进行仿真计算，这就导致仿真模型与实际情况产生一定的偏差，从而影响了仿真精度，导致无法准确预测洗衣机的振动情况。
若在仿真的过程无法准确洗衣机的振动情况，在实际工作过程中，生产出来的洗衣机产品有可能产生较大的噪音，这样，使得用户体验效果不好。另外，由于生产出来的洗衣机产品效果不佳，则需要重新进行改进，这时候就有可能需要重新对吊簧、减震器和配重等零部件进行改模。以上这些更改不仅增加了成本，还导致了开发周期的延长，使产品在市场上的竞争力相应降低。
为了解决上述问题，相对于现有的技术方案，本申请提出了一种波轮洗衣机仿真方法，新构建了橡胶门封计算模型，以对橡胶门封产生的弹性拉力进行仿真模拟，接着将桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型进行协同耦合计算，具体为，将桶模块多体动力学模型的计算结果输出给橡胶门封计算模型，以得到初始外桶位置参数，然后初始外桶位置参数再输出给桶模块多体动力学模型，得到橡胶门封弹性拉力，再将得到的橡胶门封弹性拉力输入到桶模块多体动力学模型，输出得到振幅值，通过振幅值的变化情况以模拟实际的洗衣机振动情况，即本申请通过桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间的相互配合，从而可以准确仿真洗衣机的振动结果，以实现实体洗衣机振动情况的可靠预测。
下面结合具体实施方式对本申请提供的滚筒洗衣机仿真方法、装置、计算机可读介质及洗衣机做出详细说明。
参见图1，图1示意性地示出了本申请一实施例提供滚筒洗衣机仿真方法步骤流程。该滚筒洗衣机仿真方法的执行主体例如可以为控制器，该仿真方法主要可以包括如下的步骤S101至步骤S104。
步骤S101，基于桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间通讯连接，桶模块多体动力学模型用于对桶模块的振动情况进行仿真计算，橡胶门封计算模型用于对橡胶门封的受力情况进行仿真计算。
通过构建橡胶门封计算模型，有利于仿真在桶模块在转动过程橡胶门封产生的弹性拉力，而通过构建桶模块多体动力学模型，有利于对洗衣机整体的振动情况进行仿真模拟，从而得到较准确的洗衣机振动仿真结果。
步骤S102，控制桶模块按照预设控制曲线转动，并将与桶模块相关的预设参数输入桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，其中，所述初始外桶位置参数用于表示所述外桶在转动过程中偏移的位置。
其中，控制桶模块按照预设控制曲线转动指的是施加电机程序使得桶模块开始转动起来，即可以认为是初始施加预设转速，桶模块按照预设转速进行转动。需要说明的是初始状态下，外桶是不动的。在桶模块转动了一定时间后，外桶随着内桶转动也在时刻变换着位置，从而使得外桶的位置产生了一定的偏差，通过将与桶模块相关的预设参数输入到桶模块多体动力学模型中，从而得到初始外桶位置参数。
在本申请的一个实施例中，预设参数至少包括：吊簧刚度系数和阻尼参数，将预设参数输入桶模块多体动力学模型中，计算得到初始外桶位置参数，包括：
设置吊簧刚度系数和阻尼参数；
将吊簧刚度系数和阻尼参数输入桶模块多体动力学模型，计算得到初始外桶位置参数。
这样，通过预先设置参数，从而有利于计算得到初始外桶位置参数。
步骤S103，将初始外桶位置参数输入橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力。
先通过桶模块多体动力学模型计算得到初始外桶位置参数，然后将得到的初始外桶位置参数发送给橡胶门封计算模型，从而可以计算得到橡胶门封弹性拉力，以可以得到外桶随着内桶转动的过程中产生的变化的弹性拉力。
步骤S104，将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，以得到洗衣机桶模块的仿真结果。
在得到外桶随着内桶转动的过程中橡胶门封产生的弹性拉力之后，将得到的这个力施加到桶模块多体动力学模型中，这样就可以得到比较准确的力，最后输出较准确的振幅曲线，以得到桶模块的振动情况。
在本申请实施例提供的技术方案中，新构建了橡胶门封计算模型，以对橡胶门封产生的弹性拉力进行仿真模拟，接着将桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型进行协同耦合计算，具体为，将桶模块多体动力学模型的计算结果输出给橡胶门封计算模型，以得到初始外桶位置参数，然后初始外桶位置参数再输出给桶模块多体动力学模型，得到橡胶门封弹性拉力，再将得到的橡胶门封弹性拉力输入到桶模块多体动力学模型，输出得到振幅值，通过振幅值的变化情况以模拟实际的洗衣机振动情况，即本申请通过桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间的相互配合，从而可以准确仿真洗衣机的振动结果，以实现实体洗衣机振动情况的可靠预测。
在本申请的一个实施例中，参见图2，图2示意性地示出了本申请另一实施例提供滚筒洗衣机仿真方法步骤流程。该滚筒洗衣机仿真方法主要可以包括如下的步骤S201至步骤S202。将初始外桶位置参数输入橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力的步骤之后，方法还包括：
