CN114167995B - 一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质，方法包括：获取第一肌电信号，确定第一肌电信号对应的第一手势；获取第二肌电信号，确定第二肌电信号对应的第二手势，其中，第一肌电信号和第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，第二肌电信号为仿生手执行第一手势后采集到的肌电信号；判断第一手势是否为锁定手势，当第一手势为锁定手势时，控制仿生手持续执行第二手势直至达到预设时长。解决了现有技术中仿生手的穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致操作时长较长的手势出现失误的问题。
Description
技术领域
本发明涉及信号处理领域，尤其涉及的是一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
表面肌电信号是一种复杂的表皮下肌肉电活动在皮肤表面处的综合结果，它可以通过表面电极收集到。由于肌电控制仿生手具有直接、自然的特点，因此利用表面肌电控制的仿生手已经成为外部动力仿生手中应用数量较多的一类。然而由于肌电信号是基于穿戴者的大脑活动产生的，因此一旦穿戴者注意力不集中，肌电信号就容易出现波动，进而导致一些操作时长较长的手势出现失误。例如穿戴者通过肌电信号控制仿生手抓取物品时，若注意力不集中，就容易导致肌电信号出现波动，进而导致抓取的物品掉落。
因此，现有技术还有待改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质，旨在解决现有技术中仿生手的穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致操作时长较长的手势出现失误的问题。
本发明解决问题所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供一种仿生手的手势锁定方法，其中，所述方法包括：
获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；
获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；
判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。
在一种实施方式中，所述确定所述第一肌电信号对应的第一手势，包括：
获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；
将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；
根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。
在一种实施方式中，所述确定所述第二肌电信号对应的第二手势，包括：
将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；
根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。
在一种实施方式中，所述判断所述第一手势是否为锁定手势，包括：
获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；
当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势。
在一种实施方式中，所述获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度，包括：
根据所述仿生手的掌心构建参考平面，获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；
根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息，确定所述第一转动方向和所述第一转动角度。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；
获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；
当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态。
第二方面，本发明实施例还提供一种仿生手的手势锁定装置，其中，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；
第二获取模块，用于获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；
手势锁定模块，用于判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。
在一种实施方式中，所述第一获取模块，包括：
数据库获取单元，用于获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；
第一匹配单元，用于将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；
第一确定单元，用于根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。
在一种实施方式中，所述第二获取模块，包括：
第二匹配单元，用于将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；
第二确定单元，用于根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。
在一种实施方式中，所述手势锁定模块，包括：
控制单元，用于获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；
锁定手势确定单元，用于当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势。
在一种实施方式中，所述控制单元，包括：
平面构建子单元，用于根据所述仿生手的掌心构建参考平面，获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；
转动确定子单元，用于根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息，确定所述第一转动方向和所述第一转动角度。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；
控制模块，用于控制所述仿生手执行所述第三手势，获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；
解锁手势确定模块，用于当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
解锁模块，用于将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括有存储器和一个或者一个以上处理器；所述存储器存储有一个或者一个以上的程序；所述程序包含用于执行如上述任一所述的仿生手的手势锁定方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，其中，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的仿生手的手势锁定方法的步骤。
本发明的有益效果：本发明实施例通过获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。本发明预先设定了一个锁定手势，当穿戴者做出锁定手势以后，表示仿生手进入锁定状态，则后续仿生手执行的手势都需要维持预设时长，从而保证了锁定后仿生手可以长时间、不受干扰地执行手势，解决了现有技术中仿生手的穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致操作时长较长的手势出现失误的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的仿生手的手势锁定方法的流程示意图。
图2是本发明实施例提供的仿生手的手势锁定装置的内部模块图。
图3是本发明实施例提供的终端的原理框图。
具体实施方式
本发明公开了一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。 应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
表面肌电信号是一种复杂的表皮下肌肉电活动在皮肤表面处的综合结果，它可以通过表面电极收集到。由于肌电控制仿生手具有直接、自然的特点，因此利用表面肌电控制的仿生手已经成为外部动力仿生手中应用数量较多的一类。然而由于肌电信号是基于穿戴者的大脑活动产生的，因此一旦穿戴者注意力不集中，肌电信号就容易出现波动，进而导致一些操作时长较长的手势出现失误。例如穿戴者通过肌电信号控制仿生手抓取物品时，若注意力不集中，就容易导致肌电信号出现波动，进而导致抓取的物品掉落。
针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种仿生手的手势锁定方法，所述方法包括：获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。本发明预先设定了一个锁定手势，当穿戴者做出锁定手势以后，表示仿生手进入锁定状态，则后续仿生手执行的手势都需要维持预设时长，从而保证了锁定后仿生手可以长时间、不受干扰地执行手势，解决了现有技术中仿生手的穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致操作时长较长的手势出现失误的问题。
如图1所示，所述方法包括如下步骤：
步骤S100、获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势。
具体地，肢体在做不同运动时肌肉产生的动作电位是不同的，本实施例正是通过获取穿戴者的肌电信号来识别穿戴者的运动意图。其中，第一肌电信号可以为当前仿生手上的肌电感应传感器获取到的肌电信号，通过分析第一肌电信号的信号特征，可以确定穿戴者当前期望仿生手执行的手势，即得到第一手势。
在一种实现方式中，所述步骤S100具体包括如下步骤：
步骤S101、获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；
步骤S102、将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；
步骤S103、根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。
具体地，为了确定第一肌电信号对应的第一手势，本实施例需要调取预先设置的标准手势数据库。其中，标准手势数据库中包含有多个手势模板，每一个手势模板用于反映一种手势类别的肌电信号的特征，因此每一手势模板都包含有一个手势类别标签和肌电信号标签。将当前获取到的第一肌电信号与标准手势数据库中每一手势模板的肌电信号标签进行匹配，并将信号特征相似度最高的手势模板作为第一肌电信号对应的第一目标手势模板。通过查看第一目标手势模板的手势类别标签，就可以确定第一肌电信号对应的第一手势，该手势即为穿戴者当前期望执行的手势。
如图1所示，所述方法还包括如下步骤：
步骤S200、获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号。
具体地，控制仿生手执行第一手势，并将执行完毕后重新采集到的肌电信号作为第二肌电信号。可以理解是，第一肌电信号和第二肌电信号均是基于穿戴者的大脑运动意图产生。举例说明，假设第一手势为正向转动手腕，当仿生手正向转动手腕后肌电感应传感器检测到了新的肌电信号，则该肌电信号即为第二肌电信号。
在一种实现方式中，所述步骤S200具体包括如下步骤：
步骤S201、将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；
步骤S202、根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。
本实施例中确定每一肌电信号对应的手势类别的方法是相似的，均需要调取标准手势数据库，并通过标准手势数据库匹配出对应的手势模板。具体地，将第二肌电信号与标准手势模板数据中的每一手势模板的肌电信号标签进行匹配，将信号特征相似度最高的手势模板作为第二目标手势模板。通过查看第二目标手势模板的手势类别标签，可以确定第二肌电信号对应的第二手势，该手势即为穿戴者执行完第一手势后期望执行的手势。
如图1所示，所述方法还包括如下步骤：
步骤S300、判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。
具体地，本实施例预先设定了一个锁定手势，当穿戴者控制仿生手做出的第一手势为锁定手势时，仿生手进入锁定状态。在锁定状态下，仿生手根据接收到第二肌电信号执行第二手势时需要维持预设时长，从而避免因为穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致执行的第二手势出现失误。举例说明，假设锁定手势为正向转动手腕，当仿生手执行正向转动手腕的手势后，获取到的肌电信号对应的手势为握杯手势，则仿生手执行握杯手势直至达到1分钟。
在一种实现方式中，所述步骤S300具体包括如下步骤：
步骤S301、获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；
步骤S302、当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势。
具体地，当仿生手根据接收到的第一肌电信号执行第一手势时，通过预设的传感器组获取仿生手的手势变化情况，得到第一转动方向和第一转动角度，其中，第一转动方向用于反映仿生手执行第一手势时的转动方向，第一转动角度用于反映仿生手执行第一手势时的转动幅度大小。为了避免误操作，本实施例预先设定了一个角度阈值，当第一转动方向符合第一方向、且第一转动角度大于预设角度阈值时，确定仿生手执行的第一手势为锁定手势，则仿生手进入锁定状态。
在一种实现方式中，所述步骤S301具体包括如下步骤：
步骤S3011、根据所述仿生手的掌心构建参考平面，获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；
步骤S3012、根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息，确定所述第一转动方向和所述第一转动角度。
具体地，为了确定仿生手执行第一手势时的转动方向和转动角度，本实施例基于仿生手的掌心构建了一个参考平面，通过参考平面反映仿生手的运动情况。在仿生手执行第一手势前后分别获取参考平面的位置信息，即得到第一平面位置信息和第二平面位置信息，通过第一平面位置信息和第二平面位置信息可以推算出参考平面的转动方向和转动角度，则参考平面的转动方向即为第一转动方向，参考平面的转动角度即为第一转动角度。
在一种实现方式中，所述方法还包括如下步骤：
步骤S10、获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；
步骤S11、获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；
步骤S12、当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
步骤S13、将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态。
简单来说，为了保障仿生手的正常运作，本实施例还预先设定了一个解锁手势，其中，解锁手势的转动方向与锁定手势的转动方向相反。此外为了避免误操作，同样需要设定解锁手势对应的转动角度大于预设角度阈值。当仿生手执行解锁手势时，仿生手从锁定状态转换为解锁状态，解锁后仿生手正常执行肌电信号对应的手势，无需持续执行手势直至预设时长。举例说明，在锁定状态下获取到单指点击手势对应的肌电信号，则仿生手需要执行单指点击手势持续30秒；在解锁状态下获取到单指点击手势对应的肌电信号，则仿生手只需要执行一次单指点击手势即可，过程可能只需要1秒。
基于上述实施例，本发明还提供了一种仿生手的手势锁定装置，如图2所示，所述装置包括：
第一获取模块01，用于获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；
第二获取模块02，用于获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；
手势锁定模块03，用于判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。
在一种实现方式中，所述第一获取模块01，包括：
数据库获取单元，用于获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；
第一匹配单元，用于将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；
第一确定单元，用于根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。
在一种实现方式中，所述第二获取模块02，包括：
第二匹配单元，用于将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；
第二确定单元，用于根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。
在一种实现方式中，所述手势锁定模块03，包括：
控制单元，用于获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；
锁定手势确定单元，用于当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势。
在一种实现方式中，所述控制单元，包括：
平面构建子单元，用于根据所述仿生手的掌心构建参考平面，获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；
转动确定子单元，用于根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息，确定所述第一转动方向和所述第一转动角度。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；
控制模块，用于控制所述仿生手执行所述第三手势，获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；
解锁手势确定模块，用于当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
解锁模块，用于将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端，其原理框图可以如图3所示。该终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏。其中，该终端的处理器用于提供计算和控制能力。该终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现仿生手的手势锁定方法。该终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一种实现方式中，所述终端的存储器中存储有一个或者一个以上的程序，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行仿生手的手势锁定方法的指令。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
综上所述，本发明公开了一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长。本发明预先设定了一个锁定手势，当穿戴者做出锁定手势以后，表示仿生手进入锁定状态，则后续仿生手执行的手势都需要维持预设时长，从而保证了锁定后仿生手可以长时间、不受干扰地执行手势，解决了现有技术中仿生手的穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致操作时长较长的手势出现失误的问题。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换。
Claims (8)
1.一种仿生手的手势锁定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；
获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；
判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长，从而避免因为穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致执行的第二手势出现失误；
所述判断所述第一手势是否为锁定手势，包括：
获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；
当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势；
所述获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度，包括：
根据所述仿生手的掌心构建参考平面，通过参考平面反映仿生手的运动情况；
获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；
根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息推算出所述参考平面的转动方向和转动角度，得到所述第一转动方向和所述第一转动角度；
所述方法还包括：
获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；
获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；
当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态，解锁后仿生手正常执行肌电信号对应的手势，无需持续执行手势直至预设时长。
2.根据权利要求1所述的仿生手的手势锁定方法，其特征在于，所述确定所述第一肌电信号对应的第一手势，包括：
获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；
将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；
根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。
3.根据权利要求2所述的仿生手的手势锁定方法，其特征在于，所述确定所述第二肌电信号对应的第二手势，包括：
将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；
根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。
4.一种仿生手的手势锁定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；
第二获取模块，用于获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；
手势锁定模块，用于判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长，从而避免因为穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致执行的第二手势出现失误；
所述判断所述第一手势是否为锁定手势，包括：
获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；
当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势；
所述获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度，包括：
根据所述仿生手的掌心构建参考平面，通过参考平面反映仿生手的运动情况；
获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；
根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息推算出所述参考平面的转动方向和转动角度，得到所述第一转动方向和所述第一转动角度；
所述装置还包括：
获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；
获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；
当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态，解锁后仿生手正常执行肌电信号对应的手势，无需持续执行手势直至预设时长。
5.根据权利要求4所述的仿生手的手势锁定装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：
数据库获取单元，用于获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；
第一匹配单元，用于将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；
第一确定单元，用于根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。
6.根据权利要求5所述的仿生手的手势锁定装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：
第二匹配单元，用于将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；
第二确定单元，用于根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。
7.一种终端，其特征在于，所述终端包括有存储器和一个或者一个以上处理器；所述存储器存储有一个或者一个以上的程序；所述程序包含用于执行如权利要求1-3中任一所述的仿生手的手势锁定方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，其特征在于，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述权利要求1-3任一所述的仿生手的手势锁定方法的步骤。
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