CN114179629B - 一种悬挂式轨道列车的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种悬挂式轨道列车的控制方法、装置及存储介质，所述悬挂式轨道列车的控制方法包括：获取列车所处坡道的坡道参数、所述列车的行车重量以及所述列车的电机参数；根据所述坡道参数、所述行车重量和所述电机参数生成坡道牵引特性曲线；判断所述列车在所述坡道处的列车工况；当所述列车处于故障工况或辅助救援工况时，根据所述坡道牵引特性曲线控制所述列车起动运行。本发明的有益效果：便于悬挂式轨道列车在坡道处顺利起动。

Description

一种悬挂式轨道列车的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及悬挂式轨道列车技术领域，具体而言，涉及一种悬挂式轨道列车的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

悬挂式轨道列车是一种列车悬挂于空中运行的地面交通工具，由于不占用地面公共交通路权，并且建造和施工均较为便利，可有效缓解城市交通运输面临的拥堵问题。

在悬挂式列车的运行路线中，通常具有平路与坡道等路线，根据路线规划的不同，坡道长度、坡度等均不同，对此，列车在运行时，所需要的牵引力不同，为防止牵引力过大，造成车辆性能过剩以及不符合经济性原则，通常设定一牵引能力适中的牵引特性曲线对列车进行正常运行的牵引，而由于牵引力受到限制，在列车于坡道处遇到故障或救援情况时，无法适应性采取更大的牵引力进行牵引起动。

发明内容

本发明解决的问题是如何便于悬挂式轨道列车在坡道处顺利起动。

为解决上述问题，本发明提供一种悬挂式轨道列车的控制方法，包括：

获取列车所处坡道的坡道参数、所述列车的行车重量以及所述列车的电机参数；

根据所述坡道参数、所述行车重量和所述电机参数生成坡道牵引特性曲线；

判断所述列车在所述坡道处的列车工况；

当所述列车处于故障工况或辅助救援工况时，根据所述坡道牵引特性曲线控制所述列车起动运行。

进一步地，所述列车还设有用于控制所述列车正常牵引运行的预设牵引特性曲线，其中，所述预设牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力小于所述坡道牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力，所述根据所述坡道牵引特性曲线控制列车起动运行包括：

根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行。

进一步地，所述判断所述列车在所述坡道处的列车工况包括：

当接收到用于指示所述列车与待救援车的车钩连挂成功的车钩信号时，判定所述列车处于辅助救援工况。

进一步地，所述根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行包括：

获取所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引运行时的第一持续时间；

当所述第一持续时间达到第一预设持续时间时，将所述列车的牵引曲线切换至所述预设牵引特性曲线进行牵引运行。

进一步地，根据所述列车和/或待救援车的载客量、所述坡道参数确定所述第一预设持续时间。

进一步地，所述根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行还包括：

在所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引前，根据所述预设牵引特性曲线控制所述列车进行牵引起动；

获取所述列车以所述预设牵引特性曲线进行牵引起动的第二持续时间，以及获取所述列车的第一起动速度；

当所述第二持续时间达到第二预设持续时间，且所述第一起动速度小于或等于预设起动速度时，将所述列车的牵引曲线切换至所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动。

进一步地，当所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动后，还包括：

获取所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的第三持续时间，以及获取所述列车的第二起动速度；

当所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的持续时间达到第三预设持续时间，且所述第二起动速度小于或等于预设起动速度时，停止所述列车的起动牵引，并生成用于指示所述列车起动能力失效的指示指令。

进一步地，还包括获取所述列车的电机温度和/或电机动力损失；

当所述电机温度大于或等于预设温度时，和/或当所述电机的动力损失达到预设动力损失时，生成用于禁止将所述列车的牵引特性曲线切换为所述坡道牵引特性曲线的禁止指令，和/或将所述列车的牵引特性曲线自所述坡道牵引特性曲线切换至所述预设牵引特性曲线。

本技术方案中，列车根据所处的坡道参数、列车的行车重量，以及列车的电机参数，生成坡道牵引特性曲线，当列车在某一坡道处受困而难以正常起动时，根据实时的坡道牵引特性曲线控制电机的起动以及运行，从而使列车能够适应坡道以及根据自身所具有的牵引能力进行牵引起动，确保列车能够顺利脱困。

本发明还提出了一种悬挂式轨道列车的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的悬挂式轨道列车的控制方法。

本发明所述的悬挂式轨道列车的控制装置与上述挂式轨道列车的控制方法相对于现有技术的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的悬挂式轨道列车的控制方法。

本发明所述的计算机可读存储介质与上述挂式轨道列车的控制方法相对于现有技术的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

