CN114165288B - 基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法 - Google Patents
基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114165288B CN114165288B CN202111538798.1A CN202111538798A CN114165288B CN 114165288 B CN114165288 B CN 114165288B CN 202111538798 A CN202111538798 A CN 202111538798A CN 114165288 B CN114165288 B CN 114165288B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- depth
- coal
- abnormal
- coal mine
- monitoring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法，主要步骤包括：对深度摄像机进行距离标定，实时检测相关设备的工作情况，监测附近区域的甲烷浓度；设定灾害的深度视频图像异常特征；当实时检测到异常特征并持续一段时间，或异常特征与相关设备异常或故障短时间相继出现；同时监测到甲烷浓度正常，发出冲击地压报警；同时监测到甲烷浓度迅速增高或达到报警值，发出煤与瓦斯突出报警。本发明的煤矿动力灾害监测报警方法具有监测范围广、实时性好、准确度高、精简高效等优点；能够克服现有监测和报警技术存在的误报率和漏报率还难以满足安全生产需要问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法，尤其是基于图像的目标检测技 术、视觉测距技术、煤矿冲击地压识别技术，以及煤与瓦斯突出识别技术。
背景技术
在我国煤炭约占一次能源的60％，并且在很长的时间内其能源主导地位不会改变。煤炭行业是高危行 业，瓦斯、水灾、火灾、顶板、煤尘等事故威胁着煤矿安全生产。我国煤矿发生重特大事故中，多数为重 特大瓦斯事故，瓦斯事故所造成的伤亡人数也是所有煤矿事故中所占比例最大的。因此，瓦斯事故防治十 分重要。
冲击地压和煤与瓦斯突出均是典型的煤岩动力灾害，其发生突然、急剧而又猛烈，破坏性强，常常没 有明显征兆，并且冲击地压严重时可致使数百米巷道遭到严重破坏。由于人类还未完全掌握冲击地压和煤 与瓦斯突出机理，并且国内地质条件复杂多样，灾害监测预警防治难以满足目前煤矿安全生产需要。因此， 尽早发现灾害并撤出遇险人员，是降低事故人员伤亡的有效措施。目前，冲击地压和煤与瓦斯突出监测和 报警主要依靠人工完成(煤与瓦斯突出的传感器检测方法也容易受到井下环境干扰)，存在漏报、发现不 及时、上报时间长、响应速度慢等问题。特别是灾害附近的人员避险不及时而无一幸免，将不能及时发现、 上报事故。并且如果灾害预警不到、或者预警迟缓、或者预警不准确，导致应急救援不及时、巷道堵塞、 通风不畅、瓦斯积聚，那么可能会引起瓦斯窒息、瓦斯爆炸等次生灾害，造成更大的事故灾难。
针对现有冲击地压和煤与瓦斯突出灾害监测中存在的问题，结合煤矿井下的特殊环境，本发明实现了 一种基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法，利用防爆深度摄像机等外部设备作为深度视频 采集装置，可以实时采集监视区域的深度视频图像，仅在井下部署少量的摄像机，就能实现煤矿井下大面 积监测；同时，对采集到的深度视频图像进行机器视觉和图像处理技术分析，利用冲击地压和煤与瓦斯突 出灾害的深度视频特征对采集到的深度视频图像进行灾害特征识别，并结合相关设备运转情况以及瓦斯浓度变化情况，进行灾害类别的判定。该方法与现有的监测预警方法相比，基于本发明的灾害识别方法受外 界环境干扰程度更低，更为快速、准确、可靠。此外，在灾后矿井应急救援、灾后事故调查、灾后事故追 责、灾后总结经验教训等方面都提供了直观、形象、可靠的视频图像数据。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服现有冲击地压和煤与瓦斯突出灾害监测预警技术进行冲击地压 和煤与瓦斯突出灾害识别时误报率、漏报率还难以满足煤矿安全生产需要，以及在实现煤矿井下大面积监 测的基础上，快速、准确、可靠地进行冲击地压和煤与瓦斯突出灾害的监测与报警。
本发明具体采用以下技术方案解决上述技术问题：
一种基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：煤矿动力灾害包括冲击地压、 煤与瓦斯突出，监测报警方法包括以下步骤：
步骤1：在煤矿井下监测点位置安装深度摄像机和甲烷传感器，对深度摄像机进行距离标定；并设定 冲击地压、煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征；
步骤2：实时检测深度摄像机、甲烷传感器及通信线路的工作状态，以及深度摄像机附近区域甲烷浓 度数值的变化；
步骤3：采集监视区域内的深度视频图像，并实时分析采集的各路深度视频图像中是否存在疑似冲击 地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征；
步骤4：循环步骤3，当深度摄像机监视区域内存在疑似冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图 像异常特征，并且持续一段时间；或当深度摄像机监视区域内存在疑似冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深 度视频图像异常特征，并且附近区域内设备异常或故障在短时间内相继出现；则获取附近区域的甲烷浓度 数据；
步骤5：当深度摄像机附近区域的甲烷浓度正常，则发出冲击地压报警信号；当深度摄像机附近区域 的甲烷浓度迅速增高或达到报警值，则发出煤与瓦斯突出报警信号；报警信号包括断电闭锁信号，以及发 出切断煤矿井下全部非本质安全电气设备电源和撤出煤矿井下作业人员的命令。
进一步地，安装深度摄像机的监测点位置包括采煤工作面液压支架上、采煤机上、采煤工作面进风巷 中、采煤工作面回风巷中、掘进工作面的掘进巷道中、掘进机上、掘进巷道岔口一侧或两侧。
进一步地，安装深度摄像机的位置位于巷道顶部，或靠近巷道顶部，或高度大于2米；手动设定深度 摄像机的焦距和曝光值，并关闭深度摄像机的自动对焦和自动白平衡功能。
进一步地，深度摄像机包括时间飞行法(TOF)深度摄像机、结构光深度摄像机、双目立体深度摄像 机。
进一步地，所述设备异常或故障包括深度摄像机、甲烷传感器、采煤机、掘进机、液压支架、刮板输 送机、皮带机，及设备所连通信线路的异常或故障。
进一步地，所述深度视频图像异常特征包括设定区域内物体深度异常、达到设定深度的物体面积异常、 达到设定深度的物体面积变化速度异常、达到设定深度的物体面积变化加速度异常、达到设定深度的物体 移动速度异常、达到设定深度的物体移动加速度异常。
进一步地，存在疑似煤矿冲击地压、煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征的依据为至少出现2 种上述深度视频图像异常特征。
进一步地，所述灾害监测可利用深度摄像机内置或外置的数字信号处理器，在深度视频采集前端完成 对深度视频图像的分析和报警，或直接使用具有深度视频图像异常检测功能的深度摄像机进行监控；当检 测到深度视频图像异常并持续一段时间，且同时监测到附近区域的甲烷浓度正常，则发出冲击地压报警信 号；当检测到深度视频图像异常并持续一段时间，且同时监测到附近区域的甲烷浓度迅速增高或达到报警 值，则发出煤与瓦斯突出报警信号；报警信号包括断电闭锁信号，以及发出切断煤矿井下全部非本质安全 电气设备电源和撤出煤矿井下作业人员的命令。
附图说明
图1本发明的煤矿动力灾害监测报警系统示意图；
图2本发明的煤矿动力灾害监测报警方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施方法对本发明做详细、完整 地描述，实施例不应被视为限制本发明的使用范围。
如图1所示，煤矿动力灾害监测报警系统分为井上部分和井下部分，用于实现煤矿冲击地压、煤与瓦 斯突出灾害的监测报警，其主要组成部分包括：
1.信息处理服务器(101)：根据采集的深度视频图像对各路深度摄像机进行不同距离的标定，对各路深 度摄像机的深度视频图像进行处理与分析，判断监视区域内是否存在疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出深 度视频图像异常特征，当判断监视区域内存在疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出深度视频图像异常特征并 持续一段时间时，或疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出深度视频图像异常特征与相关设备故障在短时间内 相继出现，则根据附近区域的甲烷浓度变化情况，通过通信网络使监视服务器(102)发出声、光、振动等报 警信号，使监视服务器(102)在发出报警信号的同时，在监视屏幕上进行报警提示和人机交互。
2.监视服务器(102)：具有声、光、震动等报警功能，负责对煤矿监视区域的各种设备数据进行显示服 务，同时监视服务器(102)与信息处理服务器(101)相互通信连接，对监视区域的实时深度视频图像进行显示， 并在监视服务器(102)发出报警信号的同时，在监视屏幕上进行报警提示和人机交互，生产管理人员可通过 监视服务器查看现场深度视频图像、传感器的数据变化与设备故障，可手动发出报警和断电闭锁信号，切 断煤矿井下全部非本质安全电气设备电源，下发调度指令通知撤出煤矿井下作业人员。并可从存储服务器(103)调取历史监控数据。
3.存储服务器(103)：负责对深度摄像机信号、各传感器信号与设备故障信号进行采集、存储，并为用 户提供查询调取服务。
4.网络交换机(104)：负责所有接入矿用以太网的设备的管理和数据交换。
5.井下交换机(105)：负责分站的接入和数据交换，具有隔爆外壳，符合煤矿井下防爆要求。
6.分站(106)：一端与深度摄像机(107)、甲烷传感器(108)通信连接，另一端与井下交换机(105)通信连 接，并且可通过无线通信网络或有线通信网络与两端设备相连，本示例中采用有线通信方式进行说明，负 责深度摄像机和传感器的接入和数据交换，具有隔爆外壳，符合煤矿井下防爆要求。
7.深度摄像机(107)：即安装在煤矿井下重点监视区域的深度视频图像采集设备，负责采集煤矿井下的 掘进工作面、采煤工作面及其邻近巷道等易发生冲击地压或煤与瓦斯突出灾害监测区域的深度视频图像， 采用数字网络深度摄像机，配有符合煤矿防爆要求的防爆外壳。
8.甲烷传感器(108)：甲烷传感器为全量程或高低浓甲烷传感器，并具有自动报警功能。
如图2所示煤矿动力灾害监测报警方法流程，包括：
1.初始化(201)：在矿井下重点监视区域安装深度摄像机，所述重点监视区域包括采煤工作面液压支架 上、采煤机上、采煤工作面进风巷中、采煤工作面回风巷中、掘进工作面的掘进巷道中、掘进机上、掘进 巷道岔口一侧或两侧。
2.监视区域设置(202)：对视频监视范围内的监视区域A进行设置，每次识别服务器启动时调取设置 区域数据。
3.计算不同位置的目标估计距离(203)：在深度摄像机监视区域内，由近到远依次在不同位置处设置多 个显著性目标，并记录每一处目标位置与双目视觉像机的实测距离；同时，采用双目测距等算法对其目标 进行测距，计算不同位置处的目标估计距离。
4.拟合估计距离与实测距离的函数关系(204)：采用多次测量取平均值方法，获取同一位置处的目标估 计距离和实测距离的均方误差值，并采用相同的方法依次获取不同位置处的目标估计距离和实测距离的均 方误差值；当某一位置处得到的均方误差满足允许误差时，采用该实测距离，当均方误差不满足允许误差 时，剔除该位置处的实测距离；对优化后的所有测量数据进行拟合处理，获取估计距离与实测距离的函数 关系。
5.设定冲击地压、煤与瓦斯突出的深度视频图像异常特征(205)：设定冲击地压、煤与瓦斯突出灾害发 生时深度视频图像的异常特征参数范围，其中深度视频图像的异常特征包括设定区域内物体深度异常、达 到设定深度的物体面积异常、达到设定深度的物体面积变化速度异常、达到设定深度的物体面积变化加速 度异常、达到设定深度的物体移动速度异常、达到设定深度的物体移动加速度异常。
进一步地，所述处于深度阈值区间物体面积变化速度采用下述方法计算：
ΔS为处于深度阈值区间物体面积变化速度，St为t时刻处于深度阈值区间物体面积，St-1为t-1时刻处 于深度阈值区间物体面积。
进一步地，所述达到设定深度的物体移动加速度采用下述方法计算：
v0表示监视区域内达到设定深度的物体移动速度，v0(t0)与v0(t0-b0)分别为t0时刻与t0-b0时刻识别 出的监视区域内达到设定深度的物体移动速度，a0为监视区域内达到设定深度的物体移动加速度，b0为小 于t0的正数。
6.识别疑似灾害的深度视频图像异常特征(206)：深度摄像机实时采集监视区域内的深度视频图像，并 实时检测采集的各路深度视频图像是否存在疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常 特征；存在疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征的依据为至少出现2种上述深 度视频图像异常特征。
7.存在疑似灾害的深度视频图像异常特征并持续一段时间？(207)：当检测到监视区域内存在疑似冲击 地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征，并且持续一段时间，那么执行(209)，否则执行(208)。
8.存在疑似灾害的深度视频图像异常特征并且相关设备异常或故障在短时间内相继出现？(208)：当检 测到监视区域内疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征，并且附近区域内设备异 常或故障在短时间内相继出现，那么执行(209)，否则返回执行(206)。
9.甲烷浓度是否正常？(209)：获取附近区域的甲烷浓度数据，以辨识是冲击地压还是煤与瓦斯突出。
10.冲击地压报警(210)：检测到监视区域内存在疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图 像异常特征并持续一段时间，或检测到监视区域内疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像 异常特征与相关设备故障在短时间内相继出现，同时监测到附近区域的甲烷浓度正常，那么发出冲击地压 报警信号；报警信号包括断电闭锁信号，以及发出切断煤矿井下全部非本质安全电气设备电源和撤出煤矿 井下作业人员的命令。
11.煤与瓦斯突出报警(211)：检测到监视区域内存在疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视 频图像异常特征并持续一段时间，或检测到监视区域内疑似煤矿冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频 图像异常特征与相关设备故障在短时间内相继出现，同时监测到附近区域的甲烷浓度迅速增高或达到报警 值，则发出煤与瓦斯突出报警信号；报警信号包括断电闭锁信号，以及发出切断煤矿井下全部非本质安全 电气设备电源和撤出煤矿井下作业人员的命令。
Claims (6)
1.一种基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：煤矿动力灾害包括冲击地压、煤与瓦斯突出，监测报警方法包括以下步骤：
步骤1：在煤矿井下监测点位置安装深度摄像机和甲烷传感器，对深度摄像机进行距离标定；并设定冲击地压、煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征；
步骤2：实时检测深度摄像机、甲烷传感器及通信线路的工作状态，以及深度摄像机附近区域甲烷浓度数值的变化；
步骤3：采集监视区域内的深度视频图像，并实时分析采集的各路深度视频图像中是否存在疑似冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征；
步骤4：循环步骤3，当深度摄像机监视区域内存在疑似冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征，并且持续一段时间；或当深度摄像机监视区域内存在疑似冲击地压或煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征，并且附近区域内设备异常或故障在短时间内相继出现；则获取附近区域的甲烷浓度数据；
步骤5：当深度摄像机附近区域的甲烷浓度正常，则发出冲击地压报警信号；当深度摄像机附近区域的甲烷浓度迅速增高或达到报警值，则发出煤与瓦斯突出报警信号；报警信号包括断电闭锁信号，以及发出切断煤矿井下全部非本质安全电气设备电源和撤出煤矿井下作业人员的命令；
所述深度视频图像异常特征包括设定区域内物体深度异常、达到设定深度的物体面积异常、达到设定深度的物体面积变化速度异常、达到设定深度的物体面积变化加速度异常、达到设定深度的物体移动速度异常、达到设定深度的物体移动加速度异常；
存在疑似煤矿冲击地压、煤与瓦斯突出灾害的深度视频图像异常特征的依据为至少出现2种上述深度视频图像异常特征；
当检测到深度视频图像异常并持续一段时间，且同时监测到附近区域的甲烷浓度正常，则发出冲击地压报警信号；当检测到深度视频图像异常并持续一段时间，且同时监测到附近区域的甲烷浓度迅速增高或达到报警值，则发出煤与瓦斯突出报警信号；报警信号包括断电闭锁信号，以及发出切断煤矿井下全部非本质安全电气设备电源和撤出煤矿井下作业人员的命令。
2.如权利要求1所述的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：安装深度摄像机的监测点位置包括采煤工作面液压支架上、采煤机上、采煤工作面进风巷中、采煤工作面回风巷中、掘进工作面的掘进巷道中、掘进机上、掘进巷道岔口一侧或两侧。
3.如权利要求1所述的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：安装深度摄像机的位置位于巷道顶部，或靠近巷道顶部，或高度大于2米；手动设定深度摄像机的焦距和曝光值，并关闭深度摄像机的自动对焦和自动白平衡功能。
4.如权利要求1所述的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：深度摄像机包括时间飞行法深度摄像机、结构光深度摄像机、双目立体深度摄像机。
5.如权利要求1所述的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：所述设备异常或故障包括深度摄像机、甲烷传感器、采煤机、掘进机、液压支架、刮板输送机、皮带机，及设备所连通信线路的异常或故障。
6.如权利要求1所述的煤矿动力灾害监测报警方法，其特征在于：所述灾害监测可利用深度摄像机内置或外置的数字信号处理器，在深度视频采集前端完成对深度视频图像的分析和报警，或直接使用具有深度视频图像异常检测功能的深度摄像机进行监控。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111538798.1A CN114165288B (zh) | 2021-12-15 | 2021-12-15 | 基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111538798.1A CN114165288B (zh) | 2021-12-15 | 2021-12-15 | 基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114165288A CN114165288A (zh) | 2022-03-11 |
| CN114165288B true CN114165288B (zh) | 2023-02-17 |
Family
ID=80486831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111538798.1A Active CN114165288B (zh) | 2021-12-15 | 2021-12-15 | 基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114165288B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115209019A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-10-18 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种工作面煤与瓦斯突出实时检测系统及自洁式摄像机 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2009101279A (ru) * | 2009-01-16 | 2010-07-27 | Андрей Викторович Демидюк (RU) | Шахтная система мониторинга, оповещения и определения местоположения горнорабочих |
| CN104216370A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-12-17 | 煤科集团沈阳研究院有限公司 | 煤矿井下水力化增透作业远程监测与控制系统及监控方法 |
| CN109882244A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 安徽延达智能科技有限公司 | 一种井下巡检机器人智能建图系统 |
