CN114134893A - 一种挡墙施工机器人 - Google Patents

一种挡墙施工机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114134893A
CN114134893A CN202111673560.XA CN202111673560A CN114134893A CN 114134893 A CN114134893 A CN 114134893A CN 202111673560 A CN202111673560 A CN 202111673560A CN 114134893 A CN114134893 A CN 114134893A
Authority
CN
China
Prior art keywords
truss
support
feeding
retaining wall
robot according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111673560.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114134893B (zh
Inventor
邹博鹏
惠德强
孙志勇
吴李超
王小斌
闵永斌
陈盛军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shaanxi Bochuang Zhijian Technology Co ltd
Original Assignee
Shaanxi Bochuang Zhijian Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shaanxi Bochuang Zhijian Technology Co ltd filed Critical Shaanxi Bochuang Zhijian Technology Co ltd
Priority to CN202111673560.XA priority Critical patent/CN114134893B/zh
Publication of CN114134893A publication Critical patent/CN114134893A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114134893B publication Critical patent/CN114134893B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D15/00—Handling building or like materials for hydraulic engineering or foundations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D15/00—Handling building or like materials for hydraulic engineering or foundations
    • E02D15/02—Handling of bulk concrete specially for foundation or hydraulic engineering purposes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
    • E02D17/20—Securing of slopes or inclines
    • E02D17/205—Securing of slopes or inclines with modular blocks, e.g. pre-fabricated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D29/00—Independent underground or underwater structures; Retaining walls
    • E02D29/02—Retaining or protecting walls
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D29/00—Independent underground or underwater structures; Retaining walls
    • E02D29/02—Retaining or protecting walls
    • E02D29/0258—Retaining or protecting walls characterised by constructional features
    • E02D29/0266—Retaining or protecting walls characterised by constructional features made up of preformed elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/20—Tools or apparatus for applying mortar
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D2250/00—Production methods
    • E02D2250/0023—Cast, i.e. in situ or in a mold or other formwork

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)

Abstract

本发明公开了一种挡墙施工机器人，本发明通过履带底盘驱动移动，通过送料系统对物料进行输送，在送料系统与桁架系统间设置有支撑系统，实现在水平和竖直上的移动调整。本发明的结构简单容易安装，结构紧凑，实用性强，能充分发挥挡墙砌筑施工的优势。

Description

一种挡墙施工机器人
技术领域
本发明属于工程机械领域，具体涉及一种挡墙施工机器人。
背景技术
挡墙是公路建设中常用的构造物。为了交通和邻近建筑物的安全，在经常发生泥石流或山体不稳定，遇刮风、下雨、融雪等有落石及滑坡的地区，需要对山体进行稳定加固或建设能阻碍落石及滑坡的挡土墙。挡土墙通过自身的重力或借助部分土体的重力，共同对不能维持自身稳定的土体进行加固，以保持路基的稳定，确保公路运输的安全、畅通。
挡土墙通常用干净湿润的砌块砌筑而成，人工砌筑时，先铺底浆，再放石块(先将石块的尖锐部分敲去)，经左右轻轻揉动几下后，再轻击石块，使灰缝砂浆被压实。在已砌筑好的石块侧面安砌时，在相邻侧面先抹砂浆，后砌石，并向下及侧面用力挤压砂浆，使灰缝挤实，砌体被贴紧。以分段分层进行为原则。较长的砌体除分层外，还要分段砌筑，两相邻段的砌筑高差不应超过1.2m，分段处设置在沉降缝或伸縮缝的位置。分层砌筑时，先角石，后边石或面石，最后才填腹石。角石安放好后，从两边至中心进行，然后由边向中。
在现有技术中，多数挡墙采用人工施工的方式筑成，并没有较好的机械装置去取代人工。虽然人工施工可基本完成这一工作，但整体而言，人工施工存在工作量大、成本高、投入大、效率低、危险系数大、施工效果不均、不确定性多等诸多因素的影响。
与现有相关专利对比：
中国专利CN201811243771.8通过料斗将物料从地面运送至HUB仓，HUB仓通过伸缩滑梯将物料运送至所需位置后，伸缩工作臂带动侧夹板对物料进行夹实和夯实，完成挡墙的修砌。该专利上料系统实现难度大，作业范围受限，对作业环境要求苛刻。该专利无法实现当前技术下的挡墙施工要求。
中国专利CN202022076879.1通过双轴电机驱动第一转轴上的锥齿轮转动，带动与第二锥齿轮相连的第二转轴和另一端的第三锥齿轮，从而使第二转轴通过螺纹柱带动螺纹帽侧面的工作台进行移动，完成砌筑工作。该专利虽然基本可完成墙体砌筑工作，但是砌块是相对规格的砌块。而挡墙施工会涉及到质量较大的筑块和复杂的工作环境，对机械装置的工作载荷和工作台的适应性需求较高，该专利无法适应挡墙施工的需求。
中国专利CN202011240496.1通过上料系统对砌筑基材进行筛选，并送入送料系统，送料系统将砌筑基材送入落料施工系统进行水泥砂浆浇注，浇注夯实后通过落料施工系统送入施工面完成挡墙施工。本专利结构单一、实用性低、实现可能性小，且不能用于下挡墙施工。该专利也无法适应当前技术下的挡墙施工要求。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种挡墙施工机器人，以解决在路基挡墙施工过程中，人工施工工作量大、成本高、投入大、效率低、危险系数大、施工效果不均问题。
为了达到上述目的，本发明包括履带底盘，履带底盘上设置有横梁系统，横梁系统上设置有运送系统，横梁系统末端设置有桁架系统，横梁系统与桁架系统间设置有立柱系统，桁架系统上设置有水泥浇筑系统，水泥浇筑系统的末端设置有夯实装置；
水泥浇筑系统用于在预设位置进行水泥浇筑工作；
夯实装置用于对砌块进行振动夯实。
履带底盘包括驾驶室，驾驶室旁设置有控制柜，驾驶室底部设置有液压支撑调平装置和履带行走机构，驾驶室后部设置有回转平台，回转平台连接横梁系统，液压支撑调平装置和履带行走机构连接动力源。
运送系统包括送料系统和转料系统；
送料系统设置于横梁支架中，送料系统连接送料电机；
转料系统设置于立柱支架中，转料系统连接卷扬机。
横梁支架上设置有水平送料导向槽，送料装置上设置有水平送料导向轮，水平送料导向轮置于水平送料导向槽内。
立柱系统包括立柱支架，立柱支架上设置有竖直送料导向槽，转料系统的两端设置有竖直送料导向轮，竖直送料导向轮置于竖直送料导向槽内。
转料系统通过横梁-立柱连接装置与送料系统连接，转料系统与送料系统间设置旋转机构。
旋转机构采用液压旋转支撑装置，液压旋转支撑装置连接驱动电机。
桁架系统包括桁架支架，桁架支架上设置有桁架导向支撑装置，桁架支架连接桁架支架连接装置，桁架导向支撑装置上设置有用于与转料系统接触的导向滚轮，立柱系统顶部设置有绳索装置，绳索装置通过钢丝绳连接桁架导向支撑装置，绳索装置连接桁架伸缩电机，桁架导向支撑装置与桁架支架连接装置间设置有辅助支撑装置，桁架支架上设置有桁架横梁移动装置，桁架横梁移动装置上设置有工作臂组件和取料装置。
取料装置包括取料机构和取料驱动装置，取料驱动装置驱动使取料机构将砌块从转料系统取至取料机构上。
工作臂组件包括工作夹爪、推料机构和推料驱动装置，推料驱动装置驱动-推料机构将取料机构上的砌块推至工作夹爪上。
与现有技术相比，本发明通过履带底盘驱动移动，通过横梁系统上的运送系统对物料进行输送，在横梁系统与桁架系统间设置有立柱系统，实现在水平和竖直上的移动调整。本发明的结构简单容易安装，结构紧凑，实用性强，能充分发挥挡墙砌筑施工的优势。
进一步的，本发明利用回转平台调整作业角度，可进行多方位、多角度的施工，机器人履带底盘可以适应多种复杂地形且容易移动，整体设计对工作环境适应性强。
进一步的，转料系统与送料系统间设置旋转机构，能够实现立臂折叠，提高了运载过程中的可行性和可靠度。
进一步的，本发明设置有工作夹爪，通过对工作夹爪的旋转姿态的控制，实现了对石块的调整。
附图说明
图1是本发明整机结构示意图。
图2是本发明履带底盘结构示意图。
图3是本发明支撑系统和送料系统结构示意图。
图4是本发明桁架系统。