附图说明

图1为本发明实施例的悬挂式轨道列车的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

参照图1所示，本发明实施例提出了一种悬挂式轨道列车的控制方法，包括步骤：

S1、获取列车所处坡道的坡道参数、所述列车的行车重量以及所述列车的电机参数；

S2、根据所述坡道参数、所述行车重量和所述电机参数生成坡道牵引特性曲线；

S3、判断所述列车在所述坡道处的列车工况；

S4、当所述列车处于故障工况或辅助救援工况时，根据所述坡道牵引特性曲线控制所述列车起动运行。

在相关技术中，在悬挂式列车的运行路线中，通常具有平路与坡道等路线，根据路线规划的不同，坡道长度、坡度等均不同，对此，列车在运行时，所需要的牵引力不同，为防止牵引力过大，造成车辆性能过剩以及不符合经济性原则，通常设定一牵引能力适中的牵引特性曲线对列车进行正常运行的牵引，而由于牵引力受到限制，在列车于坡道处遇到故障或救援情况时，无法适应性采取更大的牵引力进行牵引起动。

本发明的悬挂式轨道列车的控制方法中，在列车运行至坡道处停止，如因列车故障导致的停止时，采用正常牵引运行的预设牵引特性曲线可能无法使得列车正常起动，由此，列车根据所处的坡道参数、列车的行车重量，以及列车的电机参数，生成一坡道牵引特性曲线，其中，列车的坡道参数可以包括坡道的长度或坡道的坡度，坡道的长度以及坡道的坡度可以根据实际测量而存储于服务器，当列车运行至某一坡道时，实时获取所述坡道的长度和坡度，可选地，坡道的长度可以替换为列车在坡道处距坡道终点的距离，以此更准确地确认列车需在坡道处运行的距离，其中，可在列车上设置定位系统，以对列车的位置进行定位，从而获取所处的坡道或获取列车距坡道终点的距离。列车的行车重量可以根据列车的车重以及列车的载人重量进行确定。另外，还获取列车的电机参数，以确定电机对列车的驱动能力。以此，通过列车的电机参数、列车的行车重量和列车所处坡道的坡道参数确定用于控制列车的电机驱动的坡道牵引特性曲线，以根据坡道牵引特性曲线控制电机的起动以及运行。当列车位于坡道处时，实时获取列车的列车工况，当列车正常运行时，则不切换至坡道牵引特性曲线进行列车的牵引，而当列车处于故障工况、辅助救援工况等在停止在坡道处的工况下，则根据所述坡道牵引特性曲线控制所述列车起动运行，从而使列车能够适应坡道以及根据自身所具有的牵引能力进行牵引起动，确保列车能够脱困。

本发明的一个具体的实施例中，坡道牵引特性曲线具体根据坡道长度、坡度、列车的行车重量以及电机对列车的驱动能力确定，具体地，对于坡道牵引特性曲线，其通常包括恒转矩区、恒功率区和降功率区等对电机的运行状态进行控制，相对应地，在列车运行时，即包括起动阶段、加速阶段和匀速阶段。在列车于坡道处的起动阶段，通常需要提供较大的恒定牵引力，如当前电机能够恒定输出的最大牵引力，以确保列车能够正常起动，在该过程中，即电机处于恒转矩区，该持续时间可根据具体情况进行限定，如在检测到列车速度大于0后或列车以最大牵引力牵引持续达到一定时间后，由恒转矩区切换为恒功率区进行加速，其与列车的加速阶段对应，在恒功率区，电机输出功率不变，以对列车进行持续加速，在加速的过程中，随着速度的增大，电机的牵引力逐渐减小，在进入降功率区，对应即运输阶段，此时电机的牵引力主要克服列车受到的阻力，此时电机的功率较小，牵引力也较小，以提升电机的利用率。由此，本实施例的坡道牵引特性曲线中，电机的牵引力与对应各个阶段进行变化，在恒转矩区，牵引力保持在一定时间内不变，在恒功率区与速度进行对应变化，在降功率区，牵引力与坡度、行车重量等决定列车所受阻力、重力的因素进行对应，从而生成与坡道参数、行车重量和电机参数相对应的坡道牵引特性曲线，以便于列车在坡道处进行稳定的起动，以及确保列车能在坡道处脱困。其中列车在恒功率区和降功率区的持续时间根据坡道的长度以及预设定的在坡道处的列车最大速度进行适应性设定。

在本发明的一个可选的实施例中，可根据电机故障情况，信号系统故障情况、控制系统故障情况等判定是否处于故障工况，如电机完全故障则属于自身待救援工况而不属于故障工况，若电机存在损失，但能力损失达不到50％，仍存在自救能力，即判定为故障工况，控制系统和信号系统出现故障但不影响列车电机的运行，电机仍能够输出动力进行牵引，即可判定为故障工况。

