CN114148409A - 车辆转向控制器、车辆转向系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆转向控制器、车辆转向系统和车辆，其中，车辆转向控制器包括：控制组件，用于根据手感控制电机的位置信息和方向盘运动控制电机的位置信息，分别生成手感控制电机的工作信息和对方向盘运动控制电机的工作信息；驱动组件，用于根据手感控制电机的工作信息和方向盘运动控制电机的工作信息，分别生成对手感控制电机的驱动信号和方向盘运动控制电机的驱动信号。本申请实施例的技术方案可以将方向盘运动控制功能与手感模拟功能集成在一起，减少了控制器的种类，且可以减少元器件的数量，车辆转向控制器的体积较小，进而可以减小整个车辆转向系统的占用空间，有利于车辆其他零部件的空间布局，且可以有效降低成本。

Description

车辆转向控制器、车辆转向系统和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制器、车辆转向系统和车辆。

背景技术

相关技术中，线控转向系统取消了方向盘与转向轮之间的传统机械连接，通过数据总线传递信号并从转向控制系统中获取反馈命令。线控转向系统通常具有方向盘调节功能(例如方向盘折叠功能)以及手感模拟功能等新兴功能，有效提升用户体验。然而，这些新兴功能会导致控制器的种类过多，且提高了元器件的数量，从而增大车辆转向系统的占用空间，且增加成本。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆转向控制器、车辆转向系统和车辆，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种车辆转向控制器，包括：

控制组件，用于根据手感控制电机的位置信息和方向盘运动控制电机的位置信息，分别生成手感控制电机的工作信息和对方向盘运动控制电机的工作信息；

驱动组件，用于根据手感控制电机的工作信息和方向盘运动控制电机的工作信息，分别生成对手感控制电机的驱动信号和方向盘运动控制电机的驱动信号。

在一种实施方式中，控制组件还用于根据管柱锁控制电机的位置信息生成管柱锁控制电机的工作信息；驱动组件还用于根据管柱锁控制电机的工作信息生成对管柱锁控制电机的驱动信号。

在一种实施方式中，控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

第一控制芯片用于根据手感控制电机的位置信息，生成手感控制电机的工作信息；

第二控制芯片用于根据方向盘运动控制电机的位置信息，生成方向盘运动控制电机的工作信息，并用于根据管柱锁控制电机的位置信息生成管柱锁控制电机的工作信息；

第一驱动芯片用于根据手感控制电机的工作信息，生成对手感控制电机的驱动信号；

第二驱动芯片用于根据方向盘运动控制电机的工作信息和管柱锁控制电机的工作信息，分别生成对方向盘运动控制电机的驱动信号和对管柱锁控制电机的驱动信号。

在一种实施方式中，手感控制电机包括第一手感控制电机和第二手感控制电机，控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

第一控制芯片用于根据第一手感控制电机的位置信息，生成第一手感控制电机的工作信息；

第二控制芯片用于根据第二手感控制电机的位置信息，生成第二手感控制电机的工作信息，以及根据方向盘运动控制电机的位置信息，生成方向盘运动控制电机的工作信息；

第一驱动芯片用于根据第一手感控制电机的工作信息，生成对第一手感控制电机的驱动信号；

第二驱动芯片用于根据第二手感控制电机的工作信息和方向盘运动控制电机的工作信息，分别生成对第二手感控制电机的驱动信号和对方向盘运动控制电机的驱动信号。

在一种实施方式中，方向盘运动控制电机包括伸缩控制电机、俯仰控制电机和折叠控制电机；

控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

第一控制芯片用于根据手感控制电机的位置信息，生成手感控制电机的工作信息；

第二控制芯片用于根据伸缩控制电机的位置信息、俯仰控制电机的位置信息和折叠控制电机的位置信息，分别生成伸缩控制电机的工作信息、俯仰控制电机的工作信息和折叠控制电机的工作信息；

第一驱动芯片用于根据手感控制电机的工作信息，生成对手感控制电机的驱动信号；

第二驱动芯片用于根据伸缩控制电机的工作信息、俯仰控制电机的工作信息和折叠控制电机的位置信息，分别生成对伸缩控制电机的驱动信号、对俯仰控制电机的驱动信号和对折叠控制电机的驱动信号。

在一种实施方式中，控制组件还用于根据方向盘扭矩和角度传感器的检测信号，生成相应的控制命令，并将控制命令发送给外部CAN总线。

在一种实施方式中，方向盘扭矩和角度传感器包括第一检测模块和第二检测模块；

控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，外部CAN总线包括第一外部CAN总线和第二外部CAN总线，第一控制芯片用于根据第一检测模块的检测信号，生成第一控制命令，并将第一控制命令发送给第一外部CAN总线，第二控制芯片用于根据第二检测模块的检测信号，生成第二控制命令，并将第二控制命令发送给第二CAN总线。

在一种实施方式中，控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片；

车辆转向控制器还包括内部CAN总线，内部CAN总线连接于第一控制芯片和第二控制芯片之间。

在一种实施方式中，车辆转向控制器还包括：

电源管理模块，连接于控制组件和驱动组件。

在一种实施方式中，控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

电源管理模块包括第一电源管理模块和第二电源管理模块，第一电源管理模块连接于第一控制芯片和第一驱动芯片，第二电源管理模块连接于第二控制芯片和第二驱动芯片。

作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种车辆转向系统，包括本申请上述任一实施方式的车辆转向控制器。

作为本申请实施例的又一个方面，本申请实施例提供一种车辆，包括根据本申请上述任一实施方式的车辆转向系统。

本申请实施例采用上述技术方案可以控制手感控制电机和方向盘运动控制电机工作，从而可以将方向盘运动控制功能与手感模拟功能集成在一起，减少了控制器的种类，且可以减少元器件的数量，车辆转向控制器的体积较小，进而可以减小整个车辆转向系统的占用空间，有利于车辆其他零部件的空间布局，且可以有效降低成本。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的车辆转向控制器的原理图；

图2示出根据本申请实施例的车辆转向系统的结构示意图。

附图标记说明：

100：车辆转向控制器；

110：控制组件；120：驱动组件；121：第二驱动芯片；

130：内部CAN总线；140：第一电源管理模块；150：第二电源管理模块；

200：车辆转向系统；

210：手感控制电机；220：方向盘扭矩和角度传感器；

230：外部CAN总线；240：方向盘运动控制电机；

241：伸缩控制电机；242：俯仰控制电机；243：折叠控制电机；

250：管柱锁控制电机。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请第一方面实施例的车辆转向控制器100的原理图。车辆转向控制器100可以应用于车辆转向系统200，在本申请下面的描述中，以车辆转向控制器100应用于车辆转向系统200为例进行说明。

如图1所示，该车辆转向控制器100包括控制组件110和驱动组件120。具体而言，控制组件110用于根据手感控制电机210的位置信息和方向盘运动控制电机240的位置信息，分别生成手感控制电机210的工作信息和方向盘运动控制电机240的工作信息，驱动组件120用于根据手感控制电机210的工作信息和方向盘运动控制电机240的工作信息，分别生成对手感控制电机210的驱动信号和对方向盘运动控制电机240的驱动信号。

为了方便描述，下面将“手感控制电机210的位置信息”称为“手感位置信息”；将“方向盘运动控制电机240的位置信息”称为“方向盘位置信息”；将“手感控制电机210的工作信息”称为“手感工作信息”；将“方向盘运动控制电机240的工作信息”称为“方向盘工作信息”。

示例性地，车辆转向控制器100还可以包括第一电机位置模块和第二电机位置模块。其中，第一电机位置模块连接于手感控制电机210和控制组件110之间，第二电机位置模块连接于方向盘运动控制电机240和控制组件110之间。第一电机位置模块可以用于检测手感位置信息，并将手感位置信息发送至控制组件110，第二电机位置模块可以用于接收并处理方向盘位置信息，然后将处理后的方向盘位置信息发送至控制组件110。

