CN114120530A - 售卖机、售卖机的控制方法和装置、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种售卖机、售卖机的控制方法和装置、可读存储介质，属于无人售卖技术领域，售卖机包括：本体，包括间室；门体，可开合地设于间室的开口处；陀螺仪，设于门体，用于采集门体的角度加速度信息；控制器，与陀螺仪相连接，用于根据角度加速度信息，确定门体的开启角度。本发明实施例通过基于陀螺仪读取的航向角计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准的问题。

Description

售卖机、售卖机的控制方法和装置、可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人售卖技术领域，具体而言，涉及一种售卖机、售卖机的控制方法和装置、可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，无人货柜通过拍摄货柜内的货品照片，来判断用户拿取的货品种类，从而实现无人结算。拍摄照片的时机依赖于货柜的开门角度，通过拍摄在特定角度下的照片来对货柜内货品进行精准识别。

目前的无人货柜都是通过直接读传感器读数来识别开门角度，由于传感器读数存在滞后性，导致开门角度识别不正确，最终导致照片拍摄角度不正确，影响货品识别准确率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种售卖机。

本发明的第二方面提出一种售卖机的控制方法。

本发明的第三方面提出一种售卖机的控制装置。

本发明的第四方面提出另一种售卖机。

本发明的第五方面提出一种可读存储介质。

本发明的第六方面提出又一种售卖机。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种售卖机，包括：本体，包括间室；门体，可开合地设于间室的开口处；陀螺仪，设于门体，用于采集门体的角度加速度信息；控制器，与陀螺仪相连接，用于根据角度加速度信息，确定门体的开启角度。

在该技术方案中，售卖机包括本体和门体，其中，本体中形成有间室，间室能够存储物品，如存储待售卖货品，对于一些实施场景，间室具体为制冷间室，具体地，本体中设置有制冷设备，如压缩机或半导体制冷件，通过制冷设备向间室内供冷，以对间室内的物品进行冷藏。

门体可开合地设置在间室的开口处，当门体开启，售卖机的间室与外界相连通，此时用户可以拿取间室内存储的物品，或者向间室内添加物品。当门体关闭时，售卖机的间室与外界相隔绝，此时能够对间室内的物品进行恒温储藏。

门体上还设置有陀螺仪和控制器，通过陀螺仪能够采集门体运动过程中的航向角，从而使控制器根据航向角计算门体的加速度，并根据门体的角度加速度信息，确定门体的实际开启角度。

具体地，门体的角度加速度信息，反应了用户开启或关闭门体时的开关门速度。其中，如果用户开关门的速度很快，由于传感器数据滞后效应，实际当控制器读取到传感器输出的门体角度达到目标角度时，用户可能已经将门开启到超过设定进行拍照的目标角度了，此时拍摄的间室图像很大概率偏离了合适的拍摄角度，导致照片无法真实反应间室内的物品情况。

因此，通过陀螺仪实时计算门体开关过程中的角度加速度信息，如果角度加速度信息大于设定阈值，则说明门体开关速度较快，此时可以根据预设的补偿角度，对传感器，如陀螺仪自身读取的航向角度进行补偿，基于补偿后的角度信息，对拍照过程进行控制，从而能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

其中，预设的补偿角度可以根据传感器读数的实际滞后情况，结合经验进行预先设置，如预存一个对照表，在对照表中，不同的角度加速度信息对应于不同的补偿角度，在确定实际的开门角度时，将传感器当前读取的航向角加上这个补偿角度，来计算真实的门体的开启角度。

能够理解的是，如果角度加速度信息小于设定阈值，则说明用户开关门的速度很慢，此时传感器的读数滞后不明显，可以直接将传感器读取的航向角度作为最终门体的开启角度。

本发明实施例通过基于陀螺仪读取的航向角计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准，最终使得拍摄间室内物体的照片时，拍摄角度符合设定的角度要求，最终得到的间室照片能够真实反应间室内的物品数量、分布等情况，提高了售卖机的使用体验。

另外，本发明提供的上述技术方案中的售卖机还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，售卖机还包括：位置传感器，设于本体，与控制器相连接，用于检测门体的位置信息；控制器还用于根据位置信息生成门体的开启信号。

在该技术方案中，在售卖机开门时，需要对售卖机的门体的航向角进行检测，从而确定门体的角度加速度信息，根据角度加速度信息进一步判断是否需要对航向角进行补偿，从而计算得到准确的开启角度。