辅助救援工况即具有牵引能力的列车对坡道处丧失自救能力的列车进行辅助救援的工况。由于在悬挂式轨道列车中，同一条线路上可能存在多个列车同时运行，当某一列车在坡道处受困时，若其自身无法切换至坡道牵引特性曲线自救脱困而需要救援时，短时间内可能无法等到救援车，且会影响其后运行的列车，因此，在本发明的实施例中，对于在坡道处受困的待救援车，还可通过其它列车进行辅助救援，即在辅助救援工况下，列车通过切换坡道牵引特性曲线控制列车协助坡道处的待救援车进行辅助救援，以此使得救援更加及时，并且避免对路段造成过长时间的堵塞，进而提高乘客的出行体验。

在本发明的一个可选的实施例中，当接收到用于指示所述列车与待救援车的车钩连挂成功的车钩信号时，判定所述列车处于辅助救援工况。

在本实施例中，当列车与待救援车的车钩连挂时，会发送车钩连挂的车钩信号，由此，当接受到此车钩信号时，则判定列车处于辅助救援工况，进而生成此时的坡道牵引特性曲线，以对列车和待救援车进行牵引起动以及运行。

在本发明的一个可选的实施例中，所述列车还设有用于控制所述列车正常牵引运行的预设牵引特性曲线，其中，所述预设牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力小于所述坡道牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力，所述根据所述坡道牵引特性曲线控制列车起动运行包括：

根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行。

可以理解，在列车受驱动电机等驱动，以进行牵引运行时，驱动电机根据预设牵引特性曲线进行正常运行，其中，预设牵引特性曲线以及坡道牵引特性曲线均为表示速度与牵引力的关系的曲线，当速度越大时，牵引力越小，当速度越小时，牵引力越大。在预设牵引特性曲线中，保证列车正常运行的同时，令列车的牵引力受到限制，以避免列车性能过剩，降低能耗节省成本，而在根据坡道参数、行车重量、电机参数等实时确定的坡道牵引特性曲线中，牵引力则能够突破预设牵引特性曲线中的牵引力限制，而使得坡道牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力大于所述预设牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力，进而，能够更好地使列车完成坡道中的顺利自起动运行或协助救援起动。

其中，在根据坡道牵引特性曲线控制列车起动运行包括根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行，由于坡道牵引特性曲线中，牵引力相对较大，在进行起动运行时，如果长时间以坡道牵引特性曲线进行起动运行，会导致经济效益较低，或因为电机长时间的高负载，导致电机受损。因此，在本实施例中，采用预设牵引个曲线与实时获取的坡道牵引特性曲线配合控制列车起动运行，以提高列车的经济效益，合理控制列车的运行状态，降低列车收到损坏的概率。其中，预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合进行列车起动运行的方式可以为，以坡道牵引特性曲线进行起动，在起动后，运行达到某一预设时间后切换为预设牵引特性曲线进行稳定运行，若在以预设牵引特性曲线运行过程中存在速度下降等变化，再切换至坡道牵引特性曲线进行牵引，抑或，在以坡道牵引特性曲线进行起动，在起动后，根据速度以及距离坡道的终点距离等确定是否切换为预设牵引特性曲线进行牵引，以此使得列车在坡道处的起动牵引更加合理，以及在坡道处的运行更加稳定。

在本发明的一个可选的实施例中，所述根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行包括：

获取所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引运行时的第一持续时间；

当所述第一持续时间达到第一预设持续时间时，将所述列车的牵引曲线切换至所述预设牵引特性曲线进行牵引运行。

本实施例中，在列车于坡道处起动运行时，实时获取以坡道牵引特性曲线进行列车牵引运行的第一持续时间，当第一持续时间达到第一预设持续时间时，将列车的牵引特性曲线切换至预设牵引特性曲线进行牵引运行，一实施例中，第一预设持续时间可以设定为避免列车电机受损的时间参数，在列车于坡道起动运行时，会以较高牵引力进行起动，由于起动后仍处于坡道，此时列车速度也相对较慢，列车的牵引力虽变化，但仍相对较高，此时，若列车的电机长时间以高牵引力运行，可能会导致损坏，寿命下降，因此，设定第一预设持续时间，以能够及时将列车的牵引曲线进行切换，避免电机受损。另一实施例中，第一预设持续时间可以设定为判定列车坡道起动成功以及能够顺利运行离开坡道的指示时间，当列车以坡道牵引特性曲线运行至第一预设持续时间时，此时切换至预设牵引特性曲线进行牵引已经能够使得列车顺利运行，由此，及时对列车的牵引曲线进行切换，以使得列车的运行更加合理稳定。

