CN114176660A - 手术执行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑组件，支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，支撑骨架套设于支撑件外，且支撑骨架与支撑件相间隔；夹持组件，夹持组件包括与支撑件连接的安装座、与安装座转动连接的第一夹持件以及与安装座转动连接的第二夹持件，安装座相对于支撑骨架能够转动；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，第一驱动绳单元受控能够驱动第一夹持件与第二夹持件相互合拢或相互展开，第二驱动绳单元与安装座连接，第二驱动绳单元受控能够驱动安装座相对与支撑骨架转动。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。

Description

手术执行器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术执行器。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手术是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上的大多数内窥镜都存在自由度不足，操作难度高的问题，且这些内窥镜只能满足对病变粘膜的切割，无法在对病变粘膜切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自由度高，灵活性高的手术执行器。

根据本发明一些实施例的一种手术执行器，所述手术执行器包括：支撑组件，所述支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，所述支撑骨架套设于所述支撑件外，且所述支撑骨架与所述支撑件相间隔；夹持组件，所述夹持组件包括与所述支撑件连接的安装座、与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述安装座相对于所述支撑骨架能够转动；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，所述第一驱动绳单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开，所述第二驱动绳单元与所述安装座连接，所述第二驱动绳单元受控能够驱动所述安装座相对与所述支撑骨架转动。

根据本发明实施例的手术执行器，至少具有如下技术效果：

上述的手术执行器中，支撑组件用于为夹持组件提供支撑，以便将夹持组件伸入通道内并送到病变位置，驱动组件用于控制夹持组件动作，以便对病变位置进行处理。具体而言，当手术执行器的夹持组件送达至病变位置后，手术人员可以通过控制第一驱动绳单元驱动第一夹持件与第二夹持件相互合拢或相互展开，从而夹紧或松开病变体，实现对病变体的提拉动作。

进一步地，在手术执行器的夹持组件送达至病变位置的附近时，可以通过控制第二驱动绳单元驱动安装座相对于支撑骨架转动，使得第一夹持件以及第二夹持件随安装座转动，以使相互展开的第一夹持件与第二夹持件分别位于病变体的两侧，方便对病变体的夹紧。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。

根据本发明的一些实施例，所述的手术执行器还包括与所述支撑骨架的一端连接的连接件，所述安装座的至少部分可转动地穿设于所述连接件内，并与所述支撑件的一端固定连接，所述第二驱动绳单元与所述支撑件远离安装座的一端固定连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动绳单元包括第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳以及第四驱动绳，所述第一驱动绳以及所述第二驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第二夹持件连接；

所述第一驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第二驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。

根据本发明的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第一驱动绳与所述第二驱动绳交叉，且所述第一驱动绳的一端以及所述第二驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内。

根据本发明的一些实施例，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接部，所述第二连接部设有第二环形槽，所述第三驱动绳与所述第四驱动绳交叉，且所述第三驱动绳的一端以及所述第四驱动绳的一端分别绕在所述第二环形槽的两侧内。

根据本发明的一些实施例，所述安装座包括两个间隔且相对设置连接块，所述第一连接部以及所述第二连接部并列设置于两个所述连接块之间。

根据本发明的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接臂、以及设置于所述第一连接臂上的第一夹持部，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接臂以及设置于所述第二连接臂上的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部受控能够相互靠近或远离；

所述夹持组件还包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件还包括第三驱动绳单元，所述第三驱动绳单元与所述支撑骨架连接，所述第三驱动绳单元受控能够带动所述支撑骨架弯曲变形。

根据本发明的一些实施例，所述支撑骨架包括至少三个依次连接的骨节；

在任何三个依次连接的所述骨节中，第二个所述骨节相对于第一个所述骨节能够沿第一轨迹摆动，第三个所述骨节相对于第二个所述骨节能够沿第二轨迹摆动，其中，第二个所述骨节位于第一个所述骨节靠近所述夹持组件的一侧，第三个所述骨节位于第二个所述骨节靠近所述夹持组件的一侧，且所述第一轨迹所在的平面与所述第二轨迹所在的平面垂直；

在任何三个依次连接的所述骨节中，所述第三驱动绳单元能够受控驱动第二个所述骨节相对于第一个所述骨节沿所述第一轨迹摆动，且第三驱动绳单元还能够受控驱动第三个所述骨节相对于第二个所述骨节沿第二轨迹摆动。

