CN114165677A - 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 - Google Patents
用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114165677A CN114165677A CN202210031437.6A CN202210031437A CN114165677A CN 114165677 A CN114165677 A CN 114165677A CN 202210031437 A CN202210031437 A CN 202210031437A CN 114165677 A CN114165677 A CN 114165677A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- machine body
- grinding
- repairing
- self
- repairing machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 81
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 35
- 238000000227 grinding Methods 0.000 claims abstract description 120
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001603 reducing effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims description 15
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 4
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000000053 physical method Methods 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/40—Constructional aspects of the body
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/10—Treating the inside of pipes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/10—Treating the inside of pipes
- F16L2101/12—Cleaning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，包括能带动磨削机构产生角位移进而实现变径运动的修复机体，磨削机构包括多个转动连接在修复机体径向外侧的磨削单元，磨削机构用于在变向机构和给进机构的带动下做旋转运动和直线位移运动对管壁进行清理，与修复机体连接的切削机构，在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清理，磨削机构和切削机构可以实现旋转运动和直线位移运动同时进行，以此来适应对于不同管道障碍物的清理。同时，易更换的磨削机构，解决了机器人磨损部件更换困难的问题。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。
Description
技术领域
本发明属于管道清理设备技术领域，具体涉及一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构。
背景技术
随着城市的快速发展，地下管道数量急剧增多、管网情况越来越复杂。庞大的城市和快速发展的社会对地下新老管网造成了极大的消耗和破坏。与此同时，对病害管道的清理修复工作也变得越来越重要。
目前，城市地下管道清理修复的技术方法主要有：软管翻转内衬法、喷涂法、吃管法以及人工清理法。其中，喷涂法使用的材料为高固体的防腐蚀材料。以气力推动的方式将涂料均匀喷涂于管道环形内壁上。在涂装前如何对表面进行处理、怎样设计涂层材料的结构是这一类方法的关键之处。对于工艺设施，最突出的问题是在管道内的补口技术，还没有得到很好的解决，需要进一步完善。其中，人工清理的方法只能清理管道内情况相对较为简单的管道，对于很多不同类型的管道，通过人工清理是不现实的。人工清理劳动量大，劳动环境相对较差，清理效率也不太理想。对于现在庞大的城市地下管道系统，使用人力清理是完全不能达到清理要求的。综上所述，目前管道清理修复技术均存在一定的局限性，面对日益复杂的管道清理修复工作，急需在管道清理修复技术上有所创新与突破。
为解决上述问题，设计一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构。采用纯机械的物理方法对管道内障碍物进行强度和结构性的破坏，从而实现对管道的清理与修复。具备结构简单可靠、磨损部件易更换、管径适应性好等特点。同时，基于自身结构设计，处于工作状态时，可以实现自我动态平衡。
发明内容
本发明提出了一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构。旨在实现对城市地下管道的清理与修复，其具体结构形式和连接方式如下所述：