其中，根据所述列车和/或待救援车的载客量、所述坡道参数确定所述第一预设持续时间。以此，根据列车所处坡道的实际坡道参数，如坡道长度、坡度，以及列车和/或救援车的载客量确定第一预设持续时间，在一具体实施例中，第一预设持续时间与坡道长度、坡度、以及列车和/或救援车的载客量负相关，当长度、坡度越大、载客量越多，此时列车自救难度越大，若长时间以坡道牵引特性曲线进行牵引，容易使列车出现故障，此时，即设置一相对较小的第一预设持续时间，以作为列车进行牵引曲线切换的判断条件，以尽量保证列车可以顺利起动，更保证列车本身的安全。

在本发明的一个可选的实施例中，所述根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行还包括：

在所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引前，根据所述预设牵引特性曲线控制所述列车进行牵引起动；

获取所述列车以所述预设牵引特性曲线进行牵引起动的第二持续时间，以及获取所述列车的第一起动速度；

当所述第二持续时间达到第二预设持续时间，且所述第一起动速度小于或等于预设起动速度时，将所述列车的牵引曲线切换至所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动。

在本实施例中，在列车处于坡道处进行起动牵引时，可尝试以预设牵引特性曲线控制所述列车进行牵引起动，若能够以较低牵引力的牵引特性曲线牵引列车正常起动，则可不需要切换至坡道牵引特性曲线进行牵引起动以及牵引运行，以此更好地避免列车的电机受损，其中，具体地，在以预设牵引特性曲线控制所述列车进行牵引起动时，实时获取列车以所述预设牵引特性曲线进行牵引起动的第二持续时间以及列车的第一起动速度，若在第二预设持续时间内，第一起动速度达到预设起动速度，则判定列车以完成顺利起动，此时列车在坡道处起动成功，不需要进行牵引曲线的切换，而若第二持续时间达到第二预设持续时间，但第一起动速度小于或等于预设起动速度，则表示列车无法以预设牵引特性曲线进行牵引起动，此时，则进行牵引曲线的切换，以切换至坡道牵引特性曲线进行牵引起动，由此，更加合理控制列车进行坡道处的起动和运行。在一个具体的实施例中，第二预设持续时间可设定为3s，预设起动速度可设定为0m/s，即当第二持续时间达到3s但第一起动速度仍为0时，则判定列车无法以预设牵引特性曲线进行起动。

在本发明的一个可选的实施例中，当所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动后，还包括：

获取所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的第三持续时间，以及获取所述列车的第二起动速度；

当所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的持续时间达到第三预设持续时间，且所述第二起动速度小于或等于预设起动速度时，停止所述列车的起动牵引，并生成用于指示所述列车起动能力失效的指示指令。

在本实施例中，所述列车可以直接以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动，或由预设牵引特性曲线切换至坡道牵引特性曲线进行牵引起动，在牵引起动后，可实时获取列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的第三持续时间，以及列车的第二起动速度，若在第三预设持续时间内，第二起动速度大于预设起动速度，则表示列车起动成功，否则表示起动失败，由此，具有更大牵引力的坡道牵引特性曲线无法使得列车顺利起动运行，此时，仅能够通过其它列车或救援车进行辅助救援，由此生成用于指示所述列车起动能力失效的指示指令，以便于获取救援帮助。在一具体实施例中，可生成包括有列车故障信息、故障地点、且用于指示所述列车起动能力失效的指示指令并发送至调度室，以便于获取列车的故障情况，以及便于列车故障情况反馈，以及便于对列车进行更快速准确的救援。

其中，第三预设持续时间也可设定为3s，即当第三持续时间达到3s但第二起动速度仍为0时，则判定列车无法以坡道牵引特性曲线进行起动。

在本发明的一个可选的实施例中，悬挂式轨道列车的控制方法，还包括获取所述列车的电机温度和/或电机动力损失；

当所述电机温度大于或等于预设温度时，和/或当所述电机的动力损失达到预设动力损失时，生成用于禁止将所述列车的牵引特性曲线切换为所述坡道牵引特性曲线的禁止指令，和/或将所述列车的牵引特性曲线自所述坡道牵引特性曲线切换至所述预设牵引特性曲线。

由于在列车以坡道处起动时，列车的故障情况可能是列车的电机出现电机动力损失，并且，在列车进行牵引起动时，由于牵引力较大，也可能导致列车的电机温度较大或直接出现电机动力损失的情况，因此，在本实施例中，在对列车进行牵引起动时，若出现电机温度较大的情况，具体地，若电机温度大于或等于180℃时，生成用于禁止将列车的牵引特性曲线切换为坡道牵引特性曲线的禁止指令，以禁止列车在坡道处以坡道牵引特性曲线进行牵引起动，若列车此时以坡道牵引特性曲线进行牵引，则同时将列车的牵引特性曲线自所述坡道牵引特性曲线切换至所述预设牵引特性曲线，以此减少或避免电机收到损伤。本实施例中，也可根据获取电机动力损失的情况生成上述禁止指令或切换至预设牵引特性曲线，具体地，可根据电机动力损失的百分比判断电机动力损失情况，如预设动力损失为电机动力的50％，当电机动力损失达到50％时，则禁止列车的牵引特性曲线切换为坡道牵引特性曲线，以及将牵引曲线由坡道牵引特性曲线切换至预设牵引特性曲线进行牵引。

本发明另一实施例的一种悬挂式轨道列车的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的悬挂式轨道列车的控制方法。

本发明所述的悬挂式轨道列车的控制装置与上述挂式轨道列车的控制方法相对于现有技术的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本发明另一实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的悬挂式轨道列车的控制方法。

本发明所述的计算机可读存储介质与上述挂式轨道列车的控制方法相对于现有技术的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (7)

1.一种悬挂式轨道列车的控制方法，其特征在于，包括：

获取列车所处坡道的坡道参数、所述列车的行车重量以及所述列车的电机参数；

根据所述坡道参数、所述行车重量和所述电机参数生成坡道牵引特性曲线；

判断所述列车在所述坡道处的列车工况；

当所述列车处于故障工况或辅助救援工况时，根据所述坡道牵引特性曲线控制所述列车起动运行；

所述列车还设有用于控制所述列车正常牵引运行的预设牵引特性曲线，其中，所述预设牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力小于所述坡道牵引特性曲线中所述列车的最大牵引力，所述根据所述坡道牵引特性曲线控制列车起动运行包括：根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行；

所述根据所述预设牵引特性曲线和所述坡道牵引特性曲线配合控制所述列车起动运行包括：

获取所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引运行时的第一持续时间；

当所述第一持续时间达到第一预设持续时间时，将所述列车的牵引曲线切换至所述预设牵引特性曲线进行牵引运行；

在所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引前，根据所述预设牵引特性曲线控制所述列车进行牵引起动；

获取所述列车以所述预设牵引特性曲线进行牵引起动的第二持续时间，以及获取所述列车的第一起动速度；

当所述第二持续时间达到第二预设持续时间，且所述第一起动速度小于或等于预设起动速度时，将所述列车的牵引曲线切换至所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动。

2.根据权利要求1所述的悬挂式轨道列车的控制方法，其特征在于，所述判断所述列车在所述坡道处的列车工况包括：

当接收到用于指示所述列车与待救援车的车钩连挂成功的车钩信号时，判定所述列车处于辅助救援工况。

3.根据权利要求1所述的悬挂式轨道列车的控制方法，其特征在于，根据所述列车和/或待救援车的载客量、所述坡道参数确定所述第一预设持续时间；

在所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引前，根据所述预设牵引特性曲线控制所述列车进行牵引起动；

获取所述列车以所述预设牵引特性曲线进行牵引起动的第二持续时间，以及获取所述列车的第一起动速度；

当所述第二持续时间达到第二预设持续间，且所述第一起动速度小于或等于预设起动速度时，将所述列车的牵引曲线切换至所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动。

4.根据权利要求1所述的悬挂式轨道列车的控制方法，其特征在于，当所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动后，还包括：

获取所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的第三持续时间，以及获取所述列车的第二起动速度；

当所述列车以所述坡道牵引特性曲线进行牵引起动的持续时间达到第三预设持续时间，且所述第二起动速度小于或等于预设起动速度时，停止所述列车的起动牵引，并生成用于指示所述列车起动能力失效的指示指令。

5.根据权利要求1-4任一项所述的悬挂式轨道列车的控制方法，其特征在于，还包括获取所述列车的电机温度和/或电机动力损失；

当所述电机温度大于或等于预设温度时，和/或当所述电机的动力损失达到预设动力损失时，生成用于禁止将所述列车的牵引特性曲线切换为所述坡道牵引特性曲线的禁止指令，和/或将所述列车的牵引特性曲线自所述坡道牵引特性曲线切换至所述预设牵引特性曲线。

6.一种悬挂式轨道列车的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的悬挂式轨道列车的控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的悬挂式轨道列车的控制方法。

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