CN114162067B - 一种四足机器人及其总线模块 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于四足机器人技术领域，提供一种四足机器人及其总线模块，包括EtherCAT集线器，EtherCAT集线器包括第一接口、第二接口、第三接口、第四接口及第五接口和第六接口，第一接口用于连接四足机器人的控制器；第二接口至第六接口中的四个接口分别用于连接四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机，剩余一个接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备；通过采用EtherCAT集线器可以实现EtherCAT星型拓扑结构，提高总线带宽，实现高速实时总线控制，简化走线，提高可装配和可维护性，降低硬件平台开发和调试难度，且方便实现其他EtherCAT设备扩展。
Description
技术领域
本申请属于四足机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人及其总线模块。
背景技术
四足机器人需要采用多伺服电机实现行走控制，当前伺服电机一般采用控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线接口，基于CAN总线伺服电机的四足机器人有较多的案例，但是CAN总线的通信速度难以满足高速实时控制周期的要求，同时CAN总线随负载的增多每个设备可分配的总线带宽更窄，进一步限制了CAN总线的应用，并且普遍存在走线复杂，可装配和可维护性差，硬件平台开发和调试难度高的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种四足机器人及其总线模块，以解决基于CAN总线伺服电机的四足机器人，通信速度难以满足高速实时控制周期的要求，并且走线复杂，可装配和可维护性差，硬件平台开发和调试难度高的问题。
本申请实施例的第一方面提供一种四足机器人的总线模块，包括EtherCAT集线器，所述EtherCAT集线器包括第一接口、第二接口、第三接口、第四接口及第五接口和第六接口，所述第一接口被配置为以太网接口且为上行接口，所述第六接口被配置为下行接口；
所述第一接口用于连接所述四足机器人的控制器；
所述第二接口至所述第六接口中的四个接口分别用于连接所述四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机，剩余一个接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备；
所述四足机器人的控制器输出的数据指令依次经过所述第一接口至所述第六接口后原路返回至所述四足机器人的控制器。
在一个实施例中，所述EtherCAT集线器包括第一EtherCAT从控制器、第二EtherCAT从控制器、第三EtherCAT从控制器及第四EtherCAT从控制器；
所述第一EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口被配置为以太网接口且为上行接口并作为所述第一接口、第二EtherCAT接口作为所述第二接口、介质无关接口被配置为下行接口且与所述第二EtherCAT从控制器的介质无关接口连接；
所述第二EtherCAT从控制器的介质无关接口被配置为上行接口、第一EtherCAT接口作为所述第三接口、第二EtherCAT接口被配置为下行接口且与所述第三EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口连接；
所述第三EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口被配置为上行接口、第二EtherCAT接口作为所述第四接口、介质无关接口被配置为下行接口且与所述第四EtherCAT从控制器的介质无关接口连接；
所述第四EtherCAT从控制器的介质无关接口被配置为上行接口、第一EtherCAT接口作为所述第五接口、第二EtherCAT接口被配置为下行接口并作为所述第六接口；
所述四足机器人的控制器输出的数据指令，依次经过所述第一EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口、第二EtherCAT接口及介质无关接口，所述第二EtherCAT从控制器的介质无关接口、第一EtherCAT接口及第二EtherCAT接口，所述第三EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口、第二EtherCAT接口及介质无关接口，所述第四EtherCAT从控制器的介质无关接口、第一EtherCAT接口及第二EtherCAT接口，原路返回至所述四足机器人的控制器。
在一个实施例中，所述第一EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第二EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的介质无关接口；
所述第二EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第一EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的第二EtherCAT接口；
所述第三EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第二EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的介质无关接口；
所述第四EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第一EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的第二EtherCAT接口。
在一个实施例中，所述第一EtherCAT从控制器至所述第四EtherCAT从控制器包括LAN9252芯片。
在一个实施例中，所述第二接口至所述第五接口分别用于连接所述四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机；
所述第六接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备。
本申请实施例的第二方面提供一种四足机器人，包括控制器、四条腿部的EtherCAT电机及本申请实施例的第一方面提供的总线模块。
在一个实施例中，四条腿部的EtherCAT电机都包括依次串联的髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机及小腿关节EtherCAT电机。
在一个实施例中，所述四足机器人还包括头部的EtherCAT电机或手臂的EtherCAT电机。
在一个实施例中，所述四足机器人还包括与所述头部的EtherCAT电机或所述手臂的EtherCAT电机串联的EtherCAT传感器。
在一个实施例中，所述EtherCAT传感器包括EtherCAT视觉传感器、EtherCAT听觉传感器及EtherCAT触觉传感器中的至少一种。
本申请实施例的第一方面提供的四足机器人的总线模块，包括EtherCAT集线器，EtherCAT集线器包括第一接口、第二接口、第三接口、第四接口及第五接口和第六接口，第一接口被配置为以太网接口且为上行接口，第六接口被配置为下行接口；第一接口用于连接四足机器人的控制器；第二接口至第六接口中的四个接口分别用于连接四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机，剩余一个接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备；四足机器人的控制器输出的数据指令依次经过第一接口至第六接口后原路返回至四足机器人的控制器，通过采用EtherCAT集线器可以实现EtherCAT星型拓扑结构，提高总线带宽，实现四足机器人的高速实时总线控制，同时简化四足机器人的走线，提高可装配和可维护性，降低硬件平台开发和调试难度，且方便实现其他EtherCAT设备扩展。
可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的四足机器人的第一种结构示意图；
图2是本申请实施例提供的总线模块结构示意图；
图3是本申请实施例提供的四足机器人的第二种结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。“多个”表示“两个”或“两个以上”。
如图1所示，本申请实施例提供的四足机器人的总线模块，包括以太网控制自动化技术(Ethernet for Control Automation Technology，EtherCAT)集线器1，EtherCAT集线器1包括第一接口P0、第二接口P1、第三接口P2、第四接口P3、第五接口P4和第六接口P5，第一接口P0被配置为以太网(Ethernet)接口且为上行接口，第六接口P5被配置为下行接口；
第一接口P0用于连接四足机器人的控制器2；
第二接口至第五接口P1～P4分别用于连接四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机3～6；
第六接口P5用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备7；
四足机器人的控制器2输出的数据指令依次经过第一接口P0至第六接口P5后原路返回至四足机器人的控制器2。
在应用中，第一接口至第六接口均为EtherCAT接口。第一接口被配置为以太网接口且为上行接口，用于连接控制器的以太网接口。第二接口至第六接口中的四个接口分别用于连接四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机，剩余一个接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备。图1中示例性的示出了其中一种连接情况，在实际应用中，可以根据实际需要更改EtherCAT集线器各接口与四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机和其他EtherCAT设备的连接顺序，并根据连接连接顺序修改控制器中存储的与各接口对应的EtherCAT配置文件，以使得控制器通过读取EtherCAT配置文件即可获知每个接口具体与哪个EtherCAT电机或EtherCAT设备连接，从而实现软硬件的自动匹配，便于控制器后续对EtherCAT电机和EtherCAT设备进行控制。
在应用中，控制器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该控制器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该控制器也可以是任何常规的处理器等。
在应用中，EtherCAT集线器具体可以通过四个EtherCAT从控制器实现，EtherCAT从控制器具体可以通过LAN9252芯片实现。
如图2所示，在一个实施例中，EtherCAT集线器1包括第一EtherCAT从控制器11、第二EtherCAT从控制器12、第三EtherCAT从控制器13及第四EtherCAT从控制器14；
第一EtherCAT从控制器11的第一EtherCAT接口被配置为以太网接口且为上行接口并作为第一接口P0、第二EtherCAT接口作为第二接口P1、介质无关接口MII被配置为下行接口且与第二EtherCAT从控制器12的介质无关接口MII连接；
第二EtherCAT从控制器12的介质无关接口MII被配置为上行接口、第一EtherCAT接口作为第三接口P2、第二EtherCAT接口Port被配置为下行接口且与第三EtherCAT从控制器13的第一EtherCAT接口Port连接；
第三EtherCAT从控制器13的第一EtherCAT接口Port被配置为上行接口、第二EtherCAT接口作为第四接口P3、介质无关接口MII被配置为下行接口且与第四EtherCAT从控制器14的介质无关接口MII连接；
第四EtherCAT从控制器14的介质无关接口MII被配置为上行接口、第一EtherCAT接口作为第五接口P4、第二EtherCAT接口被配置为下行接口并作为第六接口P5；
四足机器人的控制器1输出的数据指令，依次经过第一EtherCAT从控制器11的第一EtherCAT接口P0、第二EtherCAT接口P1及介质无关接口MII，第二EtherCAT从控制器12的介质无关接口MII、第一EtherCAT接口P2及第二EtherCAT接口Port，第三EtherCAT从控制器13的第一EtherCAT接口Port、第二EtherCAT接口P3及介质无关接口MII，第四EtherCAT从控制器14的介质无关接口MII、第一EtherCAT接口P4及第二EtherCAT接口P5，原路返回至四足机器人的控制器1。
图2中虚线箭头表示数据指令在各接口之间的传输方向。
在应用中，四足机器人的控制器输出的数据指令依次经过EtherCAT集线器的六个接口后原路返回至四足机器人的控制器，实现完整的EtherCAT总线通信，在其中一个接口未连接设备或者所连接的设备故障时，数据指令可以自动跳转至EtherCAT集线器的下一个接口，实现故障的隔离，同时通过返回的数据指令可以快速定位发生故障的设备。
在一个实施例中，第一EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第二EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将数据指令自动传输至自身的介质无关接口；
第二EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第一EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将数据指令自动传输至自身的第二EtherCAT接口；
第三EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第二EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将数据指令自动传输至自身的介质无关接口；
第四EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第一EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将数据指令自动传输至自身的第二EtherCAT接口。
在应用中，四足机器人的控制器可以连接报警器，以在根据任一EtherCAT从控制器连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时发出相应的报警信号。报警器可以通过声音报警器、灯光报警器和声光报警器中的至少一种来实现。声音报警器可以通过语音芯片和扬声器实现，用于对不同的设备故障进行不同的语音提示，也可以由四足机器人的控制器代替语音芯片来实现语音数据处理功能。报警器可以发出5种不同的报警信号，以分别在与第二接口至第六接口连接的5种设备故障时发出不同的报警信号，以利于区分和识别不同的设备故障。
在应用中，根据四足机器人的四条腿的活动关节数量的不同，四条腿部的EtherCAT电机的具体组成结构也不相同，例如，每条腿部可以包括髋关节、大腿关节、小腿关节及趾关节中的至少一种，相应的，每条腿部的EtherCAT电机包括髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机、小腿关节EtherCAT电机及趾关节EtherCAT电机中的至少一种，当每条腿部包括多个关节时，这些关节对应的多个EtherCAT电机依次串联；具体的，每条腿部包括髋关节、大腿关节及小腿关节时，每条腿部的EtherCAT电机都包括依次串联的髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机及小腿关节EtherCAT电机；每条腿部包括髋关节、大腿关节、小腿关节及趾关节时，每条腿部的EtherCAT电机都包括依次串联的髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机、小腿关节EtherCAT电机及趾关节EtherCAT电机。
如图3所示，在一个实施例中，四条腿部的EtherCAT电机3～6都包括依次串联的髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机及小腿关节EtherCAT电机。
在应用中，拓展接口作为备用接口，在不需要使用时可以置空不连接任何设备，在需要使用时可以连接其他EtherCAT设备。其他EtherCAT设备可以是头部的EtherCAT电机、手臂的EtherCAT电机、EtherCAT显示屏、EtherCAT传感器、EtherCAT通信模块等，具体由四足机器人的构造决定。
如图3所示，在一个实施例中，四足机器人的其他EtherCAT设备7包括头部的EtherCAT电机71或手臂的EtherCAT电机72；
头部的EtherCAT电机71串联有EtherCAT传感器73，手臂的EtherCAT电机72串联有EtherCAT传感器74。
在应用中，根据四足机器人的头部的活动关节数量的不同，头部的EtherCAT电机的具体组成结构也不相同，例如，头部可以包括颈关节、颌关节及眼关节中的至少一种，相应的，头部的EtherCAT电机包括颈关节EtherCAT电机、颌关节EtherCAT电机及眼关节EtherCAT电机中的至少一种，当头部包括多个关节时，这些关节对应的多个EtherCAT电机依次串联；具体的，头部包括颈关节、颌关节及眼关节时，头部的EtherCAT电机都包括依次串联的颈关节EtherCAT电机、颌关节EtherCAT电机及眼关节EtherCAT电机；头部包括颈关节和颌关节时，头部的EtherCAT电机都包括依次串联的颈关节EtherCAT电机和颌关节EtherCAT电机。
在应用中，根据四足机器人的手臂的活动关节数量的不同，每条手臂的EtherCAT电机的具体组成结构也不相同，例如，每条手臂可以包括肩关节、肘关节、腕关节及指关节中的至少一种，相应的，每条手臂的EtherCAT电机包括肩关节EtherCAT电机、肘关节EtherCAT电机、腕关节EtherCAT电机及指关节EtherCAT电机中的至少一种，当每条手臂包括多个关节时，这些关节对应的多个EtherCAT电机依次串联；具体的，每条手臂包括肩关节、肘关节、腕关节及指关节时，每条手臂的EtherCAT电机包括肩关节EtherCAT电机、肘关节EtherCAT电机、腕关节EtherCAT电机及指关节EtherCAT电机。
在应用中，EtherCAT传感器可以包括EtherCAT视觉传感器、EtherCAT听觉传感器及EtherCAT触觉传感器中的至少一种。EtherCAT视觉传感器可以基于EtherCAT摄像头实现；EtherCAT听觉传感器可以基于EtherCAT语音芯片和麦克风实现，也可以由四足机器人的控制器代替语音芯片来实现语音数据处理功能；EtherCAT触觉传感器可以基于EtherCAT压力传感器或EtherCAT触控传感器来实现。
在应用中，图1和图3仅仅是四足机器人的举例，并不构成对四足机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。输入输出设备可以包括人机交互器件和显示屏，人机交互器件用于用户与四足机器人进行人机交互，显示屏用于显示四足机器人的工作参数。网络接入设备可以包括无线通信模块。
本申请实施例提供的总线模块，通过采用包括六个接口的EtherCAT集线器，可以实现四足机器人快速搭建，同时EtherCAT星型拓扑结构，可以方便实现其他EtherCAT设备扩展，提高总线带宽，实现四足机器人的高速实时总线控制，并实现故障隔离和快速定位，EtherCAT星型拓扑结构也避免了四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机线缆的交叉互联，简化了四足机器人的走线，提高了可装配和可维护性，降低了硬件平台开发和调试难度。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种四足机器人的总线模块，其特征在于，包括EtherCAT集线器，所述EtherCAT集线器包括第一接口、第二接口、第三接口、第四接口及第五接口和第六接口，所述第一接口被配置为以太网接口且为上行接口，所述第六接口被配置为下行接口；
所述第一接口用于连接所述四足机器人的控制器；
所述第二接口至所述第六接口中的四个接口分别用于连接所述四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机，剩余一个接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备；
所述EtherCAT集线器还包括第一EtherCAT从控制器、第二EtherCAT从控制器、第三EtherCAT从控制器及第四EtherCAT从控制器；
所述第一EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口被配置为以太网接口且为上行接口并作为所述第一接口、第二EtherCAT接口作为所述第二接口、介质无关接口被配置为下行接口且与所述第二EtherCAT从控制器的介质无关接口连接；
所述第二EtherCAT从控制器的介质无关接口被配置为上行接口、第一EtherCAT接口作为所述第三接口、第二EtherCAT接口被配置为下行接口且与所述第三EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口连接；
所述第三EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口被配置为上行接口、第二EtherCAT接口作为所述第四接口、介质无关接口被配置为下行接口且与所述第四EtherCAT从控制器的介质无关接口连接；
所述第四EtherCAT从控制器的介质无关接口被配置为上行接口、第一EtherCAT接口作为所述第五接口、第二EtherCAT接口被配置为下行接口并作为所述第六接口；
所述四足机器人的控制器输出的数据指令，依次经过所述第一EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口、第二EtherCAT接口及介质无关接口，所述第二EtherCAT从控制器的介质无关接口、第一EtherCAT接口及第二EtherCAT接口，所述第三EtherCAT从控制器的第一EtherCAT接口、第二EtherCAT接口及介质无关接口，所述第四EtherCAT从控制器的介质无关接口、第一EtherCAT接口及第二EtherCAT接口，原路返回至所述四足机器人的控制器；
所述控制器中存储有与所述第一接口至所述第六接口中各接口对应的EtherCAT配置文件，通过读取所述EtherCAT配置文件，获知所述第一接口至所述第六接口中各接口连接的EtherCAT电机或EtherCAT设备，实现软硬件的自动匹配，以对所述EtherCAT电机和所述EtherCAT设备进行控制；
在所述第一接口至所述第六接口中的一个接口未连接设备或者所连接的设备故障时，所述数据指令自动跳转至下一个接口，实现故障的隔离，同时所述控制器通过返回的所述数据指令快速定位发生故障的设备。
2.如权利要求1所述的四足机器人的总线模块，其特征在于，所述第一EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第二EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的介质无关接口；
所述第二EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第一EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的第二EtherCAT接口；
所述第三EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第二EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的介质无关接口；
所述第四EtherCAT从控制器被配置为：在自身的第一EtherCAT接口未连接EtherCAT电机或其他EtherCAT设备时，或者，连接的EtherCAT电机或其他EtherCAT设备故障时，将所述数据指令自动传输至自身的第二EtherCAT接口。
3.如权利要求1或2所述的四足机器人的总线模块，其特征在于，所述第一EtherCAT从控制器至所述第四EtherCAT从控制器包括LAN9252芯片。
4.如权利要求1或2所述的四足机器人的总线模块，其特征在于，所述第二接口至所述第五接口分别用于连接所述四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机；
所述第六接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备。
5.一种四足机器人，其特征在于，包括控制器、四条腿部的EtherCAT电机及如权利要求1至4任一项所述的总线模块。
6.如权利要求5所述的四足机器人，其特征在于，四条腿部的EtherCAT电机都包括依次串联的髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机及小腿关节EtherCAT电机。
7.如权利要求5或6所述的四足机器人，其特征在于，还包括头部的EtherCAT电机或手臂的EtherCAT电机。
8.如权利要求7所述的四足机器人，其特征在于，还包括与所述头部的EtherCAT电机或所述手臂的EtherCAT电机串联的EtherCAT传感器。
9.如权利要求8所述的四足机器人，其特征在于，所述EtherCAT传感器包括EtherCAT视觉传感器、EtherCAT听觉传感器及EtherCAT触觉传感器中的至少一种。
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