用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，包括修复机体、磨削机构和切削机构；
修复机体，能带动磨削机构产生角位移进而实现变径运动；
磨削机构，包括多个转动连接在修复机体径向外侧的磨削单元，磨削机构用于在变向机构和给进机构的带动下做旋转运动和直线位移运动对管壁进行清理；
切削机构，与修复机体连接，在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清理；
磨削单元包括磨削单元第一被动连杆，磨削单元第一被动连杆、磨削单元第二被动连杆均与连接片铰接，磨削机构主动连杆与磨削单元第二被动连杆铰接，连接片与磨头工作台固定连接，磨头驱动电机与磨头工作台固定连接，磨头通过磨头连接轴与磨头驱动电机固定连接，磨头驱动电机带动磨头连接轴，进而驱动磨头转动。
更进一步而言，所述的修复机体包括修复机体端盖，修复机体端盖与修复机体底座固连，修复机体电机、连接轴驱动电机和第三齿轮设置在由修复机体端盖和修复机体底座所构成的空腔内，挡板通过修复机体外壳与修复机体底座固定连接，限位套与挡板固定连接，冲击头连接轴首端与联轴器固定连接，冲击头连接轴末端与挡板通过轴承转动连接，联轴器与连接轴驱动电机转子固定连接，修复机体丝杠首端与第三齿轮固定连接，修复机体丝杠末端与限位套转动连接，由修复机体电机驱动第三齿轮，进而带动修复机体丝杠转动，中间移动支撑块与修复机体丝杠螺纹连接，当修复机体丝杠转动时，会驱动中间移动支撑块往复运动，修复机体端盖、中间移动支撑块和修复机体底座上均设置有N个均布的凸块，N≥3，修复机体外壳上均匀设有N个矩形开口，N≥3，修复机体端盖、修复机体底座和中间移动支撑块上的凸块与修复机体外壳上的矩形开口是一一对应的。
更进一步而言，所述的磨削机构包括N个均匀设置在修复机体上的磨削单元，N≥3，每个磨削单元分别与修复机体端盖、修复机体底座和中间移动支撑块上的凸块转动连接。
更进一步而言，所述的切削机构包括铣头、链条、梯形刮板和冲击头联轴器；
冲击头联轴器将连接轴与铣头固定连接，3组链条首端均匀分布在铣头上，梯形刮板与链条外侧端固定连接。
更进一步而言，所述的梯形刮板、铣头与磨头，三者在管道孔内的扭转力矩是彼此平衡的。
更进一步而言，所述的磨削单元的磨头在工作时，其转动方向顺逆交替变换，每一个磨头与周围相邻的磨头的转动方向相反；所述的磨头数量为偶数个，偶数个磨头能平衡掉自转时对机体产生的扭转力，同时，障碍物对每个磨头产生的反扭矩也是交替变换的，能实现自我平衡，被清理的障碍物对磨头产生的轴向反力能通过给进机构提供的给进力平衡。
本发明的有益效果：
磨削机构和切削机构可以实现旋转运动和直线位移运动同时进行，以此来适应对于不同管道障碍物的清理。N个(N≥3)磨削单元在同一环向平面上呈均布状态，并与修复机体铰接，可在修复机体的带动下，完成变径动作，以实现对不同管径的管道的清理与修复。此外，易更换的磨削机构，解决了机器人磨损部件更换困难的问题。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。
附图说明
图1为本发明连接在机器人上的结构示意图。
图2是本发明整体结构示意图。
图3为本发明的修复机体的立体示意图。
图4为修复机体底座与修复机体外壳未连接在修复机体上的立体示意图。
图5为图4中D处局部放大示意图。
图6为本发明的磨削单元的立体示意图。
图7为本发明的切削机构的立体示意图。
图8为本发明的磨削单元与修复机体连接关系示意图。
具体实施方式
请查阅图1至8所示，用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，包括修复机体5、磨削机构和切削机构7；
修复机体5包括修复机体端盖501、修复机体底座502、修复机体电机503、连接轴驱动电机504、第三齿轮505、修复机体丝杠506、联轴器507、冲击头连接轴508、修复机体外壳509、限位套510、挡板511、凸块512和中间移动支撑块513；
给进机构4的套筒407与修复机体端盖501固定连接，修复机体端盖501与修复机体底座502由螺钉固定连接，修复机体电机503、连接轴驱动电机504和第三齿轮505设置在由修复机体端盖501和修复机体底座502所构成的空腔内，挡板511通过修复机体外壳509与修复机体底座502固定连接，挡板511上设置有可供冲击头连接轴508穿过的圆孔，且圆孔内配合有与冲击头连接轴508直径相符的轴承，限位套510与挡板511固定连接，冲击头连接轴508首端与联轴器507固定连接，冲击头连接轴508末端与挡板511通过轴承转动连接，联轴器507与连接轴驱动电机504转子固定连接，修复机体丝杠506首端与第三齿轮505固定连接，修复机体丝杠506末端与限位套510转动连接，由修复机体电机503驱动第三齿轮505，进而带动修复机体丝杠506转动，中间移动支撑块513与修复机体丝杠506螺纹连接，因此当修复机体丝杠506转动时，会驱动中间移动支撑块513的来回运动，修复机体端盖501、中间移动支撑块513和修复机体底座502上均设置有6个均布的凸块512，修复机体外壳509上均匀设有6个矩形开口，修复机体端盖501、修复机体底座502和中间移动支撑块513上的凸块512与修复机体外壳509上的矩形开口是一一对应的；