根据本发明的一些实施例，每个所述骨节的其中一端均设有两个间隔设置的第一装配位，另一端设有两个间隔设置的第二装配位，两个所述第一装配位的排布方向与两个所述第二装配为的排布方向垂直；

在任何三个依次连接的所述骨节中，第二个所述骨节的两个所述第一装配位分别与第一个所述骨节的两个所述第二装配位转动连接，第二个所述骨节的两个所述第二装配位分别与第三个所述骨节的两个所述第一装配位转动连接。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例的手术执行器的结构示意图；

图2是本发明一实施例的手术执行器的局部结构示意图一；

图3是本发明一实施例的夹持组件的结构示意图；

图4是本发明一实施例的夹持组件与第一驱动绳单元的结构示意图；

图5是本发明一实施例的手术执行器的局部结构示意图二；

图6是本发明一实施例的三个骨节的结构示意图；

图7是本发明一实施例的骨节的俯视结构示意图。

附图标记：

100、支撑组件；110、支撑件；120、支撑骨架；121、骨节；1211、第一装配位；1212、第二装配位；1213、骨节本体；1214、第一内凹部；1215、第二内凹部；1216、第三内凹部；1217、第四内凹部；

200、夹持组件；210、安装座；211、连接块；212、转轴；220、第一夹持件；221、第一连接臂；2211、第一连接部；2211a、第一环形槽；222、第一夹持部；230、第二夹持件；231、第二连接臂；2311、第二连接部；2311a、第二环形槽；232、第二夹持部；240、压力传感器；

300、驱动组件；310、第一驱动绳单元；311、第一驱动绳；312、第二驱动绳；313、第三驱动绳；314、第四驱动绳；320、第二驱动绳单元；330、第三驱动绳单元；

400、连接件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，一实施例涉及的一种手术执行器，包括支撑组件100、夹持组件200以及驱动组件300。

结合图1与图5支撑组件100包括支撑件110以及支撑骨架120，支撑骨架120套设于支撑件110外，且支撑骨架120与支撑件110相间隔；结合图2与图5，夹持组件200包括与支撑件110连接的安装座210、与安装座210转动连接的第一夹持件220以及与安装座210转动连接的第二夹持件230，安装座210相对于支撑骨架120能够转动；结合图2与图4，驱动组件300包括第一驱动绳单元310以及第二驱动绳单元320，第一驱动绳单元310受控能够驱动第一夹持件220与第二夹持件230相互合拢或相互展开，第二驱动绳单元320与安装座210连接，第二驱动绳单元320受控能够驱动安装座210相对与支撑骨架120转动。

上述的手术执行器中，支撑组件100用于为夹持组件200提供支撑，以便将夹持组件200伸入通道内并送到病变位置，驱动组件300用于控制夹持组件200动作，以便对病变位置进行处理。具体而言，当手术执行器的夹持组件200送达至病变位置后，手术人员可以通过控制第一驱动绳单元310驱动第一夹持件220与第二夹持件230相互合拢或相互展开，从而夹紧或松开病变体，实现对病变体的提拉动作。

进一步地，在手术执行器的夹持组件200送达至病变位置的附近时，可以通过控制第二驱动绳单元320驱动安装座210相对于支撑骨架120转动，使得第一夹持件220以及第二夹持件230随安装座210转动，以使相互展开的第一夹持件220与第二夹持件230分别位于病变体的两侧，方便对病变体的夹紧。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。

其中，病变体可以是病变粘膜。

如图4所示，在其中一个实施例中，第一驱动绳单元310包括第一驱动绳311、第二驱动绳312、第三驱动绳313以及第四驱动绳314，第一驱动绳311以及第二驱动绳312均与第一夹持件220连接，第三驱动绳313以及第四驱动绳314均与第二夹持件230连接。第一驱动绳311受拉能够驱动第一夹持件220朝向第二夹持件230转动，第二驱动绳312受拉能够驱动第一夹持件220背向第二夹持件230转动，第三驱动绳313受拉能够驱动第二夹持件230朝向第一夹持件220转动，第四驱动绳314受拉能够驱动第二夹持件230背向第一夹持件220转动。

通过拉动第一驱动绳311和/或拉动第三驱动绳313，可以使得第一夹持件220与第二夹持件230相互靠拢，实现夹紧动作；通过拉动第二驱动绳312和/或拉动第四驱动绳314，可以使得第一夹持件220与第二夹持件230相互展开，实现松开动作。另外，在第一驱动绳311、第二驱动绳312、第三驱动绳313以及第四驱动绳314的共同作用下，第一夹持件220与第二夹持件230可以在不同的位置完成开合动作。例如，第一夹持件220与第二夹持件230可以在图4所示位置处完成开合动作，也可以在偏离图4所示位置15°或30°的位置实现开合动作，灵活性更高。

