CN114143353A - 一种远程牙科治疗系统及使用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种远程牙科治疗系统及使用方法包括第一操作平台、第二操作平台以及牙椅，第二操作平台包括牙科操作器具，牙科操作器具通过远程连接的方式与第一操作平台连接；第一操作平台与第二操作平台通过网络协议方式进行信息数据交互；第二操作平台采集患者的牙齿图像，并将图像信号发送到第一操作平台；并向所述第二操作平台发送第一指令，所述第二操作平台接收到所述第一指令后，控制所述牙科操作器具执行相应操作；本发明的有益效果为实现了远程对患者口腔内的疾病治疗；能够将该技术运用到偏远地方患者的口腔问题进行诊断，节约了患者诊断的成本。

Description

一种远程牙科治疗系统及使用方法
技术领域
本发明涉及牙科器械技术领域，具体而言，涉及一种远程牙科治疗系统及使用方法。
背景技术
随着科技的发展，和网络技术的革新，越来越多的人类活动由实地的面对面转移至了线上或者远程。从电话的问世，到目前的远程授课，远程医疗。这不仅使人们的生活更加方便，而且也让人类社会的资源得以整合和利用优化。
在医疗领域，看病这个词汇解释了传统的诊断和治疗都是需要面对面进行，但最近新兴的视频面诊打破了这一常规。越来越多的医生通过视频的方式，观察询问患者的情况，从而完成简单的诊断和开处方。这一方式已经在各大药房，医院逐渐普遍，能够使全国各地的患者，不用赶往大城市，也可以享受中心城市，中心医院专家的问诊。但是这只局限于了简单的诊断和简单疾病的治疗。对于复杂的，需要手术操作的，基本治疗无法胜任。
但是在口腔医学的治疗过程中，除了黏膜问题，大部分的基本需要医生通过牙科操作器具完成，采用现有技术中的远程视频技术，无法实现对通过牙科操作器具对患者口腔进行查看或者对患者口腔进行处理。
有鉴于此，特提出本申请。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是现有远程医疗技术中，牙科医生无法通过视频技术对患者口腔进行处理，目的在于提供一种远程牙科治疗系统及使用方法，能够通过远程控制牙科操作器具，实现对患者口腔疾病进行处理的过程。
本发明通过下述技术方案实现：
一种远程牙科治疗系统，包括第一操作平台、第二操作平台以及牙椅，所述第二操作平台包括牙科操作器具，所述牙科操作器具通过远程连接的方式与所述第一操作平台连接；
所述第一操作平台与所述第二操作平台通过网络协议方式进行信息数据交互；
所述第二操作平台采集患者的第一图像，并将第一图像发送到所述第一操作平台，所述第一图像包括牙齿图像与颌面部图像；
所述第一操作平台接收所述图像信号，并向所述第二操作平台发送第一指令，所述第二操作平台接收到所述第一指令后，控制所述牙科操作器具执行相应操作。
传统的使用远程技术对患者进行治疗的时候，通常采用的是视频技术，对患者的面部等地方进行观察的方式实现对患者的治疗，但是在对口腔科的患者进行问诊时，通常都是需要常规的牙科操作器具对患者口腔进行查看，若使用常规的视频技术，无法实现对患者口腔内的具体情况进行诊断，本发明提供了一种远程牙科治疗系统，通过设置相应的控制指令，将口腔科内对患者进行诊断的操作平台上设置相应的牙科操作器具，通过远程下发控制指令的方法，实现对患者口腔内部的检查，实现了通过远程治疗技术的手段对患者口腔进行治疗问诊的过程。
优选地，所述第二操作平台包括图像采集模块以及机械手臂，所述机械手臂一端设置在第一支撑架上，所述机械手臂另一端与牙科操作器具连接，所述第一支撑架设置在第一底座上，所述图像采集模块设置在所述第二支撑架上；
所述图像采集模块用于采集患者的第一图像，并将所述第一图像传输到所述第一操作平台；
所述第一操作平台用于接收图像，并在所述图像信号的作用下，向所述机械手臂发送第一指令；
所述机械手臂在所述第一操作平台的控制下，对患者执行所述第一指令，且所述机械手臂上设有第一传感器，所述第一传感器用于采集所述机械手臂的信号，并将所述信号传输到所述第一操作平台。
优选地，所述第一支撑架上至少设置四个机械手臂，且所述第一支撑架包括第一支撑杆、第二支撑杆以及第三支撑杆，所述第一支撑杆垂直与所述第一底座设置，所述第二支撑杆与所述第三支撑杆垂直于所述第一支撑杆设置，且所述机械远程控制器设置在所述第二支撑杆或所述第三支撑杆上。
优选地，所述第二支撑架包括第三支撑杆以及第二底座，所述第三支撑杆垂直设置在所述第二底座上，所述图像采集模块设置在所述第三支撑杆顶部，所述第三支撑杆中部还设有托盘，所述托盘用于放置牙科操作器具。
优选地，所述第一操作平台包括显示模块、终端以及远程控制器，
所述显示模块用于显示所述图像采集模块采集过来的图像；
所述远程控制器在操作人员的操作下，控制所述机械手臂上的牙科操作器具进行工作，且所述远程控制器上设有第二传感器，所述第二传感器用于采集所述远程控制器上的信号，并将所述信号传输到所述终端；
所述终端用于将所述远程控制器与所述机械手臂根据IP协议进行匹配。
优选地，所述第一操作平台上设置的所述远程控制器的数量与所述第二操作平台上设置的所述机械远程控制器的数量一一对应，且每个所述机械手臂与其对应的远程控制器之间通过IP协议进行匹配。
优选地，所述远程控制器包括常规操作远程控制器与拟态操作远程控制器，所述常规操作远程控制器通过底部轴前后左右移动的方式来控制对应机械远程控制器连接的牙科操作器具在水平面移动；所述拟态操作远程控制器为模拟牙科操作器具结构的远程控制器，且每个所述拟态操作远程控制器模拟的结构与对应机械手臂连接的牙科操作器具结构相同。
优选地，所述牙科操作器具(8)为内窥镜或手术刀或牙钻或冲水器或挤压器或树脂充填器或拔牙钳。
优选地，所述第二操作平台设置至少一个图像采集模块，且每个所述图像采集模块为红外摄像头或雷达。
本发明还提供了一种远程牙科治疗系统的使用方法，方法步骤包括：
通过无线通信方法将所述第一操作平台与所述第二操作平台进行远程连接；
通过IP协议的方式将若干所述机械手臂与若干所述远程控制器进行一一匹配；
通过图像采集模块获取患者的牙齿图像信号，并将图像信号传输到所述显示模块，操作人员根据显示模块显示的内容，通过所述远程控制器向所述机械手臂发出指令信号，所述机械手臂执行所述指令信号。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明实施例提供的一种远程牙科治疗系统及使用方法，通过向远程操作平台发送控制指令来控制牙科操作器具对患者口腔进行诊断的结构，实现了远程对患者口腔内的疾病治疗；
2、本发明实施例提供的一种远程牙科治疗系统及使用方法，能够将该技术运用到偏远地方患者的口腔问题进行诊断，节约了患者诊断的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为第二操作平台整体结构示意图
图2为第一操作平台结构示意图
附图标记：
1、第一支撑杆；2、第二支撑杆；3、机械手臂；4、第三支撑杆；5、图像采集模块；6、托盘；7、第一底座；8、牙科操作器具；9、第四支撑杆；10、第二底座；11、牙椅；12、显示模块；13、常规操作远程控制器；14、拟态操作远程控制器；15、VR眼镜。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
实施例一
本实施例公开了一种远程牙科治疗系统，包括第一操作平台、第二操作平台以及牙椅11，第一操作平台是主要的控制端，医生主要操作的就是第一操作平台，第二操作平台主要运用在患者端，牙椅11是与第二操作平台配套设置的，对患者进行检查需要躺平的椅子；
在本实施例中，第一操作平台与第二操作平台是无线通信进行连接的，这里的无线通信包括但不限于Wifi技术、5G网络等能够将信息数据进行远距离传输的通信方式，从而使得第一操作平台与所述第二操作平台通过网络协议方式进行信息数据交互，即第一操作平台上信号指令或信息数据能够传输到第二操作平台，第二操作平台检测到的数据信号能够传输到第一操作平台上；
在本实施例中，第一操作平台包括显示模块12、终端以及远程控制器，显示模块12是用来显示图像采集模块5中的图像，显示模块12包括但不限于显示器、VR眼镜等能够实时展现图像的平台，且设置的这些摄像头能够实时还原患者口腔内部的整体情况，而在本实施例中，显示模块12主要显示的是图像采集模块5进行实时显示的视频图像。
本实施例中，远程控制器在操作人员的操作下，控制所述机械手臂3上的牙科操作器具8进行工作，且所述远程控制器上设有第二传感器，所述第二传感器用于采集所述远程控制器上的信号，并将所述信号传输到所述终端；终端用于将所述远程控制器与所述机械手臂3根据IP协议进行匹配，本实施例中，第二传感器为压力传感器；用于实施检测机械手臂3在对口腔患者进行处理的时候说采用的压力信号，并将压力信号实时传输到第一操作平台。
在本实施例中，在第二操作平台上，固定设有牙科操作器具8，牙科操作器具8是被第一操作平台进行控制的，第二操作平台采集患者的牙齿图像，并将图像信号发送到所述第一操作平台，第二操作平台主要是患者方进行使用的平台，上面设有图像采集模块5，图像采集模块5是用来对患者的口腔视频图像进行实时采集的过程，且在第二操作平台处，配备有相应的牙椅11，能够使得患者躺在牙椅11上，控制第二操作平台更好的对患者的牙齿出进行处理以及诊断；
本实施例中，设置的图像采集模块5至少是两个，两个图像采集模块5同时对患者的牙齿左右方的图像进行实时采集，能够将采集的视频信号实时传输到第一操作平台，图像采集模块5具体为：摄像头或红外摄像头或雷达。但是不限制于这些图像采集模块。
在本实施例中，牙科操作器具8为内窥镜或手术刀或牙钻或冲水器或挤压器或树脂充填器或拔牙钳等能够用于处理或者诊断口腔的辅助性器械，牙科器具是固定设置在机械手臂3上，且可以根据患者的情况对设置在机械手臂3上的牙科操作器具8进行实时更换。
第二操作平台包括图像采集模块5以及机械手臂3，所述机械手臂3一端设置在第一支撑架上，所述机械手臂3另一端与牙科操作器具8连接，所述第一支撑架设置在第一底座7上，所述图像采集模块5设置在所述第二支撑架上，在本实施例中，机械手臂3设置的数量不限，但是机械手臂3设置的数量是与第一操作平台中远程控制器设置的数量相互对应的，且他们之间是通过IP协议进行一一匹配的，匹配的过程是在终端完成的，本实施例的终端包括但不限于手机、计算机等能够实现匹配过程的装置；
图像采集模块5用于采集患者的牙齿图像，并将图像传输到所述第一操作平台；
所述第一操作平台接收所述图像信号，并向所述第二操作平台发送第一指令，所述第二操作平台接收到所述第一指令后，控制所述牙科操作器具8执行相应操作，且所述机械手臂3上设有第一传感器，所述第一传感器用于采集所述机械手臂3的信号，并将所述信号传输到所述第一操作平台，这里设置的第一指令就是第二操作平台通过控制机械手臂3上设置的牙科操作器具8，对患者口腔内进行相应的处理。
在本实施例中，第一支撑架上至少设置四个机械手臂3，且所述第一支撑架包括第一支撑杆1、第二支撑杆2以及第三支撑杆4，所述第一支撑杆1垂直与所述第一底座7设置，所述第二支撑杆2与所述第三支撑杆4垂直于所述第一支撑杆1设置，且所述机械远程控制器设置在所述第二支撑杆2或所述第三支撑杆4上。
所述第二支撑架包括第三支撑杆4以及第二底座10，所述第三支撑杆4垂直设置在所述第二底座10上，所述图像采集模块5设置在所述第三支撑杆4顶部，所述第三支撑杆4中部还设有托盘6，所述托盘6用于放置牙科操作器具8。
所述第一操作平台接收所述图像信号，并在所述图像信号的作用下，向所述第二操作平台发送第一指令，所述第二操作平台在所述第一操作平台的控制下，对所述牙椅11上的患者执行所述第一指令。
本实施例中，远程控制器包括常规操作远程控制器13与拟态操作远程控制器14，所述常规操作远程控制器13通过底部轴前后左右移动的方式来控制对应机械远程控制器连接的牙科操作器具8在水平面移动；所述拟态操作远程控制器14为模拟牙科操作器具8结构的远程控制器，且每个所述拟态操作远程控制器14模拟的结构与对应机械手臂3连接的牙科操作器具8结构相同。
远程控制器控制方法是：远程控制器可以以底部为轴前后左右摇动，以控制机械手臂3末端连接到手术刀等水平面的移动。远程控制器可以向下压或向上提，以控制机械手臂3末端垂直方向上的升高和降低,远程控制器上有按键，可以控制机械手臂3末端旋转和自旋；拟态远程控制器控制方法：打开拟态远程控制器开关后，进行IP匹配完成后，需要手动选择使用拟态远程控制器，然后操作端的数据实时传递至机器手臂，拟态远程控制器移动的方向，速度，角度等通过传感器收集数据，网络传输至机械手臂3，机械手臂3完成同样数据的动作；且机械手臂3所受到的外力，也通过机械手臂3端的传感器传至拟态远程控制器，远程控制器对操作者施加同样对力。拟态远程控制器有传输线路和电脑相连，同样也有和机械手臂3一样的三轴以上的万象关节和其相连以提供力学反馈和采集拟态远程控制器的运动数据。
本实施例公开的一种牙科治疗系统，通过向远程操作平台发送控制指令来控制牙科操作器具8对患者口腔进行诊断的结构，实现了远程对患者口腔内的疾病治疗；能够将该技术运用到偏远地方患者的口腔问题进行诊断，节约了患者诊断的成本。
实施例二
本实施例公开了一种远程牙科治疗系统的使用方法，本实施例是用于实现实施例一中的治疗系统方法，方法步骤包括：
通过无线通信方法将所述第一操作平台与所述第二操作平台进行远程连接；
通过IP协议的方式将若干所述机械手臂3与若干所述远程控制器进行一一对应匹配，即在设置的若干机械手臂与若干远程控制器中，都是相互对应设置的，需要在终端通过IP协议的方式将机械手臂与远程控制器进行连接；
通过图像采集模块5获取患者的牙齿图像信号，并将图像信号传输到所述显示模块12，操作人员根据显示模块12显示的内容，通过所述远程控制器向所述机械手臂3发出指令信号，所述机械手臂3执行所述指令信号。将所需的机械臂前端连接至机械臂，包括手术刀，种植钻(包括了先锋钻，扩孔钻，植体携带器等，可以分别连接与不同机械臂，或术中更换)，冲水器，吸唾器，取模托盘6等，医生于远程操作平台操作对于远程控制器，实时控制机械手臂3的移动，通过显示模块12实时观察患者的整体情况，口内情况，机械手臂3前端器械的位置等。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种远程牙科治疗系统，其特征在于，包括第一操作平台、第二操作平台以及牙椅(11)，所述第二操作平台包括牙科操作器具(8)，所述牙科操作器具(8)通过远程连接的方式与所述第一操作平台连接；
所述第一操作平台与所述第二操作平台通过网络协议方式进行信息数据交互；
所述第二操作平台采集患者的第一图像，并将第一图像发送到所述第一操作平台，所述第一图像包括牙齿图像与颌面部图像；
所述第一操作平台接收所述图像信号，并向所述第二操作平台发送第一指令，所述第二操作平台接收到所述第一指令后，控制所述牙科操作器具(8)执行相应操作。
2.根据权利要求1所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述第二操作平台包括图像采集模块(5)以及机械手臂(3)，所述机械手臂(3)一端设置在第一支撑架上，所述机械手臂(3)另一端与所述牙科操作器具(8)连接，所述第一支撑架设置在第一底座(7)上，所述图像采集模块(5)设置在第二支撑架上；
所述图像采集模块(5)用于采集患者的第一图像，并将所述第一图像传输到所述第一操作平台；
所述第一操作平台用于接收图像，并在所述图像信号的作用下，向所述机械手臂(3)发送第一指令；
所述机械手臂(3)在所述第一操作平台的控制下，对患者执行所述第一指令，且所述机械手臂(3)上设有第一传感器，所述第一传感器用于采集所述机械手臂(3)的信号，并将所述信号传输到所述第一操作平台。
3.根据权利要求2所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述第一支撑架上至少设置四个机械手臂(3)，且所述第一支撑架包括第一支撑杆(1)、第二支撑杆(2)以及第三支撑杆(4)，所述第一支撑杆(1)垂直与所述第一底座(7)设置，所述第二支撑杆(2)与所述第三支撑杆(4)垂直于所述第一支撑杆(1)设置，且所述机械远程控制器设置在所述第二支撑杆(2)或所述第三支撑杆(4)上。
4.根据权利要求2所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述第二支撑架包括第三支撑杆(4)以及第二底座(10)，所述第三支撑杆(4)垂直设置在所述第二底座(10)上，所述图像采集模块(5)设置在所述第三支撑杆(4)顶部，所述第三支撑杆(4)中部还设有托盘(6)，所述托盘(6)用于放置牙科操作器具(8)。
5.根据权利要求2～4任一所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述第一操作平台包括显示模块(12)、终端以及远程控制器，
所述显示模块(12)用于显示所述图像采集模块(5)采集过来的图像；
所述远程控制器在操作人员的操作下，控制所述机械手臂(3)上的牙科操作器具(8)进行工作，且所述远程控制器上设有第二传感器，所述第二传感器用于采集所述远程控制器上的信号，并将所述信号传输到所述终端；
所述终端用于将所述远程控制器与所述机械手臂(3)根据IP协议进行匹配。
6.根据权利要求5所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述第一操作平台上设置的所述远程控制器的数量与所述第二操作平台上设置的所述机械远程控制器的数量一一对应，且每个所述机械手臂(3)与其对应的远程控制器之间通过IP协议进行匹配。
7.根据权利要求6所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述远程控制器包括常规操作远程控制器(13)与拟态操作远程控制器(14)，所述常规操作远程控制器(13)通过底部轴前后左右移动的方式来控制对应机械远程控制器连接的牙科操作器具(8)在水平面移动；所述拟态操作远程控制器(14)为模拟牙科操作器具(8)结构的远程控制器，且每个所述拟态操作远程控制器(14)模拟的结构与对应机械手臂(3)连接的牙科操作器具(8)结构相同。
8.根据权利要求7所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述牙科操作器具(8)为内窥镜或手术刀或牙钻或冲水器或挤压器或树脂充填器或拔牙钳。
9.根据权利要求8所述的一种远程牙科治疗系统，其特征在于，所述第二操作平台设置至少一个图像采集模块(5)，且每个所述图像采集模块(5)为红外摄像头或雷达。
10.一种远程牙科治疗系统的使用方法，其特征在于，方法步骤包括：
通过无线通信方法将第一操作平台与第二操作平台进行远程连接；
通过IP协议的方式将若干机械手臂(3)与若干远程控制器进行一一匹配；
通过图像采集模块(5)获取患者的牙齿图像信号，并将图像信号传输到显示模块(12)，操作人员根据所述显示模块(12)显示的内容，通过远程控制器向机械手臂(3)发出指令信号，所述机械手臂(3)执行所述指令信号。
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