磨削机构包括6个均匀设置在修复机体5上的磨削单元6，每个磨削单元6分别与修复机体端盖501、修复机体底座502和中间移动支撑块513上的凸块512转动连接；
磨削单元包括磨削单元第一被动连杆601、磨削单元第二被动连杆602、磨削机构主动连杆603、连接片604、磨头工作台605、磨头驱动电机606、磨头连接轴607和磨头608；
磨削单元第一被动连杆601、磨削单元第二被动连杆602均与连接片604铰接，磨削机构主动连杆603与磨削单元第二被动连杆602铰接，连接片604与磨头工作台605固定连接，磨头驱动电机606与磨头工作台605固定连接，磨头608通过磨头连接轴607与磨头驱动电机606固定连接，磨头驱动电机606带动磨头连接轴607，进而驱动磨头608转动；
切削机构7包括铣头701、链条702、梯形刮板703和冲击头联轴器704；
冲击头联轴器704将连接轴508与铣头701固定连接，3组链条702首端均匀分布在铣头701上，梯形刮板703与链条702外侧端固定连接。
更进一步而言,磨削机构与修复机体5运动连接，在同一圆周平面上，均布有6个磨削单元，参照图7，以其中一件磨削单元为例，各凸块与连杆的对应关系如下：凸块u、凸块v、凸块w：磨削单元第一被动连杆601、磨削单元第二被动连杆602、磨削机构主动连杆603。
更进一步而言，磨削单元6的磨头608在工作时，其转动方向顺逆交替变换，每一个磨头608与周围相邻的两个磨头608的转动方向相反，总共6个磨头608，偶数个磨头608能平衡掉自转时对机体产生的扭转力。同时，障碍物对每个磨头608产生的反扭矩也是交替变换的，可以实现自我平衡。被清理的障碍物对磨头产生的轴向反力可以通过给进机构提供的给进力平衡。
更进一步而言，该管道机器人对管道缺陷病害的处理的直接元件为梯形刮板703、铣头701与磨头608，三者在管道孔内的工作是彼此平衡的。电机通过动力元件传递动力，带动链条702、梯形刮板703和铣头701高速回转，对整个修复机构产生极大的扭转力矩，此时行走机构1通过连杆和支撑自锁橡胶217使行走机构在径向平面内不发生回转、使整个管道机器人不发生轴向位移。正常工作时，整个行走机构1直接完全固定，从而使得整个管道机器人不会在管道内发生轴向位移和失稳扰动，整体处于平衡状态，但是当切削机构7的链条702、梯形刮板703和铣头701高速回转时，会产生极大的单方向的扭转力矩，这时修复机体5及其磨削机构会发生反向转动，从而实现整个管道机器人的自我平衡。
更进一步而言，参照图5，所述的修复机体电机503和修复机体丝杠506数量均为2个，两根修复机体丝杠506螺纹旋向相反，两个修复机体电机503分别驱动两根修复机体丝杠506，使得两根修复机体丝杠506的旋转方向相反，消除由于丝杠转动而产生的扭矩，实现机构的扭矩自平衡。
本发明的工作原理及使用过程：
管道清理方式
修复机体5中的连接轴驱动电机504通过连接轴508驱动铣头701高速回转，并在给进机构4提供的给进力下，向前切割钻进，对前方障碍物切割破碎。旋转链条702在离心力的作用向外部甩出展开，并在空间中高速回转的同时带动链条702端部的梯形刮板703对管道内障碍物冲击搅碎。另外，在清理不同内径的管道或者当链条刮板703磨损到一定程度，需要更换时，可根据需要更换适合的旋转链条702和梯形刮板703，同时，可以通过磨削机构的变径动作以及更换不同长度的链条702，实现对不同内径的管道的清理，具有很强的管径适应性和拆卸方便性。
该城市地下管道清理自平衡自适应机器人在工作时，首先行走机构1带动变径机构移动至指定位置，行走机构1的旋转驱动电机通过电机驱动轴带动变向机构3转动，进而带动给进机构4、修复机体5、磨削机构和切削机构7进行360°的转动，此时给进机构4的套筒伸出，带动修复机体5、磨削机构和切削机构7向前移动，修复机体5、磨削机构和切削机构7在工作时是旋转运动和直线位移运动同时进行的，待套筒伸出到位后，行走机构1的旋转驱动电机不再带动变向机构3转动，此时套筒收缩，套筒收缩到位后，变径单元2的车轮驱动电机带动行走轮在管壁内移动一定距离，再次重复上述步骤。
Claims (7)
1.用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：包括修复机体(5)、磨削机构和切削机构(7)；
修复机体(5)，能带动磨削机构产生角位移进而实现变径运动；
磨削机构，包括多个转动连接在修复机体(5)径向外侧的磨削单元(6)，磨削机构用于在变向机构(3)和给进机构(4)的带动下做旋转运动和直线位移运动对管壁进行清理；
切削机构(7)，与修复机体(5)连接，在修复机体(5)的带动下做旋转运动对管壁进行清理；
磨削单元包括磨削单元第一被动连杆(601)，磨削单元第一被动连杆(601)、磨削单元第二被动连杆(602)均与连接片(604)铰接，磨削机构主动连杆(603)与磨削单元第二被动连杆(602)铰接，连接片(604)与磨头工作台(605)固定连接，磨头驱动电机(606)与磨头工作台(605)固定连接，磨头(608)通过磨头连接轴(607)与磨头驱动电机(606)固定连接，磨头驱动电机(606)带动磨头连接轴(607)，进而驱动磨头(608)转动。