| CN110130988A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-16 | 合肥帧讯软件有限公司 | 一种煤矿工业视频监控及违章识别系统 |
| CN112377265A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-02-19 | 中国矿业大学(北京) | 基于图像识别加速度特征的冲击地压报警方法 |
| CN112377264A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-02-19 | 中国矿业大学(北京) | 基于图像识别加速度特征的煤与瓦斯突出报警方法 |
-
2021
- 2021-12-15 CN CN202111538798.1A patent/CN114165288B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2009101279A (ru) * | 2009-01-16 | 2010-07-27 | Андрей Викторович Демидюк (RU) | Шахтная система мониторинга, оповещения и определения местоположения горнорабочих |
| CN104216370A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-12-17 | 煤科集团沈阳研究院有限公司 | 煤矿井下水力化增透作业远程监测与控制系统及监控方法 |
| CN109882244A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-14 | 安徽延达智能科技有限公司 | 一种井下巡检机器人智能建图系统 |
| CN110130988A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-16 | 合肥帧讯软件有限公司 | 一种煤矿工业视频监控及违章识别系统 |
| CN112377265A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-02-19 | 中国矿业大学(北京) | 基于图像识别加速度特征的冲击地压报警方法 |
| CN112377264A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-02-19 | 中国矿业大学(北京) | 基于图像识别加速度特征的煤与瓦斯突出报警方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114165288A (zh) | 2022-03-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109915736B (zh) | 一种热力管网系统及其泄漏检测的方法 | |
| CN104454011A (zh) | 基于图像的采煤工作面冲击地压报警方法 | |
| CN103259206A (zh) | 基于计算机视觉定位技术的变电站作业安全管控系统 | |
| CN104454012A (zh) | 基于图像的煤矿掘进工作面冲击地压报警方法 | |
| CN210899299U (zh) | 一种隧道监控系统 | |
| CN108194145B (zh) | 基于红外图像的矿井水灾报警系统 | |
| CN105279878A (zh) | 无线视频防盗自动报警系统及其方法 | |
| CN110120143A (zh) | 一种炼化企业易燃易爆区域烟雾智能监测系统 | |
| CN103309323B (zh) | 隧道环境的巡检设备监控方法及系统 | |
| CN114165288B (zh) | 基于图像识别深度特征的煤矿动力灾害监测报警方法 | |
| CN109944637B (zh) | 矿井水害预警系统 | |
| CN104533526B (zh) | 基于图像的采煤工作面煤与瓦斯突出报警方法 | |
| CN205121786U (zh) | 隧道视频火灾报警系统 | |
| CN113206978A (zh) | 油气管道站场安防智能监控预警系统及方法 | |
| CN205193974U (zh) | 无线视频防盗自动报警系统 | |
| CN112377264A (zh) | 基于图像识别加速度特征的煤与瓦斯突出报警方法 | |
| CN112377265A (zh) | 基于图像识别加速度特征的冲击地压报警方法 | |
| CN108457699B (zh) | 基于红外图像的掘进工作面水灾报警系统 | |
| CN111613005A (zh) | 一种船用火灾报警系统及其报警方法 | |
| KR20150063264A (ko) | 빌딩의 연쇄구조붕괴 징후 기반의 위험등급 분류방법 | |
| CN110984955A (zh) | 一种钻机远程监控系统 | |
| CN115841730A (zh) | 视频监控系统、异常事件检测方法 | |
| CN212061377U (zh) | 一种船用火灾报警系统 | |
| CN114660407A (zh) | 一种关于输电线故障隐患的预警方法及装置 | |
| CN115273373A (zh) | 一种电力禁区警示系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |