CN114147732A - 一种agv自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法，所述系统包括：AGV，包括驱动装置和车体，通过驱动装置移动车体；寻边定位子系统，与驱动装置连接，对车体进行自动导航和寻边定位；六轴气浮台精调与装夹子系统，对待加工产品进行夹持和位置调整；二轴运动支撑定位子系统，固定设置在车体上，承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行调整；精加工设备，对接待加工产品后进行定位和加工。本发明将装夹机构、对接装置、环境感知、动态决策、和运动控制融于一体的自动控制系统，是整个柔性生产线物流系统最重要的组成部分。

Description

一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法

【技术领域】

本发明涉及柔性生产线物流用AGV领域技术领域，尤其涉及一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法。

【背景技术】

SLAM导航AGV(也称AMR)，通过传感器与处理器实现物料自动移动而无需物理导向器或标记，能对环境中各种动态变化做出自身的合理反应，更加适应柔性化生产。由于制造行业零部件加工工艺复杂、大批量的生产特点以及料架精准对接需求，目前行业内激光SLAM导航的AGV定位精度普遍在±10mm，如若实现AGV车与加工设备/产品装配部位的精准对接，还是需要很多昂贵的辅助装置，因此SLAM导航AGV实现高定位精度仍是困扰行业应用的难题。

高精度对接系统式自动导引车可以实现在不同场景柔性生产线下的应用，工厂可以根据生产线的布置特点，轻松实现车体及产品零件的高精度定位与装夹，解决了SLAM导航AGV车导航与定位精度不高的问题。高精度定位及装夹式AGV车是将装夹机构、对接装置、环境感知、动态决策、和运动控制融于一体的自动控制系统，是整个柔性生产线物流系统最重要的组成部分。

因此，有必要研究一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法来应对现有技术的不足，以解决或减轻上述一个或多个问题。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法，是将装夹机构、对接装置、环境感知、动态决策、和运动控制融于一体的自动控制系统，是整个柔性生产线物流系统最重要的组成部分。

一方面，本发明提供一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统，所述系统包括：

AGV，包括驱动装置和车体，通过驱动装置移动车体；

寻边定位子系统，与驱动装置连接，对车体进行自动导航和寻边定位；

六轴气浮台精调与装夹子系统，对待加工产品进行夹持和位置调整；

二轴运动支撑定位子系统，固定设置在车体上，承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行调整；

精加工设备，对接待加工产品后进行定位和加工。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述寻边定位子系统包括：

自动导航装置，设置在AGV车体内，控制AGV车体行进至第一工作区域；

L形定位支架，固定设置在第二工作区域的上方，L形定位支架的两条垂直边上分别设置至少一个固定定位点，两个固定定位点均不为顶点位置；

自动定位装置，固定设置在AGV车体上，预设至少两个激光定位点，分别对应L形定位支架上的两个固定定位点；

所述第一工作区域范围不小于第二工作区域。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第二工作区域包括加工区域和定位区域，所述加工区域为精加工设备对接待加工产品所在位置，所述定位区域为加工场地四个转角位置，所述L形定位支架的两条垂直边分别平行于加工场地四个转角位置所在墙面。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述自动导航装置包括但不限于SLAM导航装置，所述自动定位装置包括至少两个光电传感器，两个光电传感器分别设置在激光定位点处。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述六轴气浮台精调与装夹子系统包括：

减震装置、第一精调装置、第二精调装置和旋转夹持装置，所述减震装置固定设置在二轴运动支撑定位子系统上，所述第二精调装置通过第一精调装置连接减震装置，所述旋转夹持装置连接第二精调装置。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述减震装置包括减震安装地脚、隔振大理石板、精密可调气浮台、型材安装架和型材支架，所述精密可调气浮台通过减震安装地脚安装在气浮台安装板上，隔振大理石板通过螺钉锁紧至精密可调气浮台的下方，型材支架通过型材安装架组装成精密六轴运动平台；

所述第一精调装置包括所述伺服电机一、伺服电机一安装板、精密丝杆一、竖移滚轮和竖移滑组，伺服电机一通过伺服电机一安装板安装至型材支架上；

所述第二精调装置包括：伺服电机二安装板、伺服电机二、横移滑组、横移滚轮和精密丝杆，伺服电机二通过伺服电机二安装板安装至型材支架上，竖移滑组由伺服电机二通过精密丝杆一带动竖移滚轮运动，横移滑组由伺服电机一通过精密丝杆二带动横移滚轮运动；

所述旋转夹持装置包括机械手锁紧电机、锁紧丝杆、橡胶垫片、机械手旋转电机和机械手安装支架，所述机械手锁紧电机通过机械手安装支架固定至横移滑组上，机械手臂夹紧动作是由机械手锁紧电机带动锁紧丝杆旋转而实现的手臂锁紧，机械手臂旋转动作由机械手旋转电机带动转动盘而实现手臂的旋转。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述二轴运动支撑定位子系统包括：

固定装置、第三精调装置、第四精调装置和支撑装置，所述固定装置固定连接AGV车体，所述第三精调装置一端可移动连接固定装置，另一端通过第四精调装置连接支撑装置，所述支撑装置固定连接隔振大理石板。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第三精调装置包括伺服电机三、伺服电机三安装板、伺服电机保护罩、横移滚轮安装架，横移滚轮，C型轨道，支撑横梁，滑动螺母和护梁；

伺服电机三通过伺服电机三安装板安装在车体上，伺服电机保护罩通过螺钉安装在支撑横梁上，伺服电机三通过联轴器与丝杆三连接，滑动螺母镶嵌在支撑横梁内并与丝杆三连接，丝杆三另一端通过丝杆三安装座安装在车体上；横移滚轮安装架与焊接框架焊接，横移滚轮通过销轴与横移滚轮安装架连接，滚轮轮组设置在C型轨道内。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第四精调装置包括伺服电机四安装板、伺服电机四、加强护板、焊接框架、竖移滚轮、气浮台安装板，丝杠三，丝杠三安装座，丝杠四和丝杠四安装座；

丝杆四一端通过丝杆四安装座连接在支撑横梁上，另外一端通过联轴器连接在伺服电机四上，伺服电机四通过伺服电机四安装板安装在安装护板上，滑动螺母镶嵌在气浮台安装板内，气浮台安装板与竖移滚轮通过销轴连接，竖移滚轮卡在焊接框架内。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种AGV自动导航、定位和对接装夹控制方法，通过所述的AGV自动导航、定位和对接装夹系统实现，所述控制方法包括：

S1：寻边定位子系统将车体通过自动导航装置位移到第一工作区域或通过自动定位装置和L形定位支架位移到定位区域；

S2：当S1中位移到定位区域后，通过自动导航装置位移到第一工作区域；

S3：对位移到第一工作区域后的车体，通过自动定位装置和L形定位支架将车体位移到加工区域；

S4：通过二轴运动支撑定位子系统承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行二轴位置调整；

S5：通过六轴气浮台精调与装夹子系统对待加工产品进行夹持和六轴位置调整；

S6：通过精加工设备对接、固定和加工待加工产品。

与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：

(1)本发明激光SLAM导航高精度AGV的引入，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造；另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性；

(2)本发明在封闭区域AGV小车加工设备精确定位送料的一种方式，使用简单的原理，低成本的元件实现了高精度的定位送料，使其在机械加工工厂自动化生产中得以高效应用；

(3)本发明六轴气浮台精调与装夹子系统，该系统适用于复杂零部件不同制造工艺重新装夹与定位的场景，可以显著提高零件加工的位置度，保证了加工头与零件产品的相对位置，进而提高产品零件的整体加工精度。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一个实施例提供的系统总体结构图；

图2是本发明一个实施例提供的系统的寻边定位子系统布局图；

图3是本发明一个实施例提供的系统的二轴运动支撑定位子系统结构图；

图4是本发明一个实施例提供的精加工设备图；

图5是本发明一个实施例提供的六轴气浮台精调与装夹子系统图。

其中，图中：

1-AGV车体，2-寻边定位子系统，3-二轴运动支撑定位子系统，4-精加工设备，5-六轴气浮台精调与装夹子系统。

201-光电传感器，202-激光束，203-L型定位件，204-L型定位件固定螺钉，205-区域顶棚。

301-伺服电机三，302-伺服电机三安装板，303-伺服电机保护罩，304-横移滚轮安装架，305-横移滚轮，306-C型轨道，307-支撑横梁，308-滑动螺母，309-护梁，310-伺服电机四安装板，311-伺服电机四，312-加强护板，313-焊接框架，314-竖移滚轮，315-气浮台安装板，316-丝杠三，317-丝杠三安装座，318-丝杠四，319-丝杠四安装座。

401-隔震台，402-AGV接驳台，403-加工设备加工头。

501-减震安装地脚，502-隔振大理石板，503-精密可调气浮台，504-型材安装架，505-型材支架，506-伺服电机一，507-伺服电机一安装板，508-伺服电机二安装板，509-伺服电机二，510-精密丝杆一，511-竖移滚轮，512-横移滑组，513-横移滚轮，514-精密丝杆二，515-机械手锁紧电机，516-锁紧丝杆，517-产品零件，518-橡胶垫片，519-机械手旋转电机，520-机械手安装支架,521-竖移滑组。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

本发明提供一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统，所述系统包括：

AGV，包括驱动装置和车体，通过驱动装置移动车体；

寻边定位子系统，与驱动装置连接，对车体进行自动导航和寻边定位；

六轴气浮台精调与装夹子系统，对待加工产品进行夹持和位置调整；

二轴运动支撑定位子系统，固定设置在车体上，承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行调整；

精加工设备，对接待加工产品后进行定位和加工。

所述寻边定位子系统包括：

自动导航装置，设置在AGV车体内，控制AGV车体行进至第一工作区域；

L形定位支架，固定设置在第二工作区域的上方，L形定位支架的两条垂直边上分别设置至少一个固定定位点，两个固定定位点均不为顶点位置；

自动定位装置，固定设置在AGV车体上，预设至少两个激光定位点，分别对应L形定位支架上的两个固定定位点；

所述第一工作区域范围不小于第二工作区域。

所述第二工作区域包括加工区域和定位区域，所述加工区域为精加工设备对接待加工产品所在位置，所述定位区域为加工场地四个转角位置，所述L形定位支架的两条垂直边分别平行于加工场地四个转角位置所在墙面。所述自动导航装置包括但不限于SLAM导航装置，所述自动定位装置包括至少两个光电传感器，两个光电传感器分别设置在激光定位点处。

所述六轴气浮台精调与装夹子系统包括：

减震装置、第一精调装置、第二精调装置和旋转夹持装置，所述减震装置固定设置在二轴运动支撑定位子系统上，所述第二精调装置通过第一精调装置连接减震装置，所述旋转夹持装置连接第二精调装置。

所述减震装置包括减震安装地脚、隔振大理石板、精密可调气浮台、型材安装架和型材支架，所述精密可调气浮台通过减震安装地脚安装在气浮台安装板上，隔振大理石板通过螺钉锁紧至精密可调气浮台的下方，型材支架通过型材安装架组装成精密六轴运动平台；

所述第一精调装置包括所述伺服电机一、伺服电机一安装板、精密丝杆一、竖移滚轮和竖移滑组，伺服电机一通过伺服电机一安装板安装至型材支架上；

所述第二精调装置包括：伺服电机二安装板、伺服电机二、横移滑组、横移滚轮和精密丝杆，伺服电机二通过伺服电机二安装板安装至型材支架上，竖移滑组由伺服电机二通过精密丝杆一带动竖移滚轮运动，横移滑组由伺服电机一通过精密丝杆二带动横移滚轮运动；

所述旋转夹持装置包括机械手锁紧电机、锁紧丝杆、橡胶垫片、机械手旋转电机和机械手安装支架，所述机械手锁紧电机通过机械手安装支架固定至横移滑组上，机械手臂夹紧动作是由机械手锁紧电机带动锁紧丝杆旋转而实现的手臂锁紧，机械手臂旋转动作由机械手旋转电机带动转动盘而实现手臂的旋转。

所述二轴运动支撑定位子系统包括：

固定装置、第三精调装置、第四精调装置和支撑装置，所述固定装置固定连接AGV车体，所述第三精调装置一端可移动连接固定装置，另一端通过第四精调装置连接支撑装置，所述支撑装置固定连接隔振大理石板。

所述第三精调装置包括伺服电机三、伺服电机三安装板、伺服电机保护罩、横移滚轮安装架，横移滚轮，C型轨道，支撑横梁，滑动螺母和护梁；

伺服电机三通过伺服电机三安装板安装在车体上，伺服电机保护罩通过螺钉安装在支撑横梁上，伺服电机三通过联轴器与丝杆三连接，滑动螺母镶嵌在支撑横梁内并与丝杆三连接，丝杆三另一端通过丝杆三安装座安装在车体上；横移滚轮安装架与焊接框架焊接，横移滚轮通过销轴与横移滚轮安装架连接，滚轮轮组设置在C型轨道内。

所述第四精调装置包括伺服电机四安装板、伺服电机四、加强护板、焊接框架、竖移滚轮、气浮台安装板，丝杠三，丝杠三安装座，丝杠四和丝杠四安装座；

丝杆四一端通过丝杆四安装座连接在支撑横梁上，另外一端通过联轴器连接在伺服电机四上，伺服电机四通过伺服电机四安装板安装在安装护板上，滑动螺母镶嵌在气浮台安装板内，气浮台安装板与竖移滚轮通过销轴连接，竖移滚轮卡在焊接框架内。

本发明还提供一种AGV自动导航、定位和对接装夹控制方法，通过所述的AGV自动导航、定位和对接装夹系统实现，所述控制方法包括：

S1：寻边定位子系统将车体通过自动导航装置位移到第一工作区域或通过自动定位装置和L形定位支架位移到定位区域；

S2：当S1中位移到定位区域后，通过自动导航装置位移到第一工作区域；

S3：对位移到第一工作区域后的车体，通过自动定位装置和L形定位支架将车体位移到加工区域；

S4：通过二轴运动支撑定位子系统承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行二轴位置调整；

S5：通过六轴气浮台精调与装夹子系统对待加工产品进行夹持和六轴位置调整；

S6：通过精加工设备对接、固定和加工待加工产品。

如图1所示，整个系统为多轴运动结构形式，可实现AGV的车体的高精度定位，产品零件的高精度定位与装夹。高精度自动对接与装夹AGV车主要由车体1、寻边定位子系统2、二轴运动定位支撑子系统3、精加工设备4及六轴气浮台精调与装夹子系统5等组成。二轴运动定位支撑子系统3通过螺钉固定在车体1上表面，寻边定位子系统2中的光电传感器通过螺钉固定在车体1上表面，呈现L型布局，并与天花板上方的L型支架交相呼应。六轴气浮台精调与装夹子系统5通过隔振气浮台地脚螺钉固定在二轴运动定位支撑子系统3伸缩平板上。

如图2所示为寻边定位子系统，所述寻边定位子系统为算法+传感器的寻边定位子系统，保证了寻边定位精度在±1mm的范围。光电传感器201通过螺钉安装在AGV小车车体1上，光电传感器通过发射激光束202照射到L型定位件203上，L型定位件203通过L型定位件固定螺钉204固定在区域顶棚205上。

如图3所示为二轴运动支撑定位子系统，通过高精度编码器与伺服电机，可以轻松实现产品零件的举升与前伸动作，配合隔振气浮台与机械手，可以实现0.01mm零件的定位精度，某种意义上可以替代工装夹具使用。伺服电机三301通过伺服电机三安装板302安装在车体1上，伺服电机保护罩303通过螺钉安装在支撑横梁307上，伺服电机三301通过联轴器与丝杆三316连接，滑动螺母镶嵌在支撑横梁307内并与丝杆三316连接，丝杆三316另一端通过丝杆三安装座317安装在车体1上；横移滚轮安装架304与焊接框架313焊接在一起，横移滚轮305通过销轴与横移滚轮安装架304连接在一起，最后将滚轮轮组坐落在C型轨道306内；丝杆四318一端通过丝杆四安装座319连接在支撑横梁307上，另外一端通过联轴器连接在伺服电机四311上，伺服电机四311通过伺服电机四安装板310安装在312安装护板；移动部分是滑动螺母308镶嵌在气浮台安装板315内，随着丝杆四318的转动而上下移动；气浮台安装板315与竖移滚轮314通过销轴连接，竖移滚轮314卡在焊接框架313内起到限位作用。

如图4为一种带自动接驳工位的精密加工设备，精密设备下方设置有隔震台401，AGV小车寻迹到位以后，AGV小车举升隔振气浮台与携带产品零件的机械手举升到指定位置后，加工设备伸出AGV接驳工位402，气浮台通过AGV接驳工位402工控机的反馈，精确调整机械手的位置，直至产品零件在接驳工位上精准装夹，装夹精度为0.01mm，随后加工设备开始启动加工头进行加工，减少了人工装夹的误差，提高了装夹效率与精度。

如图5为六轴气浮台精调与装夹子系统，该系统适用于复杂零部件不同制造工艺重新装夹与定位的场景，可以显著提高零件加工的位置度，保证了加工头与零件产品的相对位置，进而提高产品零件的整体加工精度。精密可调气浮台503通过减震安装地脚501安装在气浮台安装板315上，隔振大理石板502通过螺钉锁紧至精密可调气浮台503的下方；型材支架505通过型材安装架504组装成精密六轴运动平台；伺服电机一506通过伺服电机一安装板507安装至型材支架505上，横移滑组512由伺服电机一506通过精密丝杆二514带动横移滚轮513实现运动；伺服电机二509通过伺服电机二安装板508安装至型材支架505上，竖移滑组521由伺服电机二509通过精密丝杆一510带动竖移滚轮511实现运动；机械手锁紧电机515通过机械手安装支架520固定至横移滑组512上，机械手臂夹紧动作是由机械手锁紧电机515带动锁紧丝杆516旋转而实现的手臂锁紧，机械手臂旋转动作是由机械手旋转电机519带动转动盘而实现手臂的旋转。

本发明定位系统的组成关键是在区域顶棚配置L形定位支架和在AGV小车上面的光电传感器，L形定位支架布置在停车位置和区域四个转角位置；而AGV小车上面则布置两个光电传感器，当两个光电传感器照射到L形定位支架的两边时，L形定位支架的交点对应着AGV小车的车体对正点。

本发明二轴运动支撑定位子系统，通过高精度编码器与伺服电机，在多轴联动加减速算法及多轴路径优化算法的控制下，利用多轴联动末端走曲线的形式取代传统的单轴单向运动，可以轻松实现产品零件的举升与前伸动作，配合隔振气浮台与机械手，可以实现0.01mm零件的定位精度，某种意义上可以替代工装夹具使用。

六轴气浮台精调与装夹子系统，该系统适用于复杂零部件不同制造工艺重新装夹与定位的场景，可以显著提高零件加工的位置度，保证了加工头与零件产品的相对位置，进而提高产品零件的整体加工精度。

以上对本申请实施例所提供的一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法，进行了详细介绍。以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的控制方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

如在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求书当中所提及的“包含”、“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含/包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求书的保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统，其特征在于，所述系统包括：

AGV，包括驱动装置和车体，通过驱动装置移动车体；

寻边定位子系统，与驱动装置连接，对车体进行自动导航和寻边定位；

六轴气浮台精调与装夹子系统，对待加工产品进行夹持和位置调整；

二轴运动支撑定位子系统，固定设置在车体上，承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行调整；

精加工设备，对接待加工产品后进行定位和加工。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述寻边定位子系统包括：

自动导航装置，设置在AGV车体内，控制AGV车体行进至第一工作区域；

L形定位支架，固定设置在第二工作区域的上方，L形定位支架的两条垂直边上分别设置至少一个固定定位点，两个固定定位点均不为顶点位置；

自动定位装置，固定设置在AGV车体上，预设至少两个激光定位点，分别对应L形定位支架上的两个固定定位点；

所述第一工作区域范围不小于第二工作区域。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二工作区域包括加工区域和定位区域，所述加工区域为精加工设备对接待加工产品所在位置，所述定位区域为加工场地四个转角位置，所述L形定位支架的两条垂直边分别平行于加工场地四个转角位置所在墙面。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述自动导航装置包括但不限于SLAM导航装置，所述自动定位装置包括至少两个光电传感器，两个光电传感器分别设置在激光定位点处。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述六轴气浮台精调与装夹子系统包括：

减震装置、第一精调装置、第二精调装置和旋转夹持装置，所述减震装置固定设置在二轴运动支撑定位子系统上，所述第二精调装置通过第一精调装置连接减震装置，所述旋转夹持装置连接第二精调装置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述减震装置包括减震安装地脚、隔振大理石板、精密可调气浮台、型材安装架和型材支架，所述精密可调气浮台通过减震安装地脚安装在气浮台安装板上，隔振大理石板通过螺钉锁紧至精密可调气浮台的下方，型材支架通过型材安装架组装成精密六轴运动平台；

所述第一精调装置包括所述伺服电机一、伺服电机一安装板、精密丝杆一、竖移滚轮和竖移滑组，伺服电机一通过伺服电机一安装板安装至型材支架上；

所述第二精调装置包括：伺服电机二安装板、伺服电机二、横移滑组、横移滚轮和精密丝杆，伺服电机二通过伺服电机二安装板安装至型材支架上，竖移滑组由伺服电机二通过精密丝杆一带动竖移滚轮运动，横移滑组由伺服电机一通过精密丝杆二带动横移滚轮运动；

所述旋转夹持装置包括机械手锁紧电机、锁紧丝杆、橡胶垫片、机械手旋转电机和机械手安装支架，所述机械手锁紧电机通过机械手安装支架固定至横移滑组上，机械手臂夹紧动作是由机械手锁紧电机带动锁紧丝杆旋转而实现的手臂锁紧，机械手臂旋转动作由机械手旋转电机带动转动盘而实现手臂的旋转。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述二轴运动支撑定位子系统包括：

固定装置、第三精调装置、第四精调装置和支撑装置，所述固定装置固定连接AGV车体，所述第三精调装置一端可移动连接固定装置，另一端通过第四精调装置连接支撑装置，所述支撑装置固定连接隔振大理石板。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三精调装置包括伺服电机三、伺服电机三安装板、伺服电机保护罩、横移滚轮安装架，横移滚轮，C型轨道，支撑横梁，滑动螺母和护梁；

伺服电机三通过伺服电机三安装板安装在车体上，伺服电机保护罩通过螺钉安装在支撑横梁上，伺服电机三通过联轴器与丝杆三连接，滑动螺母镶嵌在支撑横梁内并与丝杆三连接，丝杆三另一端通过丝杆三安装座安装在车体上；横移滚轮安装架与焊接框架焊接，横移滚轮通过销轴与横移滚轮安装架连接，滚轮轮组设置在C型轨道内。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第四精调装置包括伺服电机四安装板、伺服电机四、加强护板、焊接框架、竖移滚轮、气浮台安装板，丝杠三，丝杠三安装座，丝杠四和丝杠四安装座；

丝杆四一端通过丝杆四安装座连接在支撑横梁上，另外一端通过联轴器连接在伺服电机四上，伺服电机四通过伺服电机四安装板安装在安装护板上，滑动螺母镶嵌在气浮台安装板内，气浮台安装板与竖移滚轮通过销轴连接，竖移滚轮卡在焊接框架内。

10.一种AGV自动导航、定位和对接装夹控制方法，通过上述权利要求1-9之一所述的AGV自动导航、定位和对接装夹系统实现，其特征在于，所述控制方法包括：

S1：寻边定位子系统将车体通过自动导航装置位移到第一工作区域或通过自动定位装置和L形定位支架位移到定位区域；

S2：当S1中位移到定位区域后，通过自动导航装置位移到第一工作区域；

S3：对位移到第一工作区域后的车体，通过自动定位装置和L形定位支架将车体位移到加工区域；

S4：通过二轴运动支撑定位子系统承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行二轴位置调整；

S5：通过六轴气浮台精调与装夹子系统对待加工产品进行夹持和六轴位置调整；

S6：通过精加工设备对接、固定和加工待加工产品。

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