2.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：所述的修复机体(5)包括修复机体端盖(501)，修复机体端盖(501)与修复机体底座(502)固连，修复机体电机(503)、连接轴驱动电机(504)和第三齿轮(505)设置在由修复机体端盖(501)和修复机体底座(502)所构成的空腔内，挡板(511)通过修复机体外壳(509)与修复机体底座(502)固定连接，限位套(510)与挡板(511)固定连接，冲击头连接轴(508)首端与联轴器(507)固定连接，冲击头连接轴(508)末端与挡板(511)通过轴承转动连接，联轴器(507)与连接轴驱动电机(504)转子固定连接，修复机体丝杠(506)首端与第三齿轮(505)固定连接，修复机体丝杠(506)末端与限位套(510)转动连接，由修复机体电机(503)驱动第三齿轮(505)，进而带动修复机体丝杠(506)转动，中间移动支撑块(513)与修复机体丝杠(506)螺纹连接，当修复机体丝杠(506)转动时，会驱动中间移动支撑块(513)往复运动，修复机体端盖(501)、中间移动支撑块(513)和修复机体底座(502)上均设置有N个均布的凸块(512)，N≥3，修复机体外壳(509)上均匀设有N个矩形开口，N≥3，修复机体端盖(501)、修复机体底座(502)和中间移动支撑块(513)上的凸块(512)与修复机体外壳(509)上的矩形开口是一一对应的。
3.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：所述的磨削机构包括N个均匀设置在修复机体(5)上的磨削单元(6)，N≥3，每个磨削单元(6)分别与修复机体端盖(501)、修复机体底座(502)和中间移动支撑块(513)上的凸块(512)转动连接。
4.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：所述的切削机构(7)包括铣头(701)、链条(702)、梯形刮板(703)和冲击头联轴器(704)；
冲击头联轴器(704)将连接轴508与铣头(701)固定连接，不少于2组链条(702)首端均匀分布在铣头(701)上，梯形刮板(703)与链条(702)外侧端固定连接。
5.根据权利要求4所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：所述的梯形刮板(703)、铣头(701)与磨头(608)，三者在管道孔内的扭转力矩是彼此平衡的。
6.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：所述的磨削单元(6)的磨头(608)在工作时，其转动方向顺逆交替变换，每一个磨头(608)与周围相邻的磨头(608)的转动方向相反；所述的磨头(608)数量为偶数个，偶数个磨头(608)能平衡掉自转时对机体产生的扭转力，同时，障碍物对每个磨头(608)产生的反扭矩也是交替变换的，能实现自我平衡，被清理的障碍物对磨头产生的轴向反力能通过给进机构提供的给进力平衡。
7.根据权利要求2所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，其特征在于：所述的修复机体电机(503)和修复机体丝杠(506)数量均为2个，两根修复机体丝杠(506)螺纹旋向相反，两个修复机体电机(503)分别驱动两根修复机体丝杠(506)，使得两根修复机体丝杠(506)的旋转方向相反，消除由于丝杠转动而产生的扭矩，实现机构的扭矩自平衡。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210031437.6A CN114165677B (zh) | 2022-01-12 | 2022-01-12 | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210031437.6A CN114165677B (zh) | 2022-01-12 | 2022-01-12 | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114165677A true CN114165677A (zh) | 2022-03-11 |
| CN114165677B CN114165677B (zh) | 2024-06-25 |
Family
ID=80489254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210031437.6A Active CN114165677B (zh) | 2022-01-12 | 2022-01-12 | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114165677B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090044352A1 (en) * | 2007-08-16 | 2009-02-19 | Sangyoung Seo | Machine for pipe maintenance |
| CN207042958U (zh) * | 2017-04-27 | 2018-02-27 | 吉林大学 | 粉尘管道清扫机器人 |
| CN108374483A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-08-07 | 沈阳建筑大学 | 一种混合推进式自适应管道清淤机器人及方法 |
| CN110508572A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-11-29 | 安徽工程大学 | 一种多支撑轮式蠕动管道清理机器人 |
| CN110681656A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-14 | 文安县天华密度板有限公司 | 一种管道挂壁自动清理装置及方法 |
| CN216555976U (zh) * | 2022-01-12 | 2022-05-17 | 吉林大学 | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 |
-
2022
- 2022-01-12 CN CN202210031437.6A patent/CN114165677B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090044352A1 (en) * | 2007-08-16 | 2009-02-19 | Sangyoung Seo | Machine for pipe maintenance |
| CN207042958U (zh) * | 2017-04-27 | 2018-02-27 | 吉林大学 | 粉尘管道清扫机器人 |
| CN108374483A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-08-07 | 沈阳建筑大学 | 一种混合推进式自适应管道清淤机器人及方法 |
| CN110508572A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-11-29 | 安徽工程大学 | 一种多支撑轮式蠕动管道清理机器人 |
| CN110681656A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-14 | 文安县天华密度板有限公司 | 一种管道挂壁自动清理装置及方法 |
| CN216555976U (zh) * | 2022-01-12 | 2022-05-17 | 吉林大学 | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114165677B (zh) | 2024-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106239332B (zh) | 一种输油管道内壁加工用智能清洗除锈设备 | |
| CN106238415B (zh) | 一种具有清洗烘干功能的石油管道内壁处理机 | |
| CN216555976U (zh) | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 | |
| US11199092B2 (en) | Hard rock roadway and tunnel boring machine with actively rotating hobs | |
| CN109174855A (zh) | 一种垃圾车载垃圾桶自动清洗机 | |
| CN109226123A (zh) | 一种管道水射流清洗机器人 | |
| CN111702640A (zh) | 一种管道内壁除锈装置 | |
| CN113245321A (zh) | 一种易燃易爆粉尘管道自适应无源式清扫机器人 | |
| CN113695327A (zh) | 一种新型可变径管道除锈机器人 | |
| CN104162823A (zh) | 球墨铸铁管承口打磨装置 | |
| CN114165677A (zh) | 用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构 | |
| CN115351018A (zh) | 一种天然气管道清堵装置及方法 | |
| CN114165679A (zh) | 一种地下管道清理自平衡自适应机器人 | |
| CN209577643U (zh) | 一种管道水射流清洗机器人 | |
| CN2751925Y (zh) | 便携式管道内壁清理机 | |
| CN216555975U (zh) | 一种地下管道清理自平衡自适应机器人 | |
| CN106239331B (zh) | 一种油管道内壁智能烘干除锈一体机 | |
| CN207035945U (zh) | 一种炮膛清洗机器人 | |
| US3797060A (en) | Self-propelled machine for cleaning external surfaces of pipelines | |
| CN203993420U (zh) | 球墨铸铁管承口打磨装置 | |
| CN220445942U (zh) | 一种管道内部打磨设备 | |
| CN111015238B (zh) | 一种基于建筑工地用钢管内部除锈装置 | |
| CN114054441B (zh) | 一种电缆排管内障碍物的旋切装置 | |
| CN219025274U (zh) | 一种管道内壁清理装置 | |
| CN117019793B (zh) | 一种可变径的电缆排管机器人及使用方法、应用 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |