CN114132679A - 基于货架标识的导航系统、方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供基于货架标识的导航系统、方法，其中所述基于货架标识的导航系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；所述控制服务器，被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。在目标存取设备在目标巷道移动的过程中，根据固定货架上的货架标识来实现定精准导航定位的效果，降低了施工成本。

Description

基于货架标识的导航系统、方法

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及基于货架标识的导航系统、方法。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储管理的处理能力也在经受严峻的考验。

在仓储管理中，货箱机器人完成货箱的入库和出库工作，要实现货箱精准取放需要保证机器人在仓库全局精准定位和仓储货箱位的精确定位。通常机器人在仓库地图的定位中使用地面粘贴二维码，通过识别地面二维码相对偏差对机器人位置进行二次精准校正，货箱中心和机器人上的二维码中心对其，实现货箱精准定位。但是都在地面粘贴二维码的方式，粘贴二维码的点不好定位，地面二维码比较密集，工作量较大，一张张粘贴二维码的精准度和牢固性都比较差，在实际应用中会导致导航的偏差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了基于货架标识的导航系统、方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种基于货架标识的导航系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；

所述控制服务器，被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。

可选的，所述固定货架上设置有标识带，所述货架标识设置在所述标识带上。

可选的，多个所述货架标识根据预设规则间隔设置在一条连续的所述标识带上。

可选的，多个所述货架标识等间距地设置在一条连续的所述标识带上。

可选的，所述货架标识包括二维码或除二维码外的其他标识。

可选的，所述系统还包括高速通道，所述高速通道与所述库存区域相邻，所述高速通道设置有地面标识；

所述目标存取设备，还被配置为在所述高速通道中根据地面标识移动至所述目标巷道的巷道口。

可选的，所述固定货架包括至少一层货架横梁，所述货架标识设置在每层货架横梁上。

可选的，所述目标存取设备，进一步被配置为根据任意一层货架横梁上的货架标识移动至所述目标存储位。

可选的，所述目标存取设备，进一步被配置为根据距离地面不大于预设高度阈值的货架标识移动至所述目标存储位。

可选的，所述目标存取设备，还被配置为根据货架标识从所述目标存储位中取出容器或将容器放置在所述目标存储位中。

可选的，所述目标存取设备包括传感器；

所述目标存取设备，还被配置为在从所述目标存储位中取放容器之前，根据所述传感器确定所述目标存取设备与对应货架标识的位置偏差，调整所述目标存取设备的位置，消除所述位置偏差。

可选的，所述固定货架包括货架腿，所述目标存取设备包括测距装置；

所述目标存取设备，还被配置为通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧货架腿的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

可选的，所述固定货架底部设置有遮挡标识，所述目标存取设备包括测距装置；

所述目标存取设备，还被配置为通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧遮挡标识的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

可选的，所述遮挡标识包括遮挡挡板。

可选的，所述遮挡标识围绕所述固定货架底部设置。

可选的，所述测距装置包括测距雷达或视觉传感器。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种基于货架标识的导航系统，所述系统包括库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有遮挡标识，所述存取设备包括测距装置；

所述存取设备，被配置为通过所述测距装置计算与所述巷道两侧遮挡标识的运行距离或者与巷道两侧的固定货架的货架腿的距离，并基于所述运行距离调整其在所述巷道中的位置。

可选的，所述遮挡标识围绕所述固定货架底部设置。

可选的，所述遮挡标识包括遮挡挡板。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种基于货架标识的导航方法，所述方法应用于仓储系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；

所述方法包括：

所述控制服务器确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；

所述目标存取设备响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。

可选的，所述系统还包括高速通道，所述高速通道与所述库存区域相邻，所述高速通道设置有地面标识；

所述方法还包括：

所述目标存取设备在所述高速通道中根据地面标识移动至所述目标巷道的巷道口。

可选的，所述固定货架包括至少一层货架横梁，所述货架标识设置在每层货架横梁上；

所述目标存取设备根据货架标识移动至所述目标存储位，包括：

所述目标存取设备根据任意一层货架横梁上的货架标识移动至所述目标存储位。

可选的，所述目标存取设备根据任意一层货架横梁上的货架标识移动至所述目标存储位，包括：

所述目标存取设备根据距离地面不大于预设高度阈值的货架标识移动至所述目标存储位。

可选的，所述方法还包括：

所述目标存取设备根据货架标识从所述目标存储位中取出容器或将容器放置在所述目标存储位中。

可选的，所述目标存取设备包括传感器；

所述方法还包括：

所述目标存取设备在从所述目标存储位中取放容器之前，根据所述传感器确定所述目标存取设备与对应货架标识的位置偏差，调整所述目标存取设备的位置，消除所述位置偏差。

可选的，所述固定货架包括货架腿，所述目标存取设备包括测距装置；

所述方法还包括：

所述目标存取设备通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧货架腿的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

