CN117752477A - 一种仿生手的手势锁定控制方法、装置、终端及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生手的手势锁定控制方法、装置、终端及介质，所述方法包括：获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指；获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息；当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。本发明可在存在锁定手指时，仍然可以控制其他的灵活手指自由活动，并且可控制灵活手指执行对应的手势，避免整个仿生手都被锁定而无法执行其他动作的情况，便于适应不同的应用场景，给用户的使用提供了方便。
Description
技术领域
本发明涉及手势控制技术领域，尤其涉及一种仿生手的手势锁定控制方法、装置、终端及介质。
背景技术
现有仿生手有多个预设固定的手势，比如单指点、三指捏、五指抓等，但这些固定的手势在执行时，都是固定仿生手的五个手指的运动位置而不能做其他操作。即便是单指点或者三指捏这样的手势时，也会固定五个手指，导致五个手指都无法执行其他的操作，给用户的使用带来不便。
因此，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿生手的手势锁定控制方法、装置、终端及存储介质，旨在解决现有技术中的固定的手势在执行时，都是固定仿生手的五个手指的运动位置，导致五个手指都无法执行其他的操作，给用户的使用带来不便的问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种仿生手的手势锁定控制方法，其中，所述方法包括：
获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指；
获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息；
当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。
在一种实现方式中，所述获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，包括：
对仿生手的所有手指的手势动作进行监控，确定所述手势动作的维持时间；
若所述维持时间达到时长阈值，则生成所述手势锁定信号，并确定维持时间达到时长阈值的手势动作所对应的手指为锁定手指。
在一种实现方式中，所述基于所述锁定手指确定灵活手指，包括：
获取手指分配数据库，所述手指分配数据库中设有每一组锁定手指所对应的灵活手指；
将所述锁定手指与所述手指分配数据库进行匹配，得到所述灵活手指。
在一种实现方式中，所述基于所述锁定手指确定灵活手指，包括：
基于所述锁定手指，确定所述仿生手中除去所述锁定手指后剩余的手指，并将剩余的手指作为所述灵活手指。
在一种实现方式中，所述获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息，包括：
对所述灵活手指的实时肌电信号进行采集，并判断相邻采集时刻的实时肌电信号是否发生变化；
若相邻采集时刻的实时肌电信号未发生变化，则记录实时肌电信号未发生变化的持续时间信息。
在一种实现方式中，所述当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势，包括：
若所述持续时间信息大于所述预设时长，则获取所述实时肌电信号所对应的手指控制信息；
基于所述手指控制信息控制所述灵活手指执行所述目标手势。
在一种实现方式中，所述方法还包括：
若所述锁定手指接收到实时肌电信号，则自动屏蔽所述实时肌电信号对所述锁定手指的影响。
第二方面，本发明实施例还提供一种仿生手的手势锁定控制装置，其中，所述装置包括：
灵活手指确定模块，用于获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指；
持续时间确定模块，用于获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息；
目标手势执行模块，用于当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的仿生手的手势锁定控制程序，处理器执行仿生手的手势锁定控制程序时，实现上述方案中任一项的仿生手的手势锁定控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储有仿生手的手势锁定控制程序，所述仿生手的手势锁定控制程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的仿生手的手势锁定控制方法的步骤。
有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种仿生手的手势锁定控制方法，本发明首先获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指。然后，获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息。最后，当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。本发明可在存在锁定手指时，仍然可以控制其他的灵活手指自由活动，并且可控制灵活手指执行对应的手势，避免整个仿生手都被锁定而无法执行其他动作的情况，便于适应不同的应用场景，给用户的使用提供了方便。
附图说明
图1为本发明实施例提供的仿生手的手势锁定控制方法的具体实施方式的流程图。
图2为本发明实施例提供的仿生手的手势锁定控制装置的功能原理图。
图3为本发明实施例提供的终端的原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例提供一种仿生手的手势锁定控制方法，基于本实施例的方法可在存在锁定手指时，仍然可以控制其他的灵活手指自由活动。具体应用时，本实施例首先获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指。然后，获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息。最后，当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。可见，本发明可控制灵活手指执行对应的手势，避免整个仿生手都被锁定而无法执行其他动作的情况，便于适应不同的应用场景，给用户的使用提供了方便。
本实施例的仿生手的手势锁定控制方法可应用于终端中，所述终端可为手机、电脑、智能电视等智能产品终端。如图1中所示，本实施例的仿生手的手势锁定控制方法包括如下步骤：
步骤S100、获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指。
本实施例的终端首先获取手势锁定信号，然后确定手势锁定信号所对应的锁定手指，本实施例的手势锁定信号是用于对仿生手的手指进行锁定的信号，当终端接收到该手势锁定信号后，就可以确定是对仿生手的哪个或者哪些手指进行锁定。当确定出锁定手指后，本实施例即可确定灵活手指，该灵活手指反映的是不受手势锁定信号影响的手指。
在一种实现方式中，本实施例在确定锁定手指时，包括如下步骤：
步骤S101、对仿生手的所有手指的手势动作进行监控，确定所述手势动作的维持时间；
步骤S102、若所述维持时间达到时长阈值，则生成所述手势锁定信号，并确定维持时间达到时长阈值的手势动作所对应的手指为锁定手指。
具体地，本实施例首先对仿生手的所有手指的手势动作进行监控，并记录每个手势动作的维持时间，该维持时间反映的是每个手势动作的停留时间。当某个手势动作的维持时间达到时长阈值时，则生成所述手势锁定信号，并确定维持时间达到时长阈值的手势动作所对应的手指为锁定手指。本实施例的手势锁定信号可控制锁定手指一直维持被锁定的状态，也就是控制这些锁定手指维持某一个手势动作。
在一种实现方式中，本实施例的手势锁定信号还可基于特定的按键来触发，触发后的手势锁定信号就可以对某些手指进行锁定，进而也就得到了锁定手指。
进一步地，当确定出锁定手指后，本实施例可基于锁定手指确定灵活手指，该灵活手指反映的是可以进行自由活动的手指，该灵活手指不受到手势锁定信号的影响，灵活手指可为一个，也可为多个。具体地址，本实施例在确定灵活手指时，可基于手指分配数据库来确定。本实施例预先设置一个手指分配数据库，该手指分配数据库中设有每一组锁定手指所对应的灵活手指，比如，当锁定手指为食指，则灵活手指可为大拇指、中指、无名指以及小指；当锁定手指为食指和中指时，灵活手指可为大拇指、无名指以及小指。因此，本实施例将所述锁定手指与所述手指分配数据库进行匹配，就可以得到所述灵活手指。在另一种实现方式中，本实施例还可以基于锁定手指，确定仿生手中除去锁定手指后剩余的手指，这些剩余的手指就是灵活手指。
较佳地，在本实施例生成手势锁定信号后，该手势锁定信号可作用于锁定手指的手指关节，对手指关节中的自锁部件进行触发，从而使得锁定手指的手指关节锁定，以维持固定的手势动作。而针对灵活手指，该手势锁定信号是无法对其产生作用的，因此手势锁定信号仅仅只能针对锁定手指，而并不对灵活手指产生任何的干涉，因此灵活手指是可以自由活动的。本实施例通过确定存在锁定手指时，是否存在灵活手指，可为后续步骤中通过灵活手指来执行手势动作提供可能，以便使得仿生手可以适应更多的使用场景。
步骤S200、获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息。
为了实现对锁定手指的锁定而控制灵活手指运动，本实施例可获取灵活手指的实时肌电信号，然后获取所述实时肌电信号的持续时间信息。该持续时间信息反映的是灵活手指所接收到同一个实时肌电信号的时长，该持续时间信息可在后续步骤中用于判断实时肌电信号是否有效。
在一种实现方式中，本实施例在获取实时肌电信号的持续时间信息时包括如下步骤：
步骤S201、对所述灵活手指的实时肌电信号进行采集，并判断相邻采集时刻的实时肌电信号是否发生变化；
步骤S202、若相邻采集时刻的实时肌电信号未发生变化，则记录实时肌电信号未发生变化的持续时间信息。
具体地，本实施例中持续对灵活手指的实时肌电信号进行采集，每采集到一个实时肌电信号就对该实时肌电信号进行记录。接着，本实施例比较相邻采集时刻的实时肌电信号是否发生变化，该相邻采集时刻的实时肌电信号反映的就是两个相邻时刻的实时肌电信号，在比较时，本实施例可通过比较相邻采集时刻的实时肌电信号的电位信息是否相同，从而判断两个相邻时刻的实时肌电信号是否相同，若相邻采集时刻的实时肌电信号未发生变化，则继续采集实时肌电信号，直至出现不同的实时肌电信号，此时就可以得到实时肌电信号一直没有发生变化的持续时间信息。在本实施例中，持续时间信息的起始采集时刻是从灵活手指接收到实时肌电信号开始，终止采集时刻是实时肌电信号发生变化时的时刻，当得到灵活手指的实时肌电信息的持续时间信息后，对该持续时间信息保存。