其中，第一驱动绳311、第二驱动绳312、第三驱动绳313以及第四驱动绳314均为钢丝绳。

结合图2与图4，第一夹持件220包括与安装座210转动连接的第一连接部2211，第一连接部2211设有第一环形槽2211a，第一驱动绳311与第二驱动绳312交叉，且第一驱动绳311的一端以及第二驱动绳312的一端分别绕在第一环形槽2211a的两侧内。如此，第一驱动绳311受拉时能够驱动第一夹持件220朝向第二夹持件230转动，第二驱动绳312受拉时能够驱动第一夹持件220背向第二夹持件230转动。

具体地，第一驱动绳311的一端绕过第一环形槽2211a的其中一侧，并与第一连接部2211连接，第一驱动绳311的另一端朝支撑件110远离夹持组件200的一端延伸；第二驱动绳312的一端绕过第一环形槽2211a的另一侧，并与第一连接部2211连接，第二驱动绳312的另一端朝支撑件110远离夹持组件200的一端延伸。

进一步地，第二夹持件230包括与安装座210转动连接的第二连接部2311，第二连接部2311设有第二环形槽2311a，第三驱动绳313与第四驱动绳314交叉，且第三驱动绳313的一端以及第四驱动绳314的一端分别绕在第二环形槽2311a的两侧内。如此，第三驱动绳313受拉时能够驱动第二夹持件230朝向第一夹持件220转动，第四驱动绳314受拉时能够驱动第二夹持件230背向第一夹持件220转动。

具体地，第三驱动绳313的一端绕过第二环形槽2311a的其中一侧，并与第二连接部2311连接，第三驱动绳313的另一端朝支撑件110远离夹持组件200的一端延伸；第四驱动绳314的一端绕过第二环形槽2311a的另一侧，并与第二连接部2311连接，第四驱动绳314的另一端朝支撑件110远离夹持组件200的一端延伸。

结合图2与图4，安装座210包括两个间隔且相对设置连接块211，第一连接部2211以及第二连接部2311并列设置于两个连接块211之间。如此，可以使得整个夹持组件200更加紧凑。

具体地，第一连接部2211以及第二连接部2311并列设置于两个连接块211之间，一转轴212穿过第一连接部2211、第二连接部2311以及两个连接块211，用于实现第一夹持件220以及第二夹持件230与的安装座210的转动连接。

更具体地，结合图3与图4，第一夹持件220包括第一连接臂221以及第一夹持部222，第一连接臂221的一端设有第一连接部2211，另一端与第一夹持部222连接；第二夹持件230包括第二连接臂231以及第二夹持部232，第二连接臂231的一端设有第二连接部2311，另一端与第二夹持部232连接。第一连接臂221转动时，能够带动第一夹持部222靠近或远离第二夹持部232，第二连接臂231转动时，能够带动第二夹持部232靠近或远离第一夹持部222。如此，可以实现第一夹持件220与第二夹持件230的夹紧或松开动作。

其中，第一夹持部222以及第二夹持部232上均设有鼠齿结构，第一夹持部222的鼠齿结构与第二夹持部232的鼠齿结构配合能够夹持病变体。

进一步地，夹持组件200还包括压力传感器240，压力传感器240用于检测第一夹持部222与第二夹持部232配合形成的夹持结构在夹持病变体时的夹持力。如此，能够有利于手术人员在手术过程中便于掌握夹持力度。

具体地，压力传感器240为两个，两个压力传感器240分别设置在第一连接臂221以及第二连接臂231上，第一夹持部222以及第二夹持部232分别设置在第一连接臂221上的压力传感器240上以及第二连接臂231上的压力传感器240上。

如图5所示，在其中一个实施例中，手术执行器还包括与支撑骨架120的一端连接的连接件400，安装座210的至少部分可转动地穿设于连接件400内，并与支撑件110的一端固定连接，结合图2，第二驱动绳单元320与支撑件110远离安装座210的一端固定连接。连接件400用于起到连接支撑骨架120与安装座210的作用，支撑骨架120能够通过连接件400为夹持组件200提供支撑。在控制第二驱动绳单元320转动时，能够带动支撑件110转动，从而带动安装座210相对于连接件400转动。

具体地，第二驱动绳单元320包括同步旋转驱动绳，同步旋转驱动绳与支撑件110固定连接，同步旋转驱动绳受控转动时，能够带动支撑件110转动，从而带动整个钳头组件转动。

更具体地，同步旋转驱动绳为钢丝绳，支撑件110为支撑管，第二驱动绳单元320受控能够驱动支撑管绕支撑管的轴线转动，从而带动整个夹持组件200绕支撑管的轴线转动。

如图5所示，在其中一个实施例中，驱动组件300还包括第三驱动绳单元330，第三驱动绳单元330与支撑骨架120连接，第三驱动绳单元330受控能够带动支撑骨架120弯曲变形。支撑骨架120支撑着安装座210，通过使得支撑骨架120弯曲变形，能够使得夹持组件200的位置发生变化，从而进一步提高灵活性。

结合图5与图6，具体地，支撑骨架120包括至少三个依次连接的骨节121；在任何三个依次连接的骨节121中，第二个骨节121相对于第一个骨节121能够沿第一轨迹摆动，第三个骨节121相对于第二个骨节121能够沿第二轨迹摆动，其中，第二个骨节121位于第一个骨节121靠近夹持组件200的一侧，第三骨节121位于第二个骨节121靠近夹持组件200的一侧，且第一轨迹所在的平面与第二轨迹所在的平面垂直。

其中，在某一使用场景下，第一轨迹所处的平面为水平面，第二轨迹所处的平面为竖直平面，即，上述的支撑骨架120能够实现左右方向的摆动以及上下方向的摆动。

在任何三个依次连接的骨节121中，第三驱动绳单元330能够受控驱动第二个骨节121相对于第一个骨节121沿第一轨迹摆动，且第三驱动绳单元330还能够受控驱动第三个骨节121相对于第二个骨节沿第二轨迹摆动。

至少三个骨节121按照上述的方式结合在一起形成支撑骨架120，能够在保证支撑骨架120总长较短的情况下，提高其摆动的灵敏度。

具体到本实施例中，支撑件110为支撑管，支撑骨架120套设于支撑件110外，且支撑骨架120与支撑件110同轴设置，支撑骨架120在弯曲摆动时，可以迫使支撑件110发生弯曲变形，支撑件110不会阻碍到支撑管的弯曲变形。

可选地，支撑件110为弹簧管。

如图6所示，进一步地，每个骨节121的其中一端设有两个间隔设置的第一装配位1211，另一端设有两个间隔设置的第二装配位1212，两个第一装配位1211的排布方向与两个第二装配为的排布方向垂直。在任何三个依次连接的骨节121中，第二个骨节121的两个第一装配位1211分别与第一个骨节121的两个第二装配位1212转动连接，第二个骨节121的两个第二装配位1212分别与第三个骨节121的两个第一装配位1211转动连接。

具体地，在任何三个依次连接的骨节121中，第二个骨节121的两个第一装配位1211分别与第一个骨节121的两个第二装配位1212通过销轴连接，第二个骨节121的两个第二装配位1212分别与第三个骨节121的两个第一装配位1211通过销轴连接。如此，第二个骨节121相对于第一个骨节121能够沿第一轨迹摆动，第三个骨节121相对于第二个骨节121能够沿第二轨迹摆动。

结合图6与图7，进一步地，每个骨节121均包括骨节本体1213以及设置于骨节本体1213上的第一内凹部1214、设置于骨节本体1213上的第二内凹部1215、设置于骨节本体1213上的第三内凹部1216以及设置于骨节本体1213上的第四内凹部1217，第一内凹部1214、第二内凹部1215、第三内凹部1216以及第四内凹部1217沿骨节本体1213的周向间隔设置，且第一内凹部1214的外侧形成有第一内凹区域，第二内凹部1215的外侧形成有第二内凹区域，第三内凹部1216的外侧形成有第三内凹区域，第四内凹部1217的外侧形成有第四内凹区域。所有的骨节121的第一内凹区域相互对应，所有的骨节121的第二内凹区域相互对应，所有的骨节121的第三内凹区域相互对应，所有的骨节121的第四内凹区域相互对应。

结合图5、图6与图7，第三驱动绳单元330包括第五驱动绳、第六驱动绳、第七驱动绳以及第八驱动绳；第五驱动绳穿过所有骨节121的第一内凹区域，且第五驱动绳抵持在第一内凹部1214的外侧与骨节本体1213的内侧之间；第六驱动绳穿过所有骨节121的第二内凹区域，且第六驱动绳抵持在第二内凹部1215的外侧与骨节本体1213的内侧之间；第七驱动绳穿过所有骨节121的第三内凹区域，且第七驱动绳抵持在第三内凹部1216的外侧与骨节本体1213的内侧之间；第八驱动绳穿过所有骨节121的第四内凹区域，且第八驱动绳抵持在第四内凹部1217的外侧与骨节本体1213的内侧之间。