控制组件110可以根据手感位置信息生成手感工作信息，根据方向盘位置信息生成方向盘工作信息。驱动组件120可以接收手感工作信息并根据手感工作信息生成对手感控制电机210的驱动信号，以驱动手感控制电机210工作，实现车辆转向系统200的手感模拟功能。驱动组件120还可以接收方向盘工作信息并根据方向盘工作信息生成对方向盘运动控制电机240的驱动信号，以驱动方向盘运动控制电机240工作，以实现方向盘的运动调节。

根据本申请实施例的车辆转向控制器100，通过设置控制组件110和驱动组件120，可以控制手感控制电机210和方向盘运动控制电机240工作，从而可以将方向盘运动控制功能与手感模拟功能集成在一起，减少了控制器的种类，且可以减少元器件的数量，相较于现有技术，车辆转向控制器100的体积较小，进而可以减小整个车辆转向系统200的占用空间，有利于车辆内其他零部件的空间布局，且可以有效降低成本。

在一种实施方式中，参照图1，控制组件110还用于根据管柱锁控制电机250的位置信息生成管柱锁控制电机250的工作信息；驱动组件120还用于根据管柱锁控制电机250的工作信息生成对管柱锁控制电机250的驱动信号。

示例性地，管柱锁控制电机250可以通过机械结构固定在管柱上，管柱锁控制电机250通过控制锁舌的前后移动来固定和解锁锁套和芯轴的转动。管柱锁控制电机250可以通过接插件和线束直接与车辆转向控制器100相连，通过控制管柱锁控制电机250的旋转方向实现锁舌的伸缩控制。

管柱锁控制电机250上可以设有管柱锁电机位置传感器，管柱锁电机位置传感器可以用于检测管柱锁控制电机250的位置信息并发送至第二电机位置模块，第二电机位置模块用于接收并处理管柱锁控制电机250的位置信息，并将处理后的管柱锁控制电机250的位置信息发送至控制组件110。控制组件110可以向驱动组件120发出控制信号，驱动组件120根据接收到的控制信号驱动管柱锁控制电机250工作，以实现管柱锁的锁止和解锁。当然，管柱锁电机也可以无需设置管柱锁电机位置传感器，同样可以实现管柱锁控制电机250的工作。

由此，通过上述设置，车辆转向控制器100可以控制管柱锁控制电机250工作，从而可以将管柱锁功能、方向盘运动控制功能与手感模拟功能集成在一起，在不增大车辆转向控制器100的种类的同时，丰富了车辆转向系统200的功能，可以有效提升用户体验。

在一种实施方式中，结合图1，控制组件110包括第一控制芯片和第二控制芯片。其中，第一控制芯片可以为主芯片，第二控制芯片可以为辅芯片。这样，第二控制芯片可以在第一控制芯片工作时对第一控制芯片进行监控，在第一控制芯片发生故障或失效的情况下可以及时接管，可以有效提高车辆转向控制器100的可靠性，避免影响车辆转向系统200的功能。而且，车辆转向控制器100采用主辅双冗余的设计，结构简单，可以进一步减少元器件种类。

在一种实施方式中，如图1所示，第一控制芯片用于根据手感控制电机210的位置信息，生成手感控制电机210的工作信息，第二控制芯片用于根据方向盘运动控制电机240的位置信息，生成方向盘运动控制电机240的工作信息，并用于根据管柱锁控制电机250的位置信息生成管柱锁控制电机250的工作信息。驱动组件120包括第一驱动芯片和第二驱动芯片121，第一驱动芯片用于根据手感控制电机210的工作信息，生成对手感控制电机210的驱动信号，第二驱动芯片121用于根据方向盘运动控制电机240的工作信息和管柱锁控制电机250的工作信息，分别生成对方向盘运动控制电机240的驱动信号和对管柱锁控制电机250的驱动信号。

这样，方向盘运动控制电机240和管柱锁控制电机250可以通过同一驱动芯片(即第二驱动芯片121)驱动运动，可以实现驱动芯片的统一，从而可以减少驱动芯片的数量，使车辆转向控制器100更加简单，且可以进一步降低成本。

在一种实施方式中，结合图1，手感控制电机210包括第一手感控制电机和第二手感控制电机。其中，第一控制芯片用于根据第一手感控制电机的位置信息，生成第一手感控制电机的工作信息，第二控制芯片用于根据第二手感控制电机的位置信息，生成第二手感控制电机的工作信息，以及根据方向盘运动控制电机240的位置信息，生成方向盘运动控制电机240的工作信息，第一驱动芯片用于根据第一手感控制电机的工作信息，生成对第一手感控制电机的驱动信号，第二驱动芯片121用于根据第二手感控制电机的工作信息和方向盘运动控制电机240的工作信息，分别生成对第二手感控制电机的驱动信号和对方向盘运动控制电机240的驱动信号。

示例性地，第一电机位置模块可以包括第一子位置模块和第二子位置模块。第一子位置模块连接于第一控制芯片和第一手感控制电机，用于检测第一手感控制电机的位置信息并发送至第一控制芯片。第二子位置模块连接于第二控制芯片和第二手感控制电机，用于检测第二手感控制电机的位置信息并发送至第二控制芯片。其中，第一子位置模块和第二子位置模块可以包括霍尔传感器。第一子位置模块的霍尔传感器可以集成在车辆转向控制器100内，或集成在第一手感控制电机内。第二子位置模块的霍尔传感器可以集成在车辆转向控制器100内，或集成在第二手感控制电机内。

如此设置，一方面，方向盘运动控制电机240和第二手感控制电机同样可以通过同一驱动芯片(即第二驱动芯片121)驱动运动，从而可以实现驱动芯片的统一，减少驱动芯片的数量，简化整个车辆转向控制器100的结构，成本较低；另一方面，第一手感控制电机和第二手感控制电机可以彼此独立，在第一控制芯片和第二控制芯片中的其中一个发生故障或失效的情况下，第一控制芯片和第二控制芯片中的另一个可以控制对应的手感控制电机210(第一手感控制电机或第二手感控制电机)工作，保证车辆转向控制器100始终具有手感模拟功能。

在一个示例中，参照图1，第二驱动芯片121可以包括第一子驱动芯片和第二子驱动芯片，第一子驱动芯片连接于第二控制芯片和第二手感控制电机之间，第一子驱动芯片用于根据第二手感控制电机的工作信息，生成对第二手感控制电机的驱动信号，以驱动第二手感控制电机工作。第二子驱动芯片连接于第二控制芯片和方向盘运动控制电机240之间，第二子驱动芯片用于根据方向盘运动控制电机240的工作信息，生成对方向盘运动控制电机240的驱动信号，以驱动方向盘运动控制电机240工作。

在一种实施方式中，如图1所示，方向盘运动控制电机240包括伸缩控制电机241、俯仰控制电机242和折叠控制电机243，第一控制芯片用于根据手感控制电机210的位置信息，生成手感控制电机210的工作信息。第二控制芯片用于根据伸缩控制电机241的位置信息、俯仰控制电机242的位置信息和折叠控制电机243的位置信息，分别生成伸缩控制电机241的工作信息、俯仰控制电机242的工作信息和折叠控制电机243的工作信息。第一驱动芯片用于根据手感控制电机210的工作信息，生成对手感控制电机210的驱动信号。第二驱动芯片121用于根据伸缩控制电机241的工作信息、俯仰控制电机242的工作信息和折叠控制电机243的工作信息，分别生成对伸缩控制电机241的驱动信号、对俯仰控制电机242的驱动信号和对折叠控制电机243的驱动信号。

例如，在图1的示例中，伸缩控制电机241上可以设有伸缩电机位置传感器，伸缩电机位置传感器可以用于检测伸缩控制电机241的位置信息并发送至第二电机位置模块，第二电机位置模块用于接收并处理伸缩控制电机241的位置信息，并将处理后的伸缩控制电机241的位置信息发送至第二控制芯片。

俯仰控制电机242上可以设有俯仰电机位置传感器，俯仰电机位置传感器可以用于检测俯仰控制电机242的位置信息并发送至第二电机位置模块，第二电机位置模块用于接收并处理俯仰控制电机242的位置信息，并将处理后的俯仰控制电机242的位置信息发送至第二控制芯片。

折叠控制电机243上可以设有折叠电机位置传感器，折叠电机位置传感器可以用于检测折叠控制电机243的位置信息并发送至第二电机位置模块，第二电机位置模块用于接收并处理折叠控制电机243的位置信息，并将处理后的折叠控制电机243的位置信息发送至第二控制芯片。

第二子驱动芯片根据第二控制芯片生成的伸缩控制电机241的工作信息、俯仰控制电机242的工作信息和折叠控制电机243的工作信息，驱动伸缩控制电机241、俯仰控制电机242和折叠控制电机243工作。

其中，伸缩电机位置传感器、俯仰电机位置传感器和折叠电机位置传感器均可以通过接插件和线束与第二电机位置模块连接。但不限于此。

由此，通过上述设置，一方面，通过控制伸缩控制电机241的旋转可以实现管柱高度方向的移动，以调节方向盘的高度，通过控制俯仰控制电机242的旋转可以实现管柱的倾斜，以调节方向盘的俯仰角度，实现管柱的收纳和调节，折叠控制电机243可以实现方向盘的可折叠功能，从而使车辆转向控制器100可以同时具有手感模拟功能、方向盘的高度和俯仰角度调节功能以及可折叠功能，既可以应用在自动驾驶场景，也可以应用在驾驶员上下车辆的场景，有效丰富了车辆转向系统200的功能和使用场景；另一方面，伸缩控制电机241、俯仰控制电机242和折叠控制电机243均可以通过第二驱动芯片121驱动运动，从而可以减少驱动芯片的数量，降低成本。

在一种可选的实施方式中，第一手感控制电机、第二手感控制电机、伸缩控制电机241、俯仰控制电机242、折叠控制电机243和管柱锁控制电机250可以均为直流有刷电机。这样，可以减少电机的种类，提高多个电机的通用性，且可以降低成本。

在一种实施方式中，结合图1，控制组件110还用于根据方向盘扭矩和角度传感器220的检测信号，生成相应的控制命令，并将控制命令发送给外部CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)总线230。由此，通过设置上述的方向盘扭矩和角度传感器220，可以用于检测方向盘的转动角度、转动方向以及力矩大小和方向，并将其转化为电信号，控制组件110通过外部CAN总线230在车辆低速行驶时控制转向力矩变小，且在高速行驶时控制转向力矩适度增大，并在方向盘转向时发出正确的转向指令，从而实现手感的模拟和路感的反馈。

在一种实施方式中，如图1所示，方向盘扭矩和角度传感器220包括第一检测模块和第二检测模块；外部CAN总线230包括第一外部CAN总线和第二外部CAN总线，第一控制芯片用于根据第一检测模块的检测信号，生成第一控制命令，并将第一控制命令发送给第一外部CAN总线，第二控制芯片用于根据第二检测模块的检测信号，生成第二控制命令，并将第二控制命令发送给第二外部CAN总线。

示例性地，结合图1，第一检测模块包括第一子检测模拟和第一处理模块，第一外部CAN总线包括第一子CAN总线和第一总线接收器，第一处理模块和第一总线接收器均设于车辆转向控制器100内部。第一子检测模块用于检测方向盘的转动角度、转动方向和承受力矩，并向第一处理模块发送第一转角和力矩信号，第一处理模块用于处理第一转角和力矩信号并将处理后的第一转角和力矩信号发送至第一控制芯片，第一控制芯片根据第一转角和力矩信号通过第一总线接收器向第一子CAN总线发送控制方向盘转向力矩和转动方向的第一控制命令。

第二检测模块包括第二子检测模块和第二处理模块，第二外部CAN总线包括第二子CAN总线和第二总线接收器，第二处理模块和第二总线接收器均设于车辆转向控制器100内部。第二子检测模块用于检测方向盘的转动角度、转动方向和承受力矩，并将第二处理模块发送第二转角和力矩信号，第二处理模块用于处理第二转角和力矩信号并将处理后的第二转角和力矩信号发送至第二控制芯片，第二控制芯片根据第二转角和力矩信号通过第二总线接收器向第二子CAN总线发送控制转向盘转向力矩和转动方向的第二控制命令。

由此，通过设置上述的第一检测模块和第二检测模块，方向盘扭矩和角度传感器220可以采用双冗余设计，从而在第一检测模块和第二检测模块中的其中一个发生故障或失效后，第一检测模块和第二检测模块中的另一个可以继续提供方向盘的扭矩和角度信息，可以有效提高车辆转向控制器100的可靠性。

在一种实施方式中，参照图1，车辆转向控制器100还包括内部CAN总线130，内部CAN总线130连接于第一控制芯片和第二控制芯片之间。其中，内部CAN总线130为车辆转向控制器100的内部通讯网络。例如，内部CAN总线130可以包括内部总线和内部总线接收器，内部总线接收器设于车辆转向控制器100内部，第一控制芯片和第二控制芯片通过内部总线接收器与内部总线相连。可选地，内部总线接收器可以为双冗余设计，可以为集成式接收器或独立式接收器。

由此，通过设置内部CAN总线130，可以实现第一控制芯片和第二控制芯片之间的内部通讯和功能实现，保证在第一控制芯片发生故障或失效的情况下第二控制芯片可以及时接管，从而保证车辆的正常运转。

在一种实施方式中，如图1所示，车辆转向控制器100还包括电源管理模块，电源管理模块连接于控制组件110和驱动组件120。这样，电源模块可以为控制组件110和驱动组件120供电。

在一种实施方式中，参照图1，电源管理模块包括第一电源管理模块140和第二电源管理模块150，第一电源管理模块140连接于第一控制芯片和第一驱动芯片，第二电源管理模块150连接于第二控制芯片和第二驱动芯片121。

例如，在图1的示例中，第一电源管理模块140包括第一电源和第一子模块，第一子模块设于车辆转向控制器100内部。第一电源通过第一子模块为第一控制芯片、第一驱动芯片、第一处理模块、第一总线接收器和内部总线接收器供电。第二电源管理模块150包括第二电源和第二子模块，第二子模块设于车辆转向控制器100内部。第二电源通过第二子模块为第二控制芯片、第二驱动芯片121、第二电机位置模块、第二处理模块、第二总线接收器和内部总线接收器供电。

由此，通过设置第一电源管理模块140和第二电源管理模块150，可以分别为第一控制芯片和第二控制芯片供电，保证第一控制芯片、第二控制芯片和驱动组件120的正常工作，满足双冗余的设计要求和功能安全ASIL D(最高程度的汽车危险)的要求。

如图2所示，根据本申请第二方面实施例的车辆转向系统200例如线控转向系统，包括根据本申请上述第一方面实施例的车辆转向控制器100。

根据本申请的车辆转向系统200例如线控转向系统，通过采用上述的车辆转向控制器100，可以将方向盘运动控制功能与手感模拟功能集成在一起，减少了控制器的种类，且可以减少元器件的数量，从而可以减小整个车辆转向系统200的占用空间。

根据本申请第三方面实施例的车辆，包括根据本申请上述第二方面实施例的车辆转向系统200。

根据本申请实施例的车辆，通过采用上述的车辆转向系统200，车辆转向系统200的占用空间较小，有利于车辆其他零部件的空间布局，成本较低。

上述实施例的车辆的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆转向控制器，其特征在于，包括：

控制组件，用于根据手感控制电机的位置信息和方向盘运动控制电机的位置信息，分别生成所述手感控制电机的工作信息和对所述方向盘运动控制电机的工作信息；

驱动组件，用于根据所述手感控制电机的工作信息和所述方向盘运动控制电机的工作信息，分别生成对所述手感控制电机的驱动信号和所述方向盘运动控制电机的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述控制组件还用于根据管柱锁控制电机的位置信息生成所述管柱锁控制电机的工作信息；所述驱动组件还用于根据所述管柱锁控制电机的工作信息生成对管柱锁控制电机的驱动信号。

3.根据权利要求2所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，所述驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

所述第一控制芯片用于根据所述手感控制电机的位置信息，生成所述手感控制电机的工作信息；

所述第二控制芯片用于根据所述方向盘运动控制电机的位置信息，生成所述方向盘运动控制电机的工作信息，并用于根据管柱锁控制电机的位置信息生成所述管柱锁控制电机的工作信息；

所述第一驱动芯片用于根据所述手感控制电机的工作信息，生成对所述手感控制电机的驱动信号；

所述第二驱动芯片用于根据所述方向盘运动控制电机的工作信息和所述管柱锁控制电机的工作信息，分别生成对所述方向盘运动控制电机的驱动信号和对所述管柱锁控制电机的驱动信号。

4.根据权利要求1所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述手感控制电机包括第一手感控制电机和第二手感控制电机，所述控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，所述驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

所述第一控制芯片用于根据所述第一手感控制电机的位置信息，生成所述第一手感控制电机的工作信息；

所述第二控制芯片用于根据所述第二手感控制电机的位置信息，生成所述第二手感控制电机的工作信息，以及根据所述方向盘运动控制电机的位置信息，生成所述方向盘运动控制电机的工作信息；

所述第一驱动芯片用于根据所述第一手感控制电机的工作信息，生成对第一手感控制电机的驱动信号；

所述第二驱动芯片用于根据所述第二手感控制电机的工作信息和所述方向盘运动控制电机的工作信息，分别生成对所述第二手感控制电机的驱动信号和对所述方向盘运动控制电机的驱动信号。

5.根据权利要求1所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述方向盘运动控制电机包括伸缩控制电机、俯仰控制电机和折叠控制电机；

所述控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，所述驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

所述第一控制芯片用于根据所述手感控制电机的位置信息，生成所述手感控制电机的工作信息；

所述第二控制芯片用于根据所述伸缩控制电机的位置信息、所述俯仰控制电机的位置信息和所述折叠控制电机的位置信息，分别生成所述伸缩控制电机的工作信息、所述俯仰控制电机的工作信息和所述折叠控制电机的工作信息；

所述第一驱动芯片用于根据所述手感控制电机的工作信息，生成对所述手感控制电机的驱动信号；

所述第二驱动芯片用于根据所述伸缩控制电机的工作信息、所述俯仰控制电机的工作信息和所述折叠控制电机的位置信息，分别生成对所述伸缩控制电机的驱动信号、对所述俯仰控制电机的驱动信号和对所述折叠控制电机的驱动信号。

6.根据权利要求1所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述控制组件还用于根据方向盘扭矩和角度传感器的检测信号，生成相应的控制命令，并将所述控制命令发送给外部CAN总线。

7.根据权利要求6所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述方向盘扭矩和角度传感器包括第一检测模块和第二检测模块；

所述控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，所述外部CAN总线包括第一外部CAN总线和第二外部CAN总线，所述第一控制芯片用于根据所述第一检测模块的检测信号，生成第一控制命令，并将所述第一控制命令发送给所述第一外部CAN总线，所述第二控制芯片用于根据所述第二检测模块的检测信号，生成第二控制命令，并将所述第二控制命令发送给第二CAN总线。

8.根据权利要求1所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片；

所述车辆转向控制器还包括内部CAN总线，所述内部CAN总线连接于所述第一控制芯片和第二控制芯片之间。

9.根据权利要求1所述的车辆转向控制器，其特征在于，还包括：

电源管理模块，连接于所述控制组件和所述驱动组件。

10.根据权利要求9所述的车辆转向控制器，其特征在于，所述控制组件包括第一控制芯片和第二控制芯片，所述驱动组件包括第一驱动芯片和第二驱动芯片；

所述电源管理模块包括第一电源管理模块和第二电源管理模块，所述第一电源管理模块连接于所述第一控制芯片和所述第一驱动芯片，所述第二电源管理模块连接于所述第二控制芯片和所述第二驱动芯片。

11.一种车辆转向系统，其特征在于，包括根据权利要求1-10中任一项所述的车辆转向控制器。

12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求11所述的车辆转向系统。

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