可选的，所述固定货架包括遮挡标识，所述目标存取设备包括测距装置；

所述目标存取设备通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧遮挡标识的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

本申请实施例提供的基于货架标识的导航系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；所述控制服务器，被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。在目标存取设备在目标巷道移动的过程中，根据固定货架上的货架标识来实现定精准导航定位的效果，降低了施工成本。

附图说明

图1是本申请实施例提供的仓储系统的系统结构示意图；

图2是本申请实施例提供的固定货架的正视图；

图3是本申请另一实施例提供的固定货架的示意图；

图4是本申请实施例提供的基于货架标识的导航方法的流程图。

附图标记

110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-库存区域，1201-巷道，130-固定货架，1301-货架标识，1302-容器，1303-遮挡标识，140-存取设备，150-高速通道。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在仓储系统中，容器存取设备完成容器的入库和出库工作，要实现容器精准取放，需要保证机器人在仓库全局精准定位和容器存储位的精准定位，目前存取设备在仓储区域中的定位通常是地面粘贴二维码，通过识别地面二维码相对偏差对存取设备位置进行二次精准校正，在存取容器时，通过容器中心和货架上的二维码中心对齐，实现货箱精准定位，但是在地面粘贴的二维码比较密集，工作量较大，货架上的二维码粘贴工作量同样较大，粘贴精度和牢固性通常比较差。

基于此，在本申请中，提供了基于货架标识的导航系统、方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

参见图1，图1示出了本申请实施例提供的仓储系统的系统结构示意图，该系统包括控制服务器110、库存区域120、固定货架130、存取设备140，其中，所述库存区域120中设置有固定货架130，固定货架上设置有货架标识，固定货架130间包括供存取设备移动的巷道1201。

控制服务器110与存取设备140无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与存取设备140连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。

所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置有固定货架130，固定货架130之间存有供存取设备140移动的巷道1201，固定货架130包括至少一层货架横梁，货架横梁将固定货架130分割为至少一层，固定货架的货架横梁上设置有存储位，每个存储位可承载可容纳仓储货物的容器，例如料箱。

固定货架上还设置有货架标识，参见图2，图2示出了本申请一实施例提供的固定货架的示意图。固定货架130上设置有货架标识1301，具体的，固定货架130包括至少一层货架横梁，货架标识1301设置在固定货架130的货架横梁上。同时在货架横梁上放置有可容纳仓储货物的容器1302。

固定货架之间的通道称为巷道1201，存取设备140可以在巷道1201内移动。存取设备140具体的可以是货箱存取机器人、堆垛机、叉车等。存取设备用于从固定货架中取出容器或将容器放入到固定货架的存储位中。

在本申请提供的一具体实施方式中，控制服务器被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令。

目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至目标存储位。

具体的，控制服务器110可以根据目标业务任务确定目标固定货架上的目标存储位，具体业务任务可以是拣选任务、上货任务、盘点任务等等。目标存储位具体可以是需要取出容器的存储位或需要将容器放入的存储位。在库存区域120中，每一排固定货架可能是由多个固定货架组成，而目标存储位可能是其中一个目标固定货架130上的一个存储位。控制服务器还被配置为确定用于执行目标业务任务的目标存取设备140，并向目标存取设备140发送移动指令，以使目标存取设备140移动至目标固定货架的目标存储位处。

目标存取设备140，被配置为响应于所述移动指令，在目标固定货架130对应的目标巷道1201中移动时，根据固定货架上的货架标识进行定位，移动至目标固定货架的目标存储位处。

在存储区域的巷道中无需设置地面标识，存取设备140在巷道中移动时，通过货架上的货架标识进行定位导航，在实际应用中，货架标识可以位于固定货架的每个货架横梁侧面，利用固定货架上的货架标识协助存取设备进行定位导航，减少了在巷道中设置导航标识的工作，减轻了工作量。

在固定货架上粘贴货架标识可以协助存取设备导航，但是如果货架标识是独立粘贴，工作量也比较大，虽然有货架横梁做参考，也可能会有一定误差，基于此，还可以在固定货架上设置标识带，所述货架标识设置在所述标识带上，具体的，多个所述货架标识根据预设规则间隔设置在一条连续的所述标识带上，预设的规则可以是等距设置，也可以是非等距设置，在非等距设置的情况下，只需要保证各个货架标识之间的距离是有规律的即可。优选的，多个所述货架标识等间距地设置在一条连续的所述标识带上。在实际应用中标识带可以通过粘贴的形式固定在固定货架上，也可以通过喷涂、绘制等方式固定在固定货架上。

货架标识在实际应用中，可以用于定位货箱，同时也可以用于为存取设备提供导航定位，不同型号的容器混合存放，可以对应不同的货架标识，如图2所示，一个货架标识可以对应一个容器位，也可以两个或多个货架标识对应一个容器位。在实际应用中，控制服务器中已经存储有每个货架标识对应的容器，可以直接给存取设备发送设备存取指令，存取对应的目标容器。

在实际应用中，货架标识可以是定位二维码，也可以是除定位二维码之外的其他标识，例如条形码、数字序号等等。货架标识可以是以粘贴的形式粘贴到固定货架的货架横梁侧面，也可以是通过印刷、喷涂等方式固定在固定货架的货架横梁侧面。

在本申请提供的一具体实施方式中，以条码带上用数字序号作为货架标识为例，对于连续相邻的固定货架之间的货架标识也可以使用一条标识带做连续编号，例如一个固定货架可以粘贴6个货架标识，相邻的两个固定货架可以用1-12作为货架标识。为了更便于存取设备根据货架标识定位，优选的，可以根据预设间距将标识带上的货架标识做间隔设置，例如固定货架的宽度为200厘米，可以设置200厘米长的标识带，在标识带上每隔40厘米设置一个货架标识。

在本申请提供的另一具体实施方式中，参见图1，在仓储系统中还包括有高速通道150，高速通道150与存储区域120相邻，存取设备通过高速通道150在存储区域120和工作站之间移动，将存储区域中的容器搬运至工作站，或从工作站将容器搬运回存储区域。

在高速通道中没有固定货架130，存取设备无法根据货架标识进行定位，因此存取设备在高速通道150中还需要根据设置在地面的地面标识进行导航定位，即存取设备在高速通道150中移动时是根据高速通道150中的地面标识进行导航，当导航至目标巷道1201的巷道口时，转入到目标巷道1201后，根据固定货架130上的货架标识进行导航。通过高速通道中150的地面标识和巷道中的货架标识可以为存取设备提供导航定位，指引存取设备140抵达目标固定货架130，减少了在巷道中粘贴地面标识的工作量。

在本申请提供的一具体实施方式中，存取设备140包括有扫描装置，存取设备通过扫描装置扫描货架标识来实现导航定位，具体的，由于固定货架中包括至少一层货架横梁，货架标识设置在每层货架横梁上，因此存取设备可以根据任意一层货架横梁上的货架标识来进行定位导航，进而移动至目标存储位。进一步的，当存取设备在移动的过程的中，还可以扫描距离地面高度不大于预设高度阈值的货架标识来进行导航定位，可以有效降低存取设备的重心，提高存取设备的移动速度和安全性。即当存取设备进入到目标巷道之后，将存取设备的扫描装置对准不高于预设高度阈值的货架标识，来进行导航定位。

当存取设备140为容器搬运机器人的情况下，容器搬运机器人设置有取放容器装置，取放容器装置用于从固定货架中取出容器，或将容器放入到固定货架130中。容器搬运机器人的扫描装置设置在取放容器装置上，容器搬运机器人可以通过扫描装置扫描货架标识来存入或取出容器，具体的，当容器搬运机器人进入到目标巷道后，将扫描装置对准距离地面高度不大于预设高度阈值的货架标识执行扫描操作，获取存取装置的当前位置，将取放容器装置降低到预设高度阈值之下，可以有效降低存取设备的重心，提高存取设备的移动速度和安全性。当容器搬运机器人移动至目标固定货架前时，再通过调整取放容器装置的高度，将取放容器装置移动至目标存储位处。即保证了容器搬运机器人的移动速度，又保证了容器搬运机器人在移动过程中的安全性和稳定性，提高了仓储系统的存储拣选效率。

当存取设备140移动至目标固定货架前，并将取放容器装置移动至目标存储位处的情况下，可以从目标存储位中取出容器，或者将容器放入到目标存储位中，以完成控制服务器110的目标业务任务。

在本申请提供的一具体实施方式中，存取设备包括左右轮，在左右轮电机中都安装有编码器，通过驱动电机上的码盘可以得到存取设备的里程信息，通过存取设备内的陀螺仪可以得到角度信息，结合陀螺仪和里程信息可以推导计算出存取设备的相对位置，但是由于轮子打滑、地面不平整、陀螺仪零位漂移等因素，存取设备的相对位置会存在累积误差，因此，在高速通道150区域内可以通过地面粘贴的地面标识作为绝对位置和存取设备的相对位置进行校正，获得存取设备的最优位置信息，在巷道中移动时，可以通过货架标识作为绝对位置和存取设备的相对位置进行校正，计算存取设备在巷道中的最优位置信息。

存取设备在高速通道中移动至目标巷道的巷道口后，在进入目标巷道前，可以将扫描装置的取放容器装置高度移动至根据距离地面的高度不大于预设高度阈值的高度，例如，将扫描装置取放容器装置的高度调整到固定货架上在沿竖直方向中高度最低的货架横梁，使得取放容器装置上的扫描装置可以对准货架横梁上的货架标识。

所述目标存取设备包括传感器；所述目标存取设备，还被配置为在从所述目标存储位中取放容器之前，根据所述传感器确定所述目标存取设备与对应货架标识的位置偏差，调整所述目标存取设备的位置，消除所述位置偏差。

其中，所述传感器可以为视觉传感器、深度信息传感器或3D传感器。

当存取设备为容器搬运机器人的情况下，存取设备通过传感器扫描货架横梁上的货架标识，移动至目标货架前，再通过调整取放容器装置的高度使得取放容器装置移动至目标存储位处。在调整取放容器装置高度的过程中，也可以通过沿竖直方向上，各个货架横梁上的货架标识来定位取放容器装置的高度，当取放容器装置抵达目标存储位后，在从目标存储位中取放容器之前，还需要通过传感器确定取放容器装置与目标存储位对应的货架标识之间的位置偏差，通过调整取放容器装置的位置对取放容器装置与货架标识的相对位置进行校正，以消除取放容器装置与货架标识之间的位置偏差。

在实际应用中，存取设备在库存区域的巷道内移动时，根据货架标识只能计算出存取设备在巷道内的相对位置，无法计算出存取设备与固定货架间的距离，存取设备转动的角度是由陀螺仪累计计算确定，由于陀螺仪漂移等影响，存取设备的转动的角度会有累计误差，仅仅依靠陀螺仪来确定存取设备的转动角度会存在存取设备撞到固定货架的风险，因此还需要提供一种解决方案，保证存取设备在巷道中移动时不会撞击到固定货架。

基于此，在本申请提供的另一具体实施方式中，固定货架130底部设置有遮挡标识1303，所述目标存取设备包括测距装置；

所述目标存取设备140，还被配置为通过所述测距装置计算与所述目标巷道1201两侧遮挡标识1303的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道1201中的位置。

其中，遮挡标识具体可以包括遮挡挡板，测距装置具体可以包括测距雷达或视觉传感器。参见图3，图3示出了本申请一实施例提供的固定货架的示意图，如图3所示，固定货架上包括货架横梁，在每个货架横梁的侧面设置有标识带，在标识带上设置有货架标识1301，在货架横梁上放置有容器1302，在固定货架的底部，货架腿之间设置有遮挡标识1303。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述遮挡标识围绕所述固定货架底部设置，具体的，所述遮挡标识可以设置在固定货架底部的地面上，可以通过固定装置固定在固定货架的货架腿间，可以通过固定装置固定在固定货架底层货架横梁的底部。

除了在固定货架底部设置有遮挡标识之外，在本申请提供的另一具体实施方式中，还可以根据固定货架的货架腿来放置存取设备与固定货架发生碰撞，具体的，目标存取设备，还被配置为通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧货架腿的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

目标存取设备140通过测距装置识别固定货架的遮挡标识1303或货架腿，并计算目标存取设备140距离遮挡标识1303或货架腿的运行距离，并通过调整该运动距离，保证目标存取设备在目标巷道中移动的过程中始终与固定货架保持一定安全距离，并按照预设的角度方向移动。

本申请实施例提供的基于货架标识的导航系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；所述控制服务器，被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。在目标存取设备在目标巷道移动的过程中，根据固定货架上的货架标识来实现定精准导航定位的效果，降低了施工成本。

更进一步的，通过标识带，在标识带上设置货架标识的方式，降低了施工的复杂度，提升了施工效率。

最后，在货架底部设置遮挡标识，可以避免存取设备在库存区域内移动时撞到固定货架，提高了存取设备运行的安全性。

在本申请提供的一实施例中，提供了另一种基于货架标识的导航系统，所述系统包括库存区域120、存取设备140、固定货架130，其中，所述库存区域中设置有固定货架130，固定货架上设置有遮挡标识1303；

所述存取设备140，被配置为根据所述遮挡标识运行于固定货架间的巷道中。

更进一步的，所述存取设备140包括测距装置；

所述存取设备140，进一步被配置为通过所述测距装置计算与所述遮挡标识1303的运行距离，在巷道中移动的过程中调整所述运行距离至预设距离区间。

在本申请提供的另一实施例中，所述遮挡标识设置于固定货架底部。更进一步的，所述遮挡标识包括遮挡挡板。

本申请实施例提供的基于货架标识的导航系统，包括库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架上设置有遮挡标识；所述存取设备，被配置为根据所述遮挡标识运行于固定货架间的巷道中。可以避免存取设备在库存区域内移动时撞到固定货架，提高了存取设备运行的安全性。

参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的基于货架标识的导航方法的流程图，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识。

步骤402：控制服务器确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令。

步骤404：目标存取设备响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述系统还包括高速通道，所述高速通道与所述库存区域相邻，所述高速通道设置有地面标识；

所述方法还包括：

所述目标存取设备在所述高速通道中根据地面标识移动至所述目标巷道的巷道口。

具体的，目标存取设备在接收到控制服务器下发的移动指令后，在库存区域之外的高速通道中移动时，是通过地面上的地面标识进行导航定位，当存取设备移动至目标固定货架对应的目标巷道的巷道口时，根据货架上的货架标识进行导航定位。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述固定货架包括至少一层货架横梁，所述货架标识设置在每层货架横梁上；

所述目标存取设备根据货架标识移动至所述目标存储位，包括：

所述目标存取设备根据任意一层货架横梁上的货架标识移动至所述目标存储位。

所述目标存取设备根据任意一层货架横梁上的货架标识移动至所述目标存储位，包括：

所述目标存取设备根据距离地面不大于预设高度阈值的货架标识移动至所述目标存储位。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述方法还包括：

所述目标存取设备根据货架标识从所述目标存储位中取出容器或将容器放置在所述目标存储位中。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述目标存取设备包括传感器；

所述方法还包括：

所述目标存取设备在从所述目标存储位中取放容器之前，根据所述传感器确定所述目标存取设备与对应货架标识的位置偏差，调整所述目标存取设备的位置，消除所述位置偏差。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述固定货架包括货架腿，所述目标存取设备包括测距装置；

所述方法还包括：

所述目标存取设备通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧货架腿的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述固定货架包括遮挡标识，所述目标存取设备包括测距装置；

所述目标存取设备通过所述测距装置计算与所述目标巷道两侧遮挡标识的运行距离，并基于所述运行距离调整其在所述目标巷道中的位置。

本申请实施例提供的基于货架标识的导航方法，应用于仓储系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；所述控制服务器确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；所述目标存取设备响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。在目标存取设备在目标巷道移动的过程中，根据固定货架上的货架标识来实现定精准导航定位的效果，降低了施工成本。

更进一步的，通过标识带，在标识带上设置货架标识的方式，降低了施工的复杂度，提升了施工效率。

最后，在货架底部设置遮挡标识，可以避免存取设备在库存区域内移动时撞到固定货架，提高了存取设备运行的安全性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；

所述控制服务器，被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。

2.如权利要求1所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述固定货架上设置有标识带，所述货架标识设置在所述标识带上。

3.如权利要求2所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，多个所述货架标识根据预设规则间隔设置在一条连续的所述标识带上。

4.如权利要求3所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，多个所述货架标识等间距地设置在一条连续的所述标识带上。

5.如权利要求1所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述货架标识包括二维码或除二维码外的其他标识。

6.如权利要求1所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述系统还包括高速通道，所述高速通道与所述库存区域相邻，所述高速通道设置有地面标识；

所述目标存取设备，还被配置为在所述高速通道中根据地面标识移动至所述目标巷道的巷道口。

7.如权利要求1所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述固定货架包括至少一层货架横梁，所述货架标识设置在每层货架横梁上。

8.如权利要求7所述的基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述目标存取设备，进一步被配置为根据任意一层货架横梁上的货架标识移动至所述目标存储位。

9.一种基于货架标识的导航系统，其特征在于，所述系统包括库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有遮挡标识，所述存取设备包括测距装置；

所述存取设备，被配置为通过所述测距装置计算与所述巷道两侧遮挡标识的运行距离或者与巷道两侧的固定货架的货架腿的距离，并基于所述运行距离调整其在所述巷道中的位置。

10.一种基于货架标识的导航方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；

所述控制服务器确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；

所述目标存取设备响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。

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