步骤S201，再将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，以得到外桶位置参数，在预设时长内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果；
步骤S202，根据桶模块多体动力学模型最终的计算结果，确定洗衣机桶模块的振动情况。
在将初始外桶位置参数输入橡胶门封计算模型，计算得到橡胶门封弹性拉力之后，再将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，以得到外桶位置参数，接着再将外桶位置参数再输入橡胶门封计算模型，得到橡胶门封弹性拉力，然后再将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，得到另外的外桶位置参数，接着再将外桶位置参数再输入橡胶门封计算模型，得到橡胶门封弹性拉力，最后输出桶模块的振动曲线。
这样，通过在预设时间内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果，使得对通过桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间的相互配合，从而可以准确仿真洗衣机的振动结果。
在本申请的一个实施例中，参见图3，图3示意性地示出了本申请一实施例中在预设时长内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果的步骤流程。在预设时长内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果，主要可以包括如下的步骤S301至步骤S302。
步骤S301，将预设时长划分为若干个时间段；
步骤S302，在每个时间段内通过桶模块多体动力学模型计算得到外桶位置参数之后，再根据得到的外桶位置参数通过橡胶门封计算模型计算得到橡胶门封弹性拉力。
预设时长例如为一个脱水周期T，先将脱水周期T划分为N个△t。通过将预设时长划分为若干个时间段，在若干个时间段内分别进行一次多体动力学模型的计算和橡胶门封模型的计算，即相当于于每完成△t时间内动力学计算后，计算一次橡胶门封弹性拉力，并输入动力学系统迭代计算，直至最终完成整个脱水周期的计算。
这样，通过在预设时间内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果，使得对通过桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间的相互配合，从而可以准确仿真洗衣机的振动结果。
在本申请的一个实施例中，参见图4，图4示意性地示出了本申请一实施例中构建桶模块多体动力学模型的步骤流程。基于桶模块构建桶模块多体动力学模型，主要可以包括如下的步骤S401至步骤S402。
步骤S401，对洗衣机的各部件进行架设；
步骤S402，根据架设后的得到的洗衣机实际外形建立洗衣机桶体的几何模型，以得到桶模块多体动力学模型。
这样，先将洗衣机的部件进行架设，以搭建得到洗衣机的实际外形，以得到与实际洗衣机相符的洗衣机结构，接着再根据架设得到的洗衣机外形建立洗衣机筒体的几何模型，从而构建得到桶模块多体动力学模型，从而便于后续对洗衣机实际振动情况进行模拟，以得到较准确的仿真结果。
在本申请的一个实施例中，参见图5，图5示意性地示出了本申请一实施例中对洗衣机的各部件进行架设的步骤流程。洗衣机包括：箱体、外桶、偏心块、内桶、吊簧和加强板，对洗衣机的各部件进行架设，主要可以包括如下的步骤S501至步骤S503。
步骤S501，将箱体的底角与地面建立接触连接；
步骤S502，在内桶内放置偏心块并进行绑定；
步骤S503，将吊簧连接加强板和外桶，以完成洗衣机各部件的架设。
参见图6和图7所示，图6示意性地示出了本申请一实施例中洗衣机箱体底角与地面建立接触连接的结构示意图，图7示意性地示出了本申请一实施例中桶模块的结构示意图。在完成洗衣机三维模型(包括桶模块和箱体)构建后，首先，将桶体601的四个底角602与地面设置为接触连接，偏心块701与内桶702进行绑定，吊簧703连接加强板704和外桶705，并设置弹簧刚度系数，减震器套筒与内杆设置移动副，并与底加强板设置转动副，设置阻尼力，内桶主轴与电机建立转动副。
这样，通过对洗衣机的各部件进行架设，从而构建得到桶模块多体动力学模型，从而有利于模拟洗衣机的实际振动情况。
在本申请的一个实施例中，参见图8，图8示意性地示出了本申请一实施例中构建橡胶门封计算模型的步骤流程。洗衣机包括橡胶门封、前板和外桶，在构建橡胶门封计算模型时，主要可以包括如下的步骤S801至步骤S804。
步骤S801，对橡胶门封进行网格划分；
步骤S802，输入预设橡胶弹性材料性能曲线；
步骤S803，设置橡胶门封一端与前板连接，另一端与外桶的前端连接；
步骤S804，设置橡胶门封仿真条件，以完成橡胶门封计算模型的构建。
为仿真橡胶门封超弹性流程，首先对橡胶门封进行网格划分，输入橡胶超弹性材料性能曲线，设置橡胶门封与前板和外桶的连接，并设置时间步长、能量残差等具体参数，开始计算并完成收敛，并将橡胶门封弹性拉力等计算结果发送至桶模块多体动力学计算模型。
这样，通过设置与橡胶门封相关的参数以及设置一些仿真条件，从而有利于橡胶门封计算模型的构建，以可以得到外桶随着内桶转动的过程中橡胶门封产生的弹性拉力。
参见图9，图9示意性地示出了本申请一实施例中橡胶门封的结构示意图。橡胶门封901连接箱体前板902和桶模块的外桶903，在桶模块转动了一定时间后，外桶随着内桶转动也在时刻变换着位置，从而使得外桶的位置产生了一定的偏差，通过将与桶模块相关的预设参数输入到桶模块多体动力学模型中，从而得到初始外桶位置参数。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的滚筒洗衣机仿真方法。图10示意性地示出了本申请实施例提供的滚筒洗衣机仿真装置的结构框图。如图10所示，一种滚筒洗衣机仿真装置1000，洗衣机包括桶模块和橡胶门封，橡胶门封的一端连接与桶模块连接，装置包括：
构建模块1001，用于基于桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型之间通讯连接，桶模块多体动力学模型用于对桶模块的振动情况进行仿真计算，橡胶门封计算模型用于对橡胶门封的受力情况进行仿真计算；
第一计算模块1002，用于控制桶模块按照预设控制曲线转动，并将预设参数输入桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，其中，初始外桶位置参数用于表示外桶在转动过程中偏移的位置；
第二计算模块1003，用于将初始外桶位置参数输入橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力；
结果模块1004，用于将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，以得到洗衣机桶模块的仿真结果。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，装置还包括迭代模块，用于再将橡胶门封弹性拉力输入至桶模块多体动力学模型，以得到外桶位置参数，在预设时长内，多次迭代桶模块多体动力学模型和橡胶门封计算模型的计算结果；根据桶模块多体动力学模型最终的计算结果，确定洗衣机桶模块的振动情况。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，迭代模块还用于，将预设时长划分为若干个时间段；在每个时间段内通过桶模块多体动力学模型计算得到外桶位置参数之后，再根据得到的外桶位置参数通过橡胶门封计算模型计算得到橡胶门封弹性拉力。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，构建模块还用于，对洗衣机的各部件进行架设；根据架设后的得到的洗衣机实际外形建立洗衣机桶体的几何模型，以得到桶模块多体动力学模型。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，洗衣机包括：箱体、外桶、偏心块、内桶、吊簧和加强板，构建模块还用于，将箱体的底角与地面建立接触连接；在内桶内放置偏心块并进行绑定；将吊簧连接加强板和外桶，以完成洗衣机各部件的架设。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，预设参数至少包括：吊簧刚度系数和阻尼参数，第一计算模块还用于，设置吊簧刚度系数和阻尼参数；将吊簧刚度系数和阻尼参数输入桶模块多体动力学模型，计算得到初始外桶位置参数。
在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，洗衣机包括橡胶门封、前板和外桶，第一计算模块还用于，对橡胶门封进行网格划分；输入预设橡胶弹性材料性能曲线；设置橡胶门封一端与前板连接，另一端与外桶的前端连接；设置橡胶门封仿真条件，以完成橡胶门封计算模型的构建。
本申请各实施例中提供的滚筒洗衣机仿真装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
图11示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制，其中，电子设备例如可以为洗衣机。
如图11所示，计算机系统1100包括中央处理器1101(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器1102(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器1103(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器1101、在只读存储器1102以及随机访问存储器1103通过总线1104彼此相连。输入/输出接口1105(Input/Output接口，即I/O接口)也连接至总线1104。
以下部件连接至输入/输出接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至输入/输出接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。
特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理器1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述洗衣机包括桶模块和橡胶门封，所述橡胶门封的一端连接与所述桶模块连接，所述方法包括：
基于所述桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于所述橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型之间通讯连接，所述桶模块多体动力学模型用于对所述桶模块的振动情况进行仿真计算，所述橡胶门封计算模型用于对所述橡胶门封的受力情况进行仿真计算；
控制所述桶模块按照预设控制曲线转动，并将预设参数输入所述桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，其中，所述初始外桶位置参数用于表示所述外桶在转动过程中偏移的位置；
将所述初始外桶位置参数输入所述橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力；
将所述橡胶门封弹性拉力输入至所述桶模块多体动力学模型，以得到所述洗衣机桶模块的仿真结果。
2.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述将所述初始外桶位置参数输入所述橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力的步骤之后，所述方法还包括：
再将所述橡胶门封弹性拉力输入至所述桶模块多体动力学模型，以得到外桶位置参数，在预设时长内，多次迭代所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型的计算结果；
根据所述桶模块多体动力学模型最终的计算结果，确定所述洗衣机桶模块的振动情况。
3.根据权利要求2所述的滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述在预设时长内，多次迭代所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型的计算结果，包括：
将所述预设时长划分为若干个时间段；
在每个时间段内通过所述桶模块多体动力学模型计算得到所述外桶位置参数之后，再根据得到的所述外桶位置参数通过所述橡胶门封计算模型计算得到所述橡胶门封弹性拉力。
4.根据权利要求1-3任一项所述的滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述基于所述桶模块构建桶模块多体动力学模型，包括：
对所述洗衣机的各部件进行架设；
根据架设后的得到的所述洗衣机实际外形建立洗衣机桶体的几何模型，以得到所述桶模块多体动力学模型。
5.根据权利要求4所述的滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述洗衣机包括：箱体、外桶、偏心块、内桶、吊簧和加强板，所述对所述洗衣机的各部件进行架设，包括：
将所述箱体的底角与地面建立接触连接；
在所述内桶内放置所述偏心块并进行绑定；
将所述吊簧连接所述加强板和所述外桶，以完成所述洗衣机各部件的架设。
6.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述预设参数至少包括：吊簧刚度系数和阻尼参数，所述将预设参数输入所述桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，包括：
设置吊簧刚度系数和阻尼参数；
将所述吊簧刚度系数和所述阻尼参数输入所述桶模块多体动力学模型，以计算得到所述初始外桶位置参数。
7.根据权利要求4所述的滚筒洗衣机仿真方法，其特征在于，所述洗衣机包括橡胶门封、前板和外桶，所述基于所述橡胶门封构建橡胶门封计算模型，包括：
对所述橡胶门封进行网格划分；
输入预设橡胶弹性材料性能曲线；
设置所述橡胶门封一端与所述前板连接，另一端与所述外桶的前端连接；
设置所述橡胶门封仿真条件，以完成所述橡胶门封计算模型的构建。
8.一种滚筒洗衣机仿真装置，其特征在于，所述洗衣机包括桶模块和橡胶门封，所述橡胶门封的一端连接与所述桶模块连接，所述装置包括：
构建模块，用于基于所述桶模块构建桶模块多体动力学模型，以及基于所述橡胶门封构建橡胶门封计算模型，其中，所述桶模块多体动力学模型和所述橡胶门封计算模型之间通讯连接，所述桶模块多体动力学模型用于对所述桶模块的振动情况进行仿真计算，所述橡胶门封计算模型用于对所述橡胶门封的受力情况进行仿真计算；
第一计算模块，用于控制所述桶模块按照预设控制曲线转动，并将预设参数输入所述桶模块多体动力学模型中，以计算得到初始外桶位置参数，其中，所述初始外桶位置参数用于表示所述外桶在转动过程中偏移的位置；
第二计算模块，用于将所述初始外桶位置参数输入所述橡胶门封计算模型，以计算得到橡胶门封弹性拉力；
结果模块，用于将所述橡胶门封弹性拉力输入至所述桶模块多体动力学模型，以得到所述洗衣机桶模块的仿真结果。
9.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的滚筒洗衣机仿真方法。
10.一种洗衣机，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的滚筒洗衣机仿真方法。
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