进一步地，第五驱动绳与连接件400或最靠近夹持组件200的骨节121或安装座210连接；第六驱动绳与连接件400或最靠近夹持组件200的骨节121或安装座210连接；第七驱动绳与连接件400或最靠近夹持组件200的骨节121或安装座210连接；第八驱动绳与连接件400或最靠近夹持组件200的骨节121或安装座210连接。

如此，通过分别拉动第五驱动绳、第六驱动绳、第七驱动绳以及第八驱动绳，即可使得整个支撑骨架120发生弯曲，以实现左右摆动或者上下摆动。

其中，第五驱动绳、第六驱动绳、第七驱动绳以及第八驱动绳均为钢丝绳。

上述的手术执行器具有自由度高，灵活性高的特点，可以更加方便手术人员进行手术。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种手术执行器，其特征在于，所述手术执行器包括：

支撑组件，所述支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，所述支撑骨架套设于所述支撑件外，且所述支撑骨架与所述支撑件相间隔；

夹持组件，所述夹持组件包括与所述支撑件连接的安装座、与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述安装座相对于所述支撑骨架能够转动；以及

驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，所述第一驱动绳单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开，所述第二驱动绳单元与所述安装座连接，所述第二驱动绳单元受控能够驱动所述安装座相对与所述支撑骨架转动。

2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，还包括与所述支撑骨架的一端连接的连接件，所述安装座的至少部分可转动地穿设于所述连接件内，并与所述支撑件的一端固定连接，所述第二驱动绳单元与所述支撑件远离安装座的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一驱动绳单元包括第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳以及第四驱动绳，所述第一驱动绳以及所述第二驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第二夹持件连接；

所述第一驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第二驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。

4.根据权利要求3所述的手术执行器，其特征在于，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第一驱动绳与所述第二驱动绳交叉，且所述第一驱动绳的一端以及所述第二驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内。

5.根据权利要求4所述的手术执行器，其特征在于，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接部，所述第二连接部设有第二环形槽，所述第三驱动绳与所述第四驱动绳交叉，且所述第三驱动绳的一端以及所述第四驱动绳的一端分别绕在所述第二环形槽的两侧内。

6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，所述安装座包括两个间隔且相对设置连接块，所述第一连接部以及所述第二连接部并列设置于两个所述连接块之间。

7.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接臂、以及设置于所述第一连接臂上的第一夹持部，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接臂以及设置于所述第二连接臂上的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部受控能够相互靠近或远离；

所述夹持组件还包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。

8.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述驱动组件还包括第三驱动绳单元，所述第三驱动绳单元与所述支撑骨架连接，所述第三驱动绳单元受控能够带动所述支撑骨架弯曲变形。

9.根据权利要求8所述的手术执行器，其特征在于，所述支撑骨架包括至少三个依次连接的骨节；

在任何三个依次连接的所述骨节中，第二个所述骨节相对于第一个所述骨节能够沿第一轨迹摆动，第三个所述骨节相对于第二个所述骨节能够沿第二轨迹摆动，其中，第二个所述骨节位于第一个所述骨节靠近所述夹持组件的一侧，第三个所述骨节位于第二个所述骨节靠近所述夹持组件的一侧，且所述第一轨迹所在的平面与所述第二轨迹所在的平面垂直；

在任何三个依次连接的所述骨节中，所述第三驱动绳单元能够受控驱动第二个所述骨节相对于第一个所述骨节沿所述第一轨迹摆动，且第三驱动绳单元还能够受控驱动第三个所述骨节相对于第二个所述骨节沿第二轨迹摆动。

10.根据权利要求9所述的手术执行器，其特征在于，每个所述骨节的其中一端均设有两个间隔设置的第一装配位，另一端设有两个间隔设置的第二装配位，两个所述第一装配位的排布方向与两个所述第二装配为的排布方向垂直；

在任何三个依次连接的所述骨节中，第二个所述骨节的两个所述第一装配位分别与第一个所述骨节的两个所述第二装配位转动连接，第二个所述骨节的两个所述第二装配位分别与第三个所述骨节的两个所述第一装配位转动连接。

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