步骤S300、当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。
本实施例可将持续时间信息与预设时长进行比较，如果持续时间信息大于预设时长，则说明此时灵活手指的实时肌电信号已经长时间没有发生变化，此时可确定灵活手指需要执行该实时肌电信号所对应的目标手势，因此，本实施例就可以控制灵活手指执行该目标手势，从而实现利用灵活手指执行某些特定的动作，以满足用户的使用需求，适应更多的场景。
在一种实现方式中，本实施例中的步骤S300具体包括如下步骤：
步骤S301、若所述持续时间信息大于所述预设时长，则获取所述实时肌电信号所对应的手指控制信息；
步骤S302、基于所述手指控制信息控制所述灵活手指执行所述目标手势。
具体地，本实施例将持续时间信息和预设时长进行比较后，若持续时间信息大于所述预设时长，则此时可获取实时肌电信号所对应的手指控制信息，该手指控制信息反映的是该实时肌电信号所对应需要执行的目标手势，因此，本实施例的终端可将该手指控制信息发送至灵活手指的手指关节，通过控制灵活手指的手指关节来实现目标手势。由于本实施的手指控制信息只针对灵活手指的，对锁定手指不起作用，因此为了确保对锁定手指干扰，如果锁定手指接收到实时肌电信号，则自动屏蔽所述实时肌电信号对所述锁定手指的影响。此外，本实施例只有在实时肌电信号的持续时间信息大于预设时长时，才会向灵活手指发出手指控制信息，并进一步对手指控制信息进行确认，这样就可以对灵活手指进行控制，并且也可以避免因无意的误操作所带来的不便。
在本实施例中，锁定手指和灵活手指共同组成仿生手的手指，当然，灵活手指可为除去锁定手指后所剩下的全部剩余手指，也可以是部分剩余手指，具体应用时，可根据实际情况进行选择设置。比如，当锁定手指在执行单指点动作时，剩下的灵活手指为大拇指、中指、无名指以及小指，这些剩下的灵活手指就可以基于接收到的实时肌电信号来执行其他的目标手势。再比如，当锁定手指在执行三指点动作时，剩下的灵活手指为大拇指和小指，这些剩下的灵活手指就可以基于接收到的实时肌电信号来执行其他的目标手势。
综上，本实施例首先获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指。然后，获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息。最后，当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。本实施例可在存在锁定手指时，仍然可以控制其他的灵活手指自由活动，并且可控制灵活手指执行对应的手势，避免整个仿生手都被锁定而无法执行其他动作的情况，便于适应不同的应用场景，给用户的使用提供了方便。
基于上述实施例，本发明还提供一种仿生手的手势锁定控制装置。如图2中所示，所述装置包括：灵活手指确定模块10、持续时间确定模块20以及目标手势执行模块30。具体地，所述灵活手指确定模块10，用于获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指。所述持续时间确定模块20，用于获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息。所述目标手势执行模块30，用于当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。
在一种实现方式中，本实施例中的灵活手指确定模块10包括：
维持时间确定单元，用于对仿生手的所有手指的手势动作进行监控，确定所述手势动作的维持时间；
锁定手指确定单元，用于若所述维持时间达到时长阈值，则生成所述手势锁定信号，并确定维持时间达到时长阈值的手势动作所对应的手指为锁定手指。
在一种实现方式中，本实施例中的灵活手指确定模块10包括：
数据库获取单元，用于获取手指分配数据库，所述手指分配数据库中设有每一组锁定手指所对应的灵活手指；
手指匹配单元，用于将所述锁定手指与所述手指分配数据库进行匹配，得到所述灵活手指。
在一种实现方式中，本实施例中的灵活手指确定模块10包括：
剩余手指分析单元，用于基于所述锁定手指，确定所述仿生手中除去所述锁定手指后剩余的手指，并将剩余的手指作为所述灵活手指。
在一种实现方式中，所述持续时间确定模块20，包括：
信号比较单元，用于对所述灵活手指的实时肌电信号进行采集，并判断相邻采集时刻的实时肌电信号是否发生变化；
时间确定单元，用于若相邻采集时刻的实时肌电信号未发生变化，则记录实时肌电信号未发生变化的持续时间信息。
在一种实现方式中，所述目标手势执行模块30，包括：
控制信息获取单元，用于若所述持续时间信息大于所述预设时长，则获取所述实时肌电信号所对应的手指控制信息；
目标手势执行单元，用于基于所述手指控制信息控制所述灵活手指执行所述目标手势。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
信号屏蔽单元，用于若所述锁定手指接收到实时肌电信号，则自动屏蔽所述实时肌电信号对所述锁定手指的影响。