其中：1-履带底盘，2-运送系统，3-横梁系统，4-桁架系统，5-水泥浇筑系统，6-夯实装置，7-液压支撑调平装置，8-控制柜，9-驾驶室，10-履带行走机构，11-回转平台，12-动力源，13-卷扬机，14-横梁支架，15-驱动电机，16-水平移动装置，17-横梁移动导轨，18-送料装置，19-液压旋转支撑装置，20-横梁-立柱连接装置，21-桁架伸缩电机，22-绳索装置，23-竖直送料导向槽，24-竖直送料导向轮，25-转料系统，26-立柱底座，27-水平送料导向轮，28-水平送料导向槽，29-立柱支架，30-水平送料电机，31-桁架导向支撑装置，32.-桁架支架，33-辅助支撑装置，34-桁架支架连接装置，35-桁架横梁移动装置，36-工作臂组件，37-工作夹爪，38-推料机构，39-推料驱动装置，40-砌块，41-取料机构，42-取料驱动装置，43-托料机构，44-托料驱动装置，45-立柱系统。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
参见图1，本发明包括履带底盘1，履带底盘1上设置有横梁系统3，横梁系统3上设置有运送系统2，横梁系统3末端设置有桁架系统4，横梁系统3与桁架系统4间设置有立柱系统45，桁架系统4上设置有水泥浇筑系统5，水泥浇筑系统5的末端设置有夯实装置6；水泥浇筑系统5用于在预设位置进行水泥浇筑工作；夯实装置6用于对砌块40进行振动夯实。
参见图2，履带底盘1包括驾驶室9，驾驶室9旁设置有控制柜8，驾驶室9底部设置有液压支撑调平装置7和履带行走机构10，驾驶室9后部设置有回转平台11，回转平台11连接横梁系统3，液压支撑调平装置7和履带行走机构10连接动力源12。液压支撑调平装置7满足设备施工时候整机的水平度以及整车的稳定性；控制柜8是机车的控制系统(包含液压控制系统和弱电控制系统)；驾驶室9为操作者提供可供操作的工位(包含人机界面、手动操作手柄及按钮等)。履带行走机构10满足设备行走的功能；回转平台11可使与其连接的装置旋转以适应不同的作业环境和运输环境。动力源12为设备提供电源。
参见图3，送料系统2包括送料系统18和转料系统25；送料系统18设置于横梁支架14中，送料系统18连接送料电机30；转料系统25设置于立柱支架29中，转料系统25连接卷扬机13。横梁支架14上设置有水平送料导向槽28，送料装置28的上设置有水平送料导向轮27，水平送料导向轮27置于水平送料导向槽28内。立柱系统45包括立柱支架29，立柱支架29上设置有竖直送料导向槽23，转料系统25的两端设置有竖直送料导向轮24，竖直送料导向轮24置于竖直送料导向槽23内。转料系统25通过横梁-立柱连接装置20与送料系统18连接，转料系统25与送料系统28间设置旋转机构。水平移动装置16与水平移动导轨17相连并在驱动电机15工作下移动进而实现支撑系统3和桁架系统4的移动，且水平移动装置16与回转平台11相连，回转平台11工作使支撑系统3和桁架系统4的旋转进而实现设备适应不同的作业环境和运输环境。液压旋转支撑装置19上设有滚轮，在驱动电机15的驱动下可将立柱支架29升起离开地面，便于施工调平和运输。
优选的，旋转机构包括有液压旋转支撑装置19，液压旋转支撑装置19连接驱动电机15。
参见图4，桁架系统4包括桁架支架32，桁架支架32上设置有桁架导向支撑装置31，桁架支架32连接桁架支架连接装置34，桁架导向支撑装置31上设置有用于与转料系统25接触的导向滚轮，立柱系统45顶部设置有绳索装置22，绳索装置22通过钢丝绳连接桁架导向支撑装置31，绳索装置22连接桁架伸缩电机21，桁架导向支撑装置31与桁架支架连接装置34间设置有辅助支撑装置33，桁架支架32上设置有桁架横梁移动装置35，桁架横梁移动装置上设置有工作臂组件36和取料装置。取料装置包括取料机构41和取料驱动装置42，取料驱动装置42驱动使取料机构41将砌块40从转料系统25取至取料机构41上。工作臂组件36包括工作夹爪37、推料机构38和推料驱动装置39，推料驱动装置39驱动-推料机构38将取料机构41上的砌块40推至工作夹爪37上。托料机构43是在推料机构38工作时由托料驱动装置44带动托料机构43正向旋转完成托料工作。由托料驱动装置44工作使托料机构43反向旋转完成避让工作使工作夹爪37顺利完成落料砌筑工艺。
使用时，本发明通过履带行走机构10进入施工工地，回转平台11工作调整桁架系统4进入施工区，立柱底座26调整立柱支架29使桁架系统4水平。水泥浇筑系统5浇筑待砌区使待砌区均匀铺设水泥砂浆，进而使设备具备施工条件。
送料系统18通过水平送料电机30将送料装置18里的砌块40送至转料系统25处，转料系统25通过卷扬机13将转料系统25里的砌块40送至桁架系统4处。取料驱动装置42使取料机构41将砌块40取至取料驱动装置42上。由推料驱动装置39工作将砌块40推至工作夹爪37。由工作夹爪37完成砌块40的姿态调整和砌筑，夯实装置6工作将刚砌筑的砌块40振动夯实。以此类推完成整个待砌区的挡墙施工。完整待砌区后，卷扬机13将立柱支架29提升离开地面，液压旋转支撑装置19收回，履带行走机构10工作使设备进入下一个待砌区。卷扬机13工作将立柱支架29下放至立柱底座26接触地面重复上述动作。
待完成整段挡墙施工后桁架伸缩电机21工作通过绳索装置22将桁架系统4提升至一定高度，重复上述动作就可完成整个挡墙的施工。

Claims (10)

1.一种挡墙施工机器人，其特征在于，包括履带底盘(1)，履带底盘(1)上设置有横梁系统(3)，横梁系统(3)上设置有运送系统(2)，横梁系统(3)末端设置有桁架系统(4)，横梁系统(3)与桁架系统(4)间设置有立柱系统(45)，桁架系统(4)上设置有水泥浇筑系统(5)，水泥浇筑系统(5)的末端设置有夯实装置(6)；
水泥浇筑系统(5)用于在预设位置进行水泥浇筑工作；
夯实装置(6)用于对砌块(40)进行振动夯实。
2.根据权利要求1所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，履带底盘(1)包括驾驶室(9)，驾驶室(9)旁设置有控制柜(8)，驾驶室(9)底部设置有液压支撑调平装置(7)和履带行走机构(10)，驾驶室(9)后部设置有回转平台(11)，回转平台(11)连接横梁系统(3)，液压支撑调平装置(7)和履带行走机构(10)连接动力源(12)。
3.根据权利要求1所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，运送系统(2)包括送料系统(18)和转料系统(25)；
送料系统(18)设置于横梁支架(14)中，送料系统(18)连接送料电机(30)；
转料系统(25)设置于立柱支架(29)中，转料系统(25)连接卷扬机(13)。
4.根据权利要求3所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，横梁支架(14)上设置有水平送料导向槽(28)，送料装置(18)上设置有水平送料导向轮(27)，水平送料导向轮(27)置于水平送料导向槽(28)内。
5.根据权利要求3所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，立柱系统(45)包括立柱支架(29)，立柱支架(29)上设置有竖直送料导向槽(23)，转料系统(25)的两端设置有竖直送料导向轮(24)，竖直送料导向轮(24)置于竖直送料导向槽(23)内。
6.根据权利要求3所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，转料系统(25)通过横梁-立柱连接装置(20)与送料系统(18)连接，转料系统(25)与送料系统(18)间设置旋转机构。
7.根据权利要求6所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，旋转机构采用液压旋转支撑装置(19)，液压旋转支撑装置(19)连接驱动电机(15)。
8.根据权利要求1所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，桁架系统(4)包括桁架支架(32)，桁架支架(32)上设置有桁架导向支撑装置(31)，桁架支架(32)连接桁架支架连接装置(34)，桁架导向支撑装置(31)上设置有用于与转料系统(25)接触的导向滚轮，立柱系统(45)顶部设置有绳索装置(22)，绳索装置(22)通过钢丝绳连接桁架导向支撑装置(31)，绳索装置(22)连接桁架伸缩电机(21)，桁架导向支撑装置(31)与桁架支架连接装置(34)间设置有辅助支撑装置(33)，桁架支架(32)上设置有桁架横梁移动装置(35)，桁架横梁移动装置上设置有工作臂组件(36)和取料装置。
9.根据权利要求8所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，取料装置包括取料机构(41)和取料驱动装置(42)，取料驱动装置(42)驱动使取料机构(41)将砌块(40)从转料系统(25)取至取料机构(41)上。
10.根据权利要求8所述的一种挡墙施工机器人，其特征在于，工作臂组件(36)包括工作夹爪(37)、推料机构(38)和推料驱动装置(39)，推料驱动装置(39)驱动-推料机构(38)将取料机构(41)上的砌块(40)推至工作夹爪(37)上。
CN202111673560.XA 2021-12-31 2021-12-31 一种挡墙施工机器人 Active CN114134893B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111673560.XA CN114134893B (zh) 2021-12-31 2021-12-31 一种挡墙施工机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111673560.XA CN114134893B (zh) 2021-12-31 2021-12-31 一种挡墙施工机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114134893A true CN114134893A (zh) 2022-03-04
CN114134893B CN114134893B (zh) 2024-09-06

Family

ID=80381545

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111673560.XA Active CN114134893B (zh) 2021-12-31 2021-12-31 一种挡墙施工机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114134893B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATA113095A (de) * 1995-07-03 1996-06-15 Opferkuch Bau Gmbh Roboter zum ziegelsetzen für ein aufgehendes mauerwerk
JP3058274U (ja) * 1998-10-07 1999-06-18 元盛豐氣壓油壓有限公司 全油圧高揚程せん孔機
CN106677130A (zh) * 2017-03-08 2017-05-17 储小燕 一种园林、公路、河道护坡修筑机械
WO2017153790A1 (en) * 2016-03-08 2017-09-14 Cnc-Instruments Bt. Installation and method for producing buildings by three-dimensional printing
CN110094074A (zh) * 2019-06-04 2019-08-06 沈洋 一种墙体砌筑机器人系统
KR102214007B1 (ko) * 2020-08-04 2021-02-08 이양석 안전 브라켓을 이용하는 안전 난간대를 포함한 토목섬유 가시설 옹벽공법
US10920434B1 (en) * 2017-06-23 2021-02-16 Kent Douglas Pearson, Jr. Portable robotic construction system
CN217460576U (zh) * 2021-12-31 2022-09-20 陕西博创智建科技有限公司 一种挡墙施工机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATA113095A (de) * 1995-07-03 1996-06-15 Opferkuch Bau Gmbh Roboter zum ziegelsetzen für ein aufgehendes mauerwerk
JP3058274U (ja) * 1998-10-07 1999-06-18 元盛豐氣壓油壓有限公司 全油圧高揚程せん孔機
WO2017153790A1 (en) * 2016-03-08 2017-09-14 Cnc-Instruments Bt. Installation and method for producing buildings by three-dimensional printing
CN106677130A (zh) * 2017-03-08 2017-05-17 储小燕 一种园林、公路、河道护坡修筑机械
US10920434B1 (en) * 2017-06-23 2021-02-16 Kent Douglas Pearson, Jr. Portable robotic construction system
CN110094074A (zh) * 2019-06-04 2019-08-06 沈洋 一种墙体砌筑机器人系统
KR102214007B1 (ko) * 2020-08-04 2021-02-08 이양석 안전 브라켓을 이용하는 안전 난간대를 포함한 토목섬유 가시설 옹벽공법
CN217460576U (zh) * 2021-12-31 2022-09-20 陕西博创智建科技有限公司 一种挡墙施工机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN114134893B (zh) 2024-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105369720B (zh) 路缘石铺砌车载机械手
CN107090861B (zh) 用于在土地中产生沟槽的隔墙装置和方法
CN213897183U (zh) 一种斜坡混凝土摊铺设备
CN205975299U (zh) 一种新型摊铺机
CN217460576U (zh) 一种挡墙施工机器人
WO2006133490A1 (en) A construction vehicle incorporating a boom assembly
CN111622027A (zh) 隧洞内现浇无砟轨道整体道床的施工方法及所用施工设备
CN111395118B (zh) 一种摊铺整平装置
CN216305944U (zh) 一种适用于小断面双仓暗挖隧道衬砌施工的模板台车体系
CN209941704U (zh) 边坡或挡土墙施工台车
CN114134893A (zh) 一种挡墙施工机器人
CN110552277B (zh) 一种沥青混凝土路面的碾压施工装置和施工方法
CN110118094B (zh) 隧道二衬混凝土纵向分散灌注装置及其施工方法
CN112593470A (zh) 用于岩土工程中的岩石工程层土铺垫设备
CN111218960A (zh) 水泥库底清理机器人及清理方法
CN211496656U (zh) 一种桁吊设备
CN114525918B (zh) 一种墙面用瓷砖自动铺贴设备及其铺贴方法
CN116163226A (zh) 一种桥面整体化层的摊铺装置及摊铺方法
CN214143167U (zh) 一种土木施工抹平装置
CN211848663U (zh) 一种用于铁路碴石捣固的多功能机
CN209923730U (zh) 一种市政建筑用沥青摊铺装置
CN206581270U (zh) 一种电缆沟用压顶圈梁施工装置
JPH0791814B2 (ja) アーチ型シェルターの構築装置
CN110712941A (zh) 一种水利工程自动铺砂装置中的轨道装置
CN216105797U (zh) 一种交通路桥施工用辅助吊架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant