CN114147769A - 机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质，属于机器人检测技术领域。该方法包括：获取目标机器人的当前位置；若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。本申请可以实现对机器人出厂设置的自动检测，减少人为参与，提高检测效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人检测技术领域，具体而言，涉及一种机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
生产、生活中需要使用的机器人在出厂之后，为了保证其性能的正常以及功能的完整性，通常需要进行机器人的出厂检测。
现有技术中，通常是人为进行对应的机器人检测，例如：基于人工检测机器人的相机位置、步态、动作等内容。
然而，人为检测的速度相对较慢，并且，对于生产出大量的机器人时，人工检测也无法实现批量检测，这就导致的机器人出厂检测的效率较低。
发明内容
本申请的目的在于提供一种机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质，可以实现对机器人出厂设置的自动检测，减少人为参与，提高检测效率。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的一方面，提供一种机器人的出厂检测方法，该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与目标机器人通信连接，目标机器人位于目标测试区域中，目标测试区域至少包括：启动测试区、步态测试区以及动作测试区，启动测试区、步态测试区以及动作测试区中分别设置有至少一个目标标识；该方法包括：
获取目标机器人的当前位置；
若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；
若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；
基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；
根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。
可选地，获取目标机器人的位置之前，该方法还包括：
控制目标机器人移动至启动测试区中的第一预设位置；
基于目标机器人的相机获取第一目标标识，第一目标标识设置在启动测试区的第二预设位置，第一预设位置与第二预设位置满足预设的位置关系；
基于第一目标标识对目标机器人的相机进行标定处理。
可选地，该方法还包括：
向目标机器人发送至少一条通信指令；
若接收到目标机器人基于各通信指令生成的返回指令，确定目标机器人的通信功能配置正常。
可选地，基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识，包括：
若当前测试区为步态测试区，则控制目标机器人从步态测试区的初始位置沿目标路径移动至目标位置，步态测试区的至少一个目标标识设置在目标路径上；
在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的相机获取步态测试区的至少一个第二目标标识。
可选地，根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果，包括：
基于各第二目标标识确定目标机器人的实际行走路径；
对实际行走路径与目标路径进行比对，确定目标机器人在步态测试区的步态检测结果。
可选地，该方法还包括：
在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的姿态传感器，确定目标机器人的姿态检测结果。
可选地，基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识，包括：
若当前测试区为动作测试区，则控制目标机器人执行预设动作序列；
在目标机器人执行动作序列的过程中，基于目标机器人的相机获取动作测试区的至少一个第三目标标识；
根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果，包括：
基于各第三目标标识确定目标机器人执行的实际动作；
对实际动作与预设的目标动作进行比对，确定目标机器人在动作测试区的动作检测结果。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的出厂检测装置，该装置应用于机器人控制设备，机器人控制设备与目标机器人通信连接，目标机器人位于目标测试区域中，目标测试区域至少包括：启动测试区、步态测试区以及动作测试区，启动测试区、步态测试区以及动作测试区中分别设置有至少一个目标标识；该装置包括：获取模块、判定模块、结果模块；
获取模块，用于获取目标机器人的当前位置；
判定模块，用于若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；
获取模块，还用于基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；
结果模块，用于根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。
可选地，结果模块，还用于控制目标机器人移动至启动测试区中的第一预设位置；基于目标机器人的相机获取第一目标标识，第一目标标识设置在启动测试区的第二预设位置，第一预设位置与第二预设位置满足预设的位置关系；基于第一目标标识对目标机器人的相机进行标定处理。
可选地，结果模块，还用于向目标机器人发送至少一条通信指令；若接收到目标机器人基于各通信指令生成的返回指令，确定目标机器人的通信功能配置正常。
可选地，获取模块，具体用于若当前测试区为步态测试区，则控制目标机器人从步态测试区的初始位置沿目标路径移动至目标位置，步态测试区的至少一个目标标识设置在目标路径上；在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的相机获取步态测试区的至少一个第二目标标识。
可选地，结果模块，具体用于基于各第二目标标识确定目标机器人的实际行走路径；对实际行走路径与目标路径进行比对，确定目标机器人在步态测试区的步态检测结果。
可选地，结果模块，还用于在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的姿态传感器，确定目标机器人的姿态检测结果。
可选地，获取模块，具体用于若当前测试区为动作测试区，则控制目标机器人执行预设动作序列；在目标机器人执行动作序列的过程中，基于目标机器人的相机获取动作测试区的至少一个第三目标标识；结果模块，具体用于基于各第三目标标识确定目标机器人执行的实际动作；对实际动作与预设的目标动作进行比对，确定目标机器人在动作测试区的动作检测结果。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人的出厂检测方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的出厂检测方法的步骤。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的一种机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质中，可以获取目标机器人的当前位置；若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。其中，在确定了目标机器人的当前位置之后，可以基于对应测试区的目标标识进行对应的检测处理，从而得到对应的检测结果，基于上述不同的分区可以分别得到步态测试以及动作测试的结果，从而可以实现快速、高效的机器人出厂检测。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的目标测试区域的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法中应用场景中的机器人连接关系示意图；
图3为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图一；
图4为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图二；
图5为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图三；
图6为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图四；
图7为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图五；
图8为本申请实施例提供的机器人的出厂检测装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面来具体解释本申请实施例中提供的目标测试区域的具体场景。
图1为本申请实施例提供的目标测试区域的场景示意图，请参照图1，目标测试区域至少包括：启动测试区110、步态测试区120以及动作测试区130，每个测试区进行不同的出厂检测。
其中，启动测试区110中可以设置有一个第一目标标识，该第一目标标识可以设置在地面或者墙壁上，用于实现对目标机器人的相机的标定。
步态测试区120中可以设置有多个第二目标标识，这些第二目标标识可以按照一定顺序设置在地面上，用于实现对目标机器人的步态的标定。
动作测试区130中可以设置有多个第三目标标识，这些第三目标标识可以设置在该区域中的墙壁上，用于实现对目标机器人的动作的标定。
可选地，图1中以依次设置上述三个区域为例进行展示，在实际需求设置中，可以按照任意顺序设置三个区域，或者也可以在上述区域的基础上，根据出厂检测的实际需求，额外增加其他的测试区域，在此不作限制。
下面基于上述目标测试区域的具体结构，来解释本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法中基于该测试区域中目标机器人的通信连接关系。
图2为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法中应用场景中的机器人连接关系示意图，请参照图2，该场景中可以包括目标机器人210以及机器人控制设备220，目标机器人210与机器人控制设备220通信连接。
可选地，目标机器人210具体可以是双足机器人、四足机器人或者任意类型具有图像获取、步态行走以及执行动作的机器人，该目标机器人210上可以设置有至少一个相机。
机器人控制设备220可以是与目标机器人210控制连接的计算机、服务器、单片机等，或者，也可以是目标机器人210自身的控制器，在此不作具体限制。
若为计算机、服务器，则机器人控制设备220可以设置于目标测试区域中的任意位置；若为单片机或者目标机器人210自身的控制器，则机器人控制设备220设置在目标机器人210上。
下面来基于上述连接关系以及应用场景具体解释本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的具体实施过程。
图3为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图一，请参照图3，该方法包括：
S310：获取目标机器人的当前位置。
可选地，该方法的执行主体可以是上述机器人控制设备，具体可以基于目标机器人的定位系统，或者基于机器人控制设备的图像获取功能，获取到目标机器人的当前位置。
若基于上述定位系统，具体可以是由目标机器人获取当前位置，并将当前位置发送给机器人控制设备。
若基于图像获取功能，具体可以基于设置在目标测试区域中的摄像头获取目标测试区域中的目标机器人的当前位置，并将当前位置发送给机器人控制设备。
S320：若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区。
S330：若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区。
可选地，基于当前位置可以确定当前测试区，若当前位置是步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；相应地，若当前位置是动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区。
需要说明的是，上述步态测试区的初始位置和动作测试区的初始位置可以是测试区域中的固定位置，具体可以是控制机器人行走至该位置，或者由工作人员将机器人摆放至该位置，在此不作限制。
S340：基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识。
可选地，确定当前测试区之后，可以基于目标机器人的相机进行拍摄，获取当前测试区的至少一个目标标识，其中，不同的当前测试区，目标标识的位置也有所不同。
目标机器人通过相机获取到上述目标标识后，可以将目标标识发送给机器人控制设备。
其中，目标标识具体可以是二维码标签、条码标签或者图像标签等，在此不作限制。
S350：根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。
可选地，机器人控制设备获取到上述目标标识之后，可以基于目标标识在相机中的位置来确定目标机器人在当前测试区的检测结果，在不同的检测区域可以进行不同的检测步骤，得到不同的检测结果。
本申请实施例提供的一种机器人的出厂检测方法中，可以获取目标机器人的当前位置；若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。其中，在确定了目标机器人的当前位置之后，可以基于对应测试区的目标标识进行对应的检测处理，从而得到对应的检测结果，基于上述不同的分区可以分别得到步态测试以及动作测试的结果，从而可以实现快速、高效的机器人出厂检测。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的出厂检测方法的另一具体实施过程。
图4为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图二，请参照图4，获取目标机器人的位置之前，该方法还包括：
S410：控制目标机器人移动至启动测试区中的第一预设位置。
可选地，在获取目标机器人的当前位置之前，具体可以是由机器人控制设备向目标机器人发送移动指令以使目标机器人移动至启动测试区中的第一预设位置，或者，由工作人员将目标机器人放置与启动测试区中的第一预设位置。
S420：基于目标机器人的相机获取第一目标标识，第一目标标识设置在启动测试区的第二预设位置。
其中，第一预设位置与第二预设位置满足预设的位置关系。
可选地，当目标机器人处于第一预设位置之后，机器人控制设备可以通过目标机器人的相机获取第一目标标识，需要说明的是，第一目标标识在启动测试区的第二预设位置，且第一预设位置与第二预设位置满足预设的位置关系。
S430：基于第一目标标识对目标机器人的相机进行标定处理。
可选地，在进行标定处理过程中，可以基于目标机器人相机拍摄到的第一目标标识在相机坐标系中的位置和标准位置进行比较，其中，标准位置可以是在相机正常时从第一预设位置拍摄第二预设位置处第一目标标识的位置。
若比较得到的误差在预设阈值区间内，则可以确定目标机器人的相机可以进行正常拍摄；否则，可以确定目标机器人的相机存在误差，需要进行修复处理。
需要说明的是，目标机器人可以设置有多个相机，当进行标定时，用于获取地面上图像的相机可以基于地面上的第一目标标识进行标定；用于获取周围图像的相机可以基于墙面上的第一目标标识进行标定；相应地，地面和墙面上可以分别设置有第一目标标识，均可以设置在对应的第二预设位置，在此不作具体限制。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的出厂检测方法的又一具体实施过程。
图5为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图三，请参照图5，该方法还包括：
S510：向目标机器人发送至少一条通信指令。
可选地，当目标机器人位于启动测试区时，可以向目标机器人依次发送多条通信指令，例如：动作指令、步态指令等，若目标机器人的通信正常，目标机器人可以基于对应的通信指令向机器人控制设备发送返回指令。
S520：若接收到目标机器人基于各通信指令生成的返回指令，确定目标机器人的通信功能配置正常。
若机器人控制设备在发送了通信指令后接收到了返回指令，则可以确定目标机器人的通信功能配置正常；相应地，若机器人控制设备在发送了通信指令后未接收到返回指令，则可以确定目标机器人的通信功能配置出错，需要进行通信功能的修复。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的出厂检测方法的再一具体实施过程。
图6为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图四，请参照图6，基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识，包括：
S610：若当前测试区为步态测试区，则控制目标机器人从步态测试区的初始位置沿目标路径移动至目标位置。
其中，步态测试区的至少一个目标标识设置在目标路径上。
可选地，在获取目标机器人的当前测试区之后，若当前测试区为步态测试区，则可以控制目标机器人执行步态运动，具体可以是向目标机器人发送步态控制指令，以使目标机器人从步态测试区的初始位置沿目标路径移动至目标位置，其中，目标位置也在步态测试区中。目标位置与初始位置之间的地面上设置有多个第二目标标识。
需要说明的是，在移动的过程中，可以是前进移动、后退移动、左右平移、左右转动等动作，每种动作也可以设置有不同的预设速度，具体移动方式不作限制。
S620：在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的相机获取步态测试区的至少一个第二目标标识。
可选地，目标机器人在移动的过程中，可以基于机器人的相机实时获取步态测试区的各第二目标标识。
例如：当目标机器人移动至第一个第二目标标识的上方处，可以基于相机获取该第二目标标识；相应地，当目标机器人移动至第二个第二目标标识的上方处，可以基于相机获取该第二目标标识，如此循环，直至到达目标位置；每次获取到的第二目标标识对应的图像均可以发送给机器人控制设备。
可选地，根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果，包括：
S630：基于各第二目标标识确定目标机器人的实际行走路径。
可选地，机器人控制设备获取到多个第二目标标识之后，可以基于第二目标标识所在的图像来确定目标机器人实际行走的路径，例如：若目标机器人正常行走，则每个第二目标标识所在的位置应当相同。
基于每个第二目标标识所在的图像可以确定当目标机器人行走至该目标标识处的位置，从而计算得到对应的实际行走路径。
例如：若在每个第二目标标识均在初始位置到目标位置连线的中线上，且目标机器人从初始位置的沿中线开始行走，则可以确定相机获取的各第二目标标识在对应的图像中的位置是否处于中线上，从而进行对应路径的偏差计算，基于对应的偏差可以计算出实际行走路径。
S640：对实际行走路径与目标路径进行比对，确定目标机器人在步态测试区的步态检测结果。
可选地，确定实际行走路径之后，可以基于实际行走路径与目标路径进行比对，若路径的误差满足预设的误差阈值，则可以确定目标机器人的步态正常；相应地，若路径的误差不满足预设的误差阈值，则可以确定目标机器人的步态存在较大误差，不能满足出厂检测的需求，需要进行步态调整。
可选地，该方法还包括：
在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的姿态传感器，确定目标机器人的姿态检测结果。
可选地，在目标机器人移动的过程中，还可以基于目标机器人的姿态传感器获取目标机器人的姿态信息，其中，目标机器人的姿态传感器具体可以是内置的六轴陀螺仪传感器，用于检查机器人的晃动情况以及机器人在行走的过程中是否摔倒等。
若检测到目标机器人的晃动幅度满足预设的幅度阈值，且目标机器人行走的过程中并未摔倒，则可以确定目标机器人满足姿态检测结果。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的出厂检测方法的还一具体实施过程。
图7为本申请实施例提供的机器人的出厂检测方法的流程示意图五，请参照图7，提供一种机器人的出厂检测装置，该装置应用于机器人控制设备，机器人控制设备与目标机器人通信连接，目标机器人位于目标测试区域中，目标测试区域至少包括：启动测试区、步态测试区以及动作测试区，启动测试区、步态测试区以及动作测试区中分别设置有至少一个目标标识；基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识，包括：
S710：若当前测试区为动作测试区，则控制目标机器人执行预设动作序列。
可选地，在获取目标机器人的当前测试区之后，若当前测试区为动作测试区，则可以控制目标机器人执行预设动作序列，具体可以是向目标机器人发送动作控制指令，以使目标机器人从基于预设的动作序列依次执行每个动作。
可执行的动作例如可以包括：下蹲、点头等。
S720：在目标机器人执行动作序列的过程中，基于目标机器人的相机获取动作测试区的至少一个第三目标标识。
可选地，在执行动作的过程中，可以基于目标机器人的相机获取动作测试区的墙面上的至少一个第三目标标识。需要说明的是，动作测试区的四周每个墙面上可以均设置有一个第三目标标识，目标机器人在执行动作序列的过程中可以获取一次第三目标标识对应的图像。
需要说明的是，为了更加准确地进行测试，可以在动作执行前、动作执行中以及动作执行后分别获取一次或者多次第三目标标识，基于对应的目标标识在图像中的具体位置。
可选地，根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果，包括：
S730：基于各第三目标标识确定目标机器人执行的实际动作。
可选地，在确定多个第三目标标识之后，可以基于第三目标标识在对应的图像中的位置，确定机器人执行的实际动作，例如对于不同的动作，机器人的相机所处的高度、朝向角度均有所不同，基于获取到的第三目标标识在对应的图像中的位置可以确定目标机器人执行的动作对应的高度或角度。
S740：对实际动作与预设的目标动作进行比对，确定目标机器人在动作测试区的动作检测结果。
可选地，确定上述实际动作之后，可以基于预先设置的目标动作进行比较，目标动作具体可以是以目标机器人在标准执行某一动作过程中拍摄到的第三目标标识在对应的拍摄图像中的位置。
需要说明的是，可以对动作执行前、动作执行中以及动作执行后的图像依次进行比对，若比对的误差满足预设的误差阈值，则可以确定目标机器人可以正常执行动作；相应地，若比对的误差不满足预设的误差阈值，则可以确定目标机器人不能正常执行动作，需要对目标机器人的动作关节进行修正调节。
需要说明的是，上述可以检测的内容进行一种示例，在实际检测过程中，可以基于目标机器人的不同结构，实施不同的检测内容，并不以上述为限。
下述对用以执行的本申请所提供的机器人的出厂检测方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图8为本申请实施例提供的机器人的出厂检测装置的结构示意图，请参照图8，该装置包括：获取模块810、判定模块820、结果模块830；
获取模块810，用于获取目标机器人的当前位置；
判定模块820，用于若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；
获取模块810，还用于基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；
结果模块830，用于根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。
可选地，结果模块830，还用于控制目标机器人移动至启动测试区中的第一预设位置；基于目标机器人的相机获取第一目标标识，第一目标标识设置在启动测试区的第二预设位置，第一预设位置与第二预设位置满足预设的位置关系；基于第一目标标识对目标机器人的相机进行标定处理。
可选地，结果模块830，还用于向目标机器人发送至少一条通信指令；若接收到目标机器人基于各通信指令生成的返回指令，确定目标机器人的通信功能配置正常。
可选地，获取模块810，具体用于若当前测试区为步态测试区，则控制目标机器人从步态测试区的初始位置沿目标路径移动至目标位置，步态测试区的至少一个目标标识设置在目标路径上；在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的相机获取步态测试区的至少一个第二目标标识。
可选地，结果模块830，具体用于基于各第二目标标识确定目标机器人的实际行走路径；对实际行走路径与目标路径进行比对，确定目标机器人在步态测试区的步态检测结果。
可选地，结果模块830，还用于在目标机器人移动的过程中，基于目标机器人的姿态传感器，确定目标机器人的姿态检测结果。
可选地，获取模块810，具体用于若当前测试区为动作测试区，则控制目标机器人执行预设动作序列；在目标机器人执行动作序列的过程中，基于目标机器人的相机获取动作测试区的至少一个第三目标标识；结果模块830，具体用于基于各第三目标标识确定目标机器人执行的实际动作；对实际动作与预设的目标动作进行比对，确定目标机器人在动作测试区的动作检测结果。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图9，计算机设备，包括：存储器910、处理器920，存储器910中存储有可在处理器920上运行的计算机程序，处理器920执行计算机程序时，实现上述机器人的出厂检测方法的步骤。
可选地，计算机设备具体可以是前述机器人控制设备。
本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的出厂检测方法的步骤。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的出厂检测方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制设备，所述机器人控制设备与目标机器人通信连接，所述目标机器人位于目标测试区域中，所述目标测试区域至少包括：启动测试区、步态测试区以及动作测试区，所述启动测试区、所述步态测试区以及所述动作测试区中分别设置有至少一个目标标识；所述方法包括：
获取所述目标机器人的当前位置；
若所述当前位置为所述步态测试区的初始位置，则将所述步态测试区作为当前测试区；
若所述当前位置为所述动作测试区的初始位置，则将所述动作测试区作为当前测试区；
基于所述目标机器人的相机获取所述当前测试区的至少一个目标标识；
根据至少一个所述目标标识，确定所述目标机器人在所述当前测试区的检测结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人的位置之前，所述方法还包括：
控制所述目标机器人移动至所述启动测试区中的第一预设位置；
基于所述目标机器人的相机获取第一目标标识，所述第一目标标识设置在所述启动测试区的第二预设位置，所述第一预设位置与所述第二预设位置满足预设的位置关系；
基于所述第一目标标识对所述目标机器人的相机进行标定处理。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述目标机器人发送至少一条通信指令；
若接收到所述目标机器人基于各所述通信指令生成的返回指令，确定所述目标机器人的通信功能配置正常。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标机器人的相机获取所述当前测试区的至少一个目标标识，包括：
若所述当前测试区为所述步态测试区，则控制所述目标机器人从所述步态测试区的初始位置沿目标路径移动至目标位置，所述步态测试区的至少一个目标标识设置在所述目标路径上；
在所述目标机器人移动的过程中，基于所述目标机器人的相机获取所述步态测试区的至少一个第二目标标识。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述目标标识，确定所述目标机器人在所述当前测试区的检测结果，包括：
基于各所述第二目标标识确定所述目标机器人的实际行走路径；
对所述实际行走路径与所述目标路径进行比对，确定所述目标机器人在所述步态测试区的步态检测结果。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标机器人移动的过程中，基于所述目标机器人的姿态传感器，确定所述目标机器人的姿态检测结果。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标机器人的相机获取所述当前测试区的至少一个目标标识，包括：
若所述当前测试区为所述动作测试区，则控制所述目标机器人执行预设动作序列；
在所述目标机器人执行动作序列的过程中，基于所述目标机器人的相机获取所述动作测试区的至少一个第三目标标识；
所述根据至少一个所述目标标识，确定所述目标机器人在所述当前测试区的检测结果，包括：
基于各所述第三目标标识确定所述目标机器人执行的实际动作；
对所述实际动作与预设的目标动作进行比对，确定所述目标机器人在所述动作测试区的动作检测结果。
8.一种机器人的出厂检测装置，其特征在于，所述装置应用于机器人控制设备，所述机器人控制设备与目标机器人通信连接，所述目标机器人位于目标测试区域中，所述目标测试区域至少包括：启动测试区、步态测试区以及动作测试区，所述启动测试区、所述步态测试区以及所述动作测试区中分别设置有至少一个目标标识；所述装置包括：获取模块、判定模块、结果模块；
所述获取模块，用于获取所述目标机器人的当前位置；
所述判定模块，用于若所述当前位置为所述步态测试区的初始位置，则将所述步态测试区作为当前测试区；若所述当前位置为所述动作测试区的初始位置，则将所述动作测试区作为当前测试区；
所述获取模块，还用于基于所述目标机器人的相机获取所述当前测试区的至少一个目标标识；
所述结果模块，用于根据至少一个所述目标标识，确定所述目标机器人在所述当前测试区的检测结果。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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