本实施例的仿生手的手势锁定控制装置中各个模块的工作原理与上述方法实施例中各个步骤的原理相同，此处不再赘述。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端，所述终端的原理框图可以如图3所示。终端可以包括一个或多个处理器100（图3中仅示出一个），存储器101以及存储在存储器101中并可在一个或多个处理器100上运行的计算机程序102，例如，仿生手的手势锁定控制程序。一个或多个处理器100执行计算机程序102时可以实现仿生手的手势锁定控制方法实施例中的各个步骤。或者，一个或多个处理器100执行计算机程序102时可以实现仿生手的手势锁定控制装置实施例中各模块/单元的功能，此处不作限制。
在一个实施例中，所称处理器100可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一个实施例中，存储器101可以是电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。存储器101也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card，SMC），安全数字（secure digital，SD）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器101还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器101用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、运营数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双运营数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指；
获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息；
当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。
2.根据权利要求1所述的仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，包括：
对仿生手的所有手指的手势动作进行监控，确定所述手势动作的维持时间；
若所述维持时间达到时长阈值，则生成所述手势锁定信号，并确定维持时间达到时长阈值的手势动作所对应的手指为锁定手指。
3.根据权利要求2所述的仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述基于所述锁定手指确定灵活手指，包括：
获取手指分配数据库，所述手指分配数据库中设有每一组锁定手指所对应的灵活手指；
将所述锁定手指与所述手指分配数据库进行匹配，得到所述灵活手指。
4.根据权利要求2所述的仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述基于所述锁定手指确定灵活手指，包括：
基于所述锁定手指，确定所述仿生手中除去所述锁定手指后剩余的手指，并将剩余的手指作为所述灵活手指。
5.根据权利要求1所述的仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息，包括：
对所述灵活手指的实时肌电信号进行采集，并判断相邻采集时刻的实时肌电信号是否发生变化；
若相邻采集时刻的实时肌电信号未发生变化，则记录实时肌电信号未发生变化的持续时间信息。
6.根据权利要求1所述的仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势，包括：
若所述持续时间信息大于所述预设时长，则获取所述实时肌电信号所对应的手指控制信息；
基于所述手指控制信息控制所述灵活手指执行所述目标手势。
7.根据权利要求1所述的仿生手的手势锁定控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述锁定手指接收到实时肌电信号，则自动屏蔽所述实时肌电信号对所述锁定手指的影响。
8.一种仿生手的手势锁定控制装置，其特征在于，所述装置包括：
灵活手指确定模块，用于获取手势锁定信号，确定与所述手势锁定信号所对应的锁定手指，并基于所述锁定手指确定灵活手指；
持续时间确定模块，用于获取所述灵活手指的实时肌电信号，并获取所述实时肌电信号的持续时间信息；
目标手势执行模块，用于当所述持续时间信息满足预设时长时，控制所述灵活手指执行所述实时肌电信号所对应的目标手势。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的仿生手的手势锁定控制程序，所述处理器执行仿生手的手势锁定控制程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的仿生手的手势锁定控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有仿生手的手势锁定控制程序，所述仿生手的手势锁定控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的仿生手的手势锁定控制方法的步骤。
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