其中，售卖机的本体上设置有位置传感器，能够检测门体的位置信息，售卖机的控制器能够根据位置信息，判断门体是否开启或关闭。具体地，当检测到门体的位置信息为门体处于设定位置，则确定门体处于关闭状态，如果检测到门体的位置信息离开设定位置，则确定门体开启，此时通过陀螺仪采集门体的航向角，并确定门体的角度加速度信息，结合角度加速度信息，确定门体的实际开启角度。

在上述任一技术方案中，位置传感器包括磁传感器；售卖机还包括：磁性件，设于门体上，基于门体闭合，磁性件与次传感器的位置相对。

在该技术方案中，位置传感器具体包括磁传感器，售卖机的门体上设置有与磁传感器对应设置的磁性件。

具体地，当门体处于闭合状态时，磁传感器的检测端与磁性件的位置相对，此时，磁传感器能够检测到磁性件。当售卖机的门体被开启后，磁性件随着门体的开启而远离磁传感器，此时，磁传感器检测到的位置信息改变，处理器根据信号变化可以判断出，售卖机的门体被开启，此时通过陀螺仪持续检测门体开启的航向角数据，并计算门体的角度加速度，根据角度加速度，对门体的开启角度进行准确识别，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准的问题。

在上述任一技术方案中，售卖机还包括：图像传感器，设于门体上，用于在开启角度处于设定范围时，拍摄售卖机的内部图像。

在该技术方案中，售卖机的门体上设置有图像传感器，图像传感器具体可以是摄像头，图像传感器上还可以设置镜头组件，通过镜头组件增加图像传感器的拍摄角度。

其中，图像传感器的检测端朝向售卖机的本体的间室设置，当门体开启到适于拍摄的目标角度范围内时，控制器控制图像传感器拍摄间室内的图像数据，并根据图像数据识别间室内的物体信息。

由于本发明实施例基于陀螺仪读取的航向角计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准，因此图像传感器的拍摄角度总是能够符合设定的角度要求，最终得到的间室照片能够真实反应间室内的物品数量、分布等情况。

本发明第二方面提供了一种售卖机的控制方法，售卖机包括门体，方法包括：响应于门体的开启信号，获取门体的角度加速度信息；根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度。

在该技术方案中，售卖机包括本体和门体，其中，本体中形成有间室，间室能够存储物品，如存储待售卖货品，对于一些实施场景，间室具体为制冷间室，具体地，本体中设置有制冷设备，如压缩机或半导体制冷件，通过制冷设备向间室内供冷，以对间室内的物品进行冷藏。

门体可开合地设置在间室的开口处，当门体开启，售卖机的间室与外界相连通，此时用户可以拿取间室内存储的物品，或者向间室内添加物品。当门体关闭时，售卖机的间室与外界相隔绝，此时能够对间室内的物品进行恒温储藏。

具体地，门体的角度加速度信息，反应了用户开启或关闭门体时的开关门速度。其中，如果用户开关门的速度很快，由于传感器数据滞后效应，实际当控制器读取到传感器输出的门体角度达到目标角度时，用户可能已经将门开启到超过设定进行拍照的目标角度了，此时拍摄的间室图像很大概率偏离了合适的拍摄角度，导致照片无法真实反应间室内的物品情况。

因此，在确定门体的开启角度时，加入对门体角度加速度的考虑，根据角度加速度判断门体开启速度是否过快，从而对陀螺仪输出的航向角进行补偿，能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

本发明实施例通过计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准，最终使得拍摄间室内物体的照片时，拍摄角度符合设定的角度要求，最终得到的间室照片能够真实反应间室内的物品数量、分布等情况，提高了售卖机的使用体验。

在上述技术方案中，门体上设有陀螺仪，获取门体的角度加速度信息，包括：按照设定频率，采集陀螺仪的输出信号，得到N个第一航向角，N为大于3的整数；根据N个第一航向角计算角度加速度信息。

在该技术方案中，门体上还设置有陀螺仪，通过陀螺仪能够采集门体的航向角，从而得到门体的角度加速度信息。

具体地，按照预设的设定频率，对陀螺仪输出的航向角进行采集，其中，采集得到至少4个第一航向角。根据采集到的4个第一航向角，对门体开启时的角度加速度信息进行计算。

其中，以设定频率为每30ms记录一次航向角为例，可以通过以下公式进行计算：

a＝((arr[4]-arr[3])÷30-(arr[2]-arr[1])÷30)÷60

其中，a为门体开启时的角度加速度，arr[1]、arr[2]、arr[3]和arr[4]为采集得到的4个第一航向角。

通过根据陀螺仪输出的航向角，计算门体的角度加速度，基于角度加速度判断门体是否开闭速度过快，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准的问题。

在上述任一技术方案中，根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度，包括：基于加速度信息小于设定阈值，根据陀螺仪输出的第二航向角确定开启角度。

在该技术方案中，设定阈值具体是用于判断用户开启门体的速度是否过快的判断阈值，如果通过陀螺仪采集的第一航向角计算得到的角度加速度信息小于设定阈值，则说明用户开门的速度较慢，此时传感器的读数滞后不明显，可以直接将陀螺仪当前实时读取到的第二航向角度，作为最终门体的开启角度，从而减少计算压力。

在上述任一技术方案中，根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度，还包括：基于加速度信息大于等于设定阈值，根据加速度信息、陀螺仪输出的第三航向角和设定补偿值，确定开启角度。

在该技术方案中，定阈值具体是用于判断用户开启门体的速度是否过快的判断阈值，如果通过陀螺仪采集的第一航向角计算得到的角度加速度信息大于或等于设定阈值，则说明门体开关速度较快，此时可以根据预设的补偿值，对陀螺仪当前读取的第三航向角度进行补偿，基于补偿后的角度信息，对拍照过程进行控制，从而能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

具体地，设定补偿值以根据传感器读数的实际滞后情况，结合经验进行预先设置，在一些实施方式中，可以预存一个对照表，在对照表中，不同的角度加速度信息对应于不同的设定补偿值。

在另一些实施方式中，补偿值根据可通过角度加速度进行计算。具体地，设补偿值为当前的角度加速度a与预设参数Y的乘积。举例来说，假设当前角度加速度a超过设定阈值，则通过以下公式计算开启角度：

phi＝arr[4]+a×Y

其中，phi为开启角度，arr[4]为第三航向角，Y为预设参数。

能够理解的是，对于不同的角度加速度范围，预设参数Y可以是相同的常数，也可以是不同的常数。本申请实施例对此不做限制。

在本上述任一技术方案中，在获取门体的角度加速度信息之前，方法还包括：重置陀螺仪，以使陀螺仪的读数清零。

在该技术方案中，在接收到售卖机的门体的开启信号时，对陀螺仪的读数进行清零重置，即将陀螺仪读取的航向角归零，从而提高对门体开启角度的识别的准确率。

具体地，由于售卖机的放置姿态、所处位置的地面倾斜角度等不同，陀螺仪的水平状态可能不同，因此航向角度可能会随着水平状态变化而产生偏移。同时，售卖机的门体存在一定的活动范围，因此随着门体不停的开启、关闭，设置在门体上的陀螺仪的水平状态也可能随时发生变化。

因此，在采集陀螺仪输出的航向角之前，对陀螺仪的航向角进行以此清零重置，从而能够消除因水平状态变化而导致的陀螺仪读数漂移，从而提高陀螺仪检测数据的准确度，进而提高门体开启的角度加速度，和门体的开启角度的检测精度。

在上述任一技术方案中，售卖机的控制方法还包括：基于开启角度处于设定范围，拍摄售卖机的内部图像。

在该技术方案中，售卖机的门体上设置有图像传感器，图像传感器具体可以是摄像头，图像传感器上还可以设置镜头组件，通过镜头组件增加图像传感器的拍摄角度。其中，图像传感器的检测端朝向售卖机的本体的间室设置。

当门体的开启角度达到了适于拍摄的设定范围内时，控制器控制图像传感器拍摄间室内的图像数据，此时拍摄得到的图像数据能够覆盖售卖机的间室内的绝大多数的间室空间，根据此时拍摄的图像数据识别间室内的物体信息，能够准确反映出间室内当前的货物情况，从而判断出用户拿取的货物情况，从而提高售卖机的使用效果。

在上述任一技术方案中，设定范围为：大于等于42°，且小于等于48°。

在该技术方案中，设定范围，也即适于对间室内进行拍摄的门体开机角度的范围，当门体的开启角度达到了设定范围内时，也就是说，门体的开启角度大于等于42°，且小于等于48°时，控制设置在门体上的图像传感器，拍摄间室内以及间室内的物品信息。

本发明第三方面提供了一种售卖机的控制装置，售卖机包括门体，控制装置包括：获取模块，用于响应于门体的开启信号，获取门体的角度加速度信息；确定模块，用于根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度。

在该技术方案中，售卖机包括本体和门体，其中，本体中形成有间室，间室能够存储物品，如存储待售卖货品，对于一些实施场景，间室具体为制冷间室，具体地，本体中设置有制冷设备，如压缩机或半导体制冷件，通过制冷设备向间室内供冷，以对间室内的物品进行冷藏。

门体可开合地设置在间室的开口处，当门体开启，售卖机的间室与外界相连通，此时用户可以拿取间室内存储的物品，或者向间室内添加物品。当门体关闭时，售卖机的间室与外界相隔绝，此时能够对间室内的物品进行恒温储藏。

具体地，门体的角度加速度信息，反应了用户开启或关闭门体时的开关门速度。其中，如果用户开关门的速度很快，由于传感器数据滞后效应，实际当控制器读取到传感器输出的门体角度达到目标角度时，用户可能已经将门开启到超过设定进行拍照的目标角度了，此时拍摄的间室图像很大概率偏离了合适的拍摄角度，导致照片无法真实反应间室内的物品情况。

因此，在确定门体的开启角度时，加入对门体角度加速度的考虑，根据角度加速度判断门体开启速度是否过快，从而对陀螺仪输出的航向角进行补偿，能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

本发明实施例通过计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准，最终使得拍摄间室内物体的照片时，拍摄角度符合设定的角度要求，最终得到的间室照片能够真实反应间室内的物品数量、分布等情况，提高了售卖机的使用体验。

本发明的第四方面提供了一种售卖机，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中提供的售卖机的控制方法的步骤，因此，该售卖机同时包括如上述任一技术方案中提供的售卖机的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本发明的第五方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的售卖机的控制方法的步骤，因此，该可读存储介质同时包括如上述任一技术方案中提供的售卖机的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本发明的第六方面提供了一种售卖机，包括如上述任一技术方案中提供的售卖机的控制装置；和/或如上述任一技术方案中提供的可读存储介质，因此，该售卖机同时包括如上述任一技术方案中提供的售卖机的控制装置和/或如上述任一技术方案中提供的可读存储介质的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的售卖机的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例的售卖机的控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明实施例的售卖机的控制装置的结构框图

附图标记：

100售卖机，102本体，104间室，106门体，108陀螺仪，110控制器，112位置传感器，114磁性件，116图像传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例所述售卖机、售卖机的控制方法和装置、可读存储介质。

实施例一

在本发明的一些实施例中，提供了一种售卖机100，图1示出了根据本发明实施例的售卖机100的结构示意图，如图1所示，售卖机100包括：

本体102，包括间室104；门体106，可开合地设于间室104的开口处；陀螺仪108，设于门体106，用于采集门体106的角度加速度信息；控制器110，与陀螺仪108相连接，用于根据角度加速度信息，确定门体106的开启角度。

在本发明实施例中，售卖机100包括本体102和门体106，其中，本体102中形成有间室104，间室104能够存储物品，如存储待售卖货品，对于一些实施场景，间室104具体为制冷间室104，具体地，本体102中设置有制冷设备，如压缩机或半导体制冷件，通过制冷设备向间室104内供冷，以对间室104内的物品进行冷藏。

门体106可开合地设置在间室104的开口处，当门体106开启，售卖机100的间室104与外界相连通，此时用户可以拿取间室104内存储的物品，或者向间室104内添加物品。当门体106关闭时，售卖机100的间室104与外界相隔绝，此时能够对间室104内的物品进行恒温储藏。

门体106上还设置有陀螺仪108和控制器110，通过陀螺仪108能够采集门体106运动过程中的航向角，从而使控制器110根据航向角计算门体106的加速度，并根据门体106的角度加速度信息，确定门体106的实际开启角度。

具体地，门体106的角度加速度信息，反应了用户开启或关闭门体106时的开关门速度。其中，如果用户开关门的速度很快，由于传感器数据滞后效应，实际当控制器110读取到传感器输出的门体106角度达到目标角度时，用户可能已经将门开启到超过设定进行拍照的目标角度了，此时拍摄的间室104图像很大概率偏离了合适的拍摄角度，导致照片无法真实反应间室104内的物品情况。

因此，通过陀螺仪108实时计算门体106开关过程中的角度加速度信息，如果角度加速度信息大于设定阈值，则说明门体106开关速度较快，此时可以根据预设的补偿角度，对传感器，如陀螺仪108自身读取的航向角度进行补偿，基于补偿后的角度信息，对拍照过程进行控制，从而能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

其中，预设的补偿角度可以根据传感器读数的实际滞后情况，结合经验进行预先设置，如预存一个对照表，在对照表中，不同的角度加速度信息对应于不同的补偿角度，在确定实际的开门角度时，将传感器当前读取的航向角加上这个补偿角度，来计算真实的门体106的开启角度。

能够理解的是，如果角度加速度信息小于设定阈值，则说明用户开关门的速度很慢，此时传感器的读数滞后不明显，可以直接将传感器读取的航向角度作为最终门体106的开启角度。

本发明实施例通过基于陀螺仪108读取的航向角计算门体106开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体106是否开闭速度过快，从而对门体106的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体106的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体106角度读取不准，最终使得拍摄间室104内物体的照片时，拍摄角度符合设定的角度要求，最终得到的间室104照片能够真实反应间室104内的物品数量、分布等情况，提高了售卖机100的使用体验。

在本发明的一些实施例中，售卖机100还包括：位置传感器112，设于本体102，与控制器110相连接，用于检测门体106的位置信息；控制器110还用于根据位置信息生成门体106的开启信号。

在本发明实施例中，在售卖机100开门时，需要对售卖机100的门体106的航向角进行检测，从而确定门体106的角度加速度信息，根据角度加速度信息进一步判断是否需要对航向角进行补偿，从而计算得到准确的开启角度。

其中，售卖机100的本体102上设置有位置传感器112，能够检测门体106的位置信息，售卖机100的控制器110能够根据位置信息，判断门体106是否开启或关闭。具体地，当检测到门体106的位置信息为门体106处于设定位置，则确定门体106处于关闭状态，如果检测到门体106的位置信息离开设定位置，则确定门体106开启，此时通过陀螺仪108采集门体106的航向角，并确定门体106的角度加速度信息，结合角度加速度信息，确定门体106的实际开启角度。

在本发明的一些实施例中，位置传感器112包括磁传感器；售卖机100还包括：磁性件114，设于门体106上，基于门体106闭合，磁性件114与次传感器的位置相对。

在本发明实施例中，位置传感器112具体包括磁传感器，售卖机100的门体106上设置有与磁传感器对应设置的磁性件114。

具体地，当门体106处于闭合状态时，磁传感器的检测端与磁性件114的位置相对，此时，磁传感器能够检测到磁性件114。当售卖机100的门体106被开启后，磁性件114随着门体106的开启而远离磁传感器，此时，磁传感器检测到的位置信息改变，处理器根据信号变化可以判断出，售卖机100的门体106被开启，此时通过陀螺仪108持续检测门体106开启的航向角数据，并计算门体106的角度加速度，根据角度加速度，对门体106的开启角度进行准确识别，从而消除传感器读数之后导致的门体106角度读取不准的问题。

在本发明的一些实施例中，售卖机100还包括：图像传感器116，设于门体106上，用于在开启角度处于设定范围时，拍摄售卖机100的内部图像。

在本发明实施例中，售卖机100的门体106上设置有图像传感器116，图像传感器116具体可以是摄像头，图像传感器116上还可以设置镜头组件，通过镜头组件增加图像传感器116的拍摄角度。

其中，图像传感器116的检测端朝向售卖机100的本体102的间室104设置，当门体106开启到适于拍摄的目标角度范围内时，控制器110控制图像传感器116拍摄间室104内的图像数据，并根据图像数据识别间室104内的物体信息。

由于本发明实施例基于陀螺仪108读取的航向角计算门体106开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体106是否开闭速度过快，从而对门体106的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体106的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体106角度读取不准，因此图像传感器116的拍摄角度总是能够符合设定的角度要求，最终得到的间室104照片能够真实反应间室104内的物品数量、分布等情况。

实施例二

在本发明的一些实施例中，提供了一种售卖机的控制方法，售卖机包括门体，图2示出了根据本发明实施例的售卖机的控制方法的流程图，如图2所示，方法包括：

步骤202，响应于门体的开启信号，获取门体的角度加速度信息；

步骤204，根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度。

在本发明实施例中，售卖机包括本体和门体，其中，本体中形成有间室，间室能够存储物品，如存储待售卖货品，对于一些实施场景，间室具体为制冷间室，具体地，本体中设置有制冷设备，如压缩机或半导体制冷件，通过制冷设备向间室内供冷，以对间室内的物品进行冷藏。

门体可开合地设置在间室的开口处，当门体开启，售卖机的间室与外界相连通，此时用户可以拿取间室内存储的物品，或者向间室内添加物品。当门体关闭时，售卖机的间室与外界相隔绝，此时能够对间室内的物品进行恒温储藏。

具体地，门体的角度加速度信息，反应了用户开启或关闭门体时的开关门速度。其中，如果用户开关门的速度很快，由于传感器数据滞后效应，实际当控制器读取到传感器输出的门体角度达到目标角度时，用户可能已经将门开启到超过设定进行拍照的目标角度了，此时拍摄的间室图像很大概率偏离了合适的拍摄角度，导致照片无法真实反应间室内的物品情况。

因此，在确定门体的开启角度时，加入对门体角度加速度的考虑，根据角度加速度判断门体开启速度是否过快，从而对陀螺仪输出的航向角进行补偿，能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

本发明实施例通过计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准，最终使得拍摄间室内物体的照片时，拍摄角度符合设定的角度要求，最终得到的间室照片能够真实反应间室内的物品数量、分布等情况，提高了售卖机的使用体验。

在本发明的一些实施例中，门体上设有陀螺仪，获取门体的角度加速度信息，包括：按照设定频率，采集陀螺仪的输出信号，得到N个第一航向角，N为大于3的整数；根据N个第一航向角计算角度加速度信息。

在本发明实施例中，门体上还设置有陀螺仪，通过陀螺仪能够采集门体的航向角，从而得到门体的角度加速度信息。

具体地，按照预设的设定频率，对陀螺仪输出的航向角进行采集，其中，采集得到至少4个第一航向角。根据采集到的4个第一航向角，对门体开启时的角度加速度信息进行计算。

其中，以设定频率为每30ms记录一次航向角为例，可以通过以下公式进行计算：

a＝((arr[4]-arr[3])÷30-(arr[2]-arr[1])÷30)÷60

其中，a为门体开启时的角度加速度，arr[1]、arr[2]、arr[3]和arr[4]为采集得到的4个第一航向角。

通过根据陀螺仪输出的航向角，计算门体的角度加速度，基于角度加速度判断门体是否开闭速度过快，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准的问题。

在本发明的一些实施例中，根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度，包括：基于加速度信息小于设定阈值，根据陀螺仪输出的第二航向角确定开启角度。

在本发明实施例中，设定阈值具体是用于判断用户开启门体的速度是否过快的判断阈值，如果通过陀螺仪采集的第一航向角计算得到的角度加速度信息小于设定阈值，则说明用户开门的速度较慢，此时传感器的读数滞后不明显，可以直接将陀螺仪当前实时读取到的第二航向角度，作为最终门体的开启角度，从而减少计算压力。

在本发明的一些实施例中，根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度，还包括：基于加速度信息大于等于设定阈值，根据加速度信息、陀螺仪输出的第三航向角和设定补偿值，确定开启角度。

在本发明实施例中，定阈值具体是用于判断用户开启门体的速度是否过快的判断阈值，如果通过陀螺仪采集的第一航向角计算得到的角度加速度信息大于或等于设定阈值，则说明门体开关速度较快，此时可以根据预设的补偿值，对陀螺仪当前读取的第三航向角度进行补偿，基于补偿后的角度信息，对拍照过程进行控制，从而能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

具体地，设定补偿值以根据传感器读数的实际滞后情况，结合经验进行预先设置，在一些实施方式中，可以预存一个对照表，在对照表中，不同的角度加速度信息对应于不同的设定补偿值。

在另一些实施方式中，补偿值根据可通过角度加速度进行计算。具体地，设补偿值为当前的角度加速度a与预设参数Y的乘积。举例来说，假设当前角度加速度a超过设定阈值，则通过以下公式计算开启角度：

phi＝arr[4]+a×Y

其中，phi为开启角度，arr[4]为第三航向角，Y为预设参数。

能够理解的是，对于不同的角度加速度范围，预设参数Y可以是相同的常数，也可以是不同的常数。本申请实施例对此不做限制。

在本上述任一实施例中，在获取门体的角度加速度信息之前，方法还包括：重置陀螺仪，以使陀螺仪的读数清零。

在本发明实施例中，在接收到售卖机的门体的开启信号时，对陀螺仪的读数进行清零重置，即将陀螺仪读取的航向角归零，从而提高对门体开启角度的识别的准确率。

具体地，由于售卖机的放置姿态、所处位置的地面倾斜角度等不同，陀螺仪的水平状态可能不同，因此航向角度可能会随着水平状态变化而产生偏移。同时，售卖机的门体存在一定的活动范围，因此随着门体不停的开启、关闭，设置在门体上的陀螺仪的水平状态也可能随时发生变化。

因此，在采集陀螺仪输出的航向角之前，对陀螺仪的航向角进行以此清零重置，从而能够消除因水平状态变化而导致的陀螺仪读数漂移，从而提高陀螺仪检测数据的准确度，进而提高门体开启的角度加速度，和门体的开启角度的检测精度。

在本发明的一些实施例中，售卖机的控制方法还包括：基于开启角度处于设定范围，拍摄售卖机的内部图像。

在本发明实施例中，售卖机的门体上设置有图像传感器，图像传感器具体可以是摄像头，图像传感器上还可以设置镜头组件，通过镜头组件增加图像传感器的拍摄角度。其中，图像传感器的检测端朝向售卖机的本体的间室设置。

当门体的开启角度达到了适于拍摄的设定范围内时，控制器控制图像传感器拍摄间室内的图像数据，此时拍摄得到的图像数据能够覆盖售卖机的间室内的绝大多数的间室空间，根据此时拍摄的图像数据识别间室内的物体信息，能够准确反映出间室内当前的货物情况，从而判断出用户拿取的货物情况，从而提高售卖机的使用效果。

在本发明的一些实施例中，设定范围为：大于等于42°，且小于等于48°。

在本发明实施例中，设定范围，也即适于对间室内进行拍摄的门体开机角度的范围，当门体的开启角度达到了设定范围内时，也就是说，门体的开启角度大于等于42°，且小于等于48°时，控制设置在门体上的图像传感器，拍摄间室内以及间室内的物品信息。

实施例三

本发明第三方面提供了一种售卖机的控制装置，售卖机包括门体，图3示出了根据本发明实施例的售卖机的控制装置的结构框图，如图3所示，售卖机的控制装置300包括：

获取模块302，用于响应于门体的开启信号，获取门体的角度加速度信息；确定模块304，用于根据角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定门体的开启角度。

在本发明实施例中，售卖机包括本体和门体，其中，本体中形成有间室，间室能够存储物品，如存储待售卖货品，对于一些实施场景，间室具体为制冷间室，具体地，本体中设置有制冷设备，如压缩机或半导体制冷件，通过制冷设备向间室内供冷，以对间室内的物品进行冷藏。

门体可开合地设置在间室的开口处，当门体开启，售卖机的间室与外界相连通，此时用户可以拿取间室内存储的物品，或者向间室内添加物品。当门体关闭时，售卖机的间室与外界相隔绝，此时能够对间室内的物品进行恒温储藏。

具体地，门体的角度加速度信息，反应了用户开启或关闭门体时的开关门速度。其中，如果用户开关门的速度很快，由于传感器数据滞后效应，实际当控制器读取到传感器输出的门体角度达到目标角度时，用户可能已经将门开启到超过设定进行拍照的目标角度了，此时拍摄的间室图像很大概率偏离了合适的拍摄角度，导致照片无法真实反应间室内的物品情况。

因此，在确定门体的开启角度时，加入对门体角度加速度的考虑，根据角度加速度判断门体开启速度是否过快，从而对陀螺仪输出的航向角进行补偿，能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

本发明实施例通过计算门体开关过程中的角度加速度信息，并基于角度加速度信息判断门体是否开闭速度过快，从而对门体的开启角度进行补偿计算，使得最终计算得到的开启角度符合门体的实际开度，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准，最终使得拍摄间室内物体的照片时，拍摄角度符合设定的角度要求，最终得到的间室照片能够真实反应间室内的物品数量、分布等情况，提高了售卖机的使用体验。

在本发明的一些实施例中，门体上设有陀螺仪，获取模块还用于按照设定频率，采集陀螺仪的输出信号，得到N个第一航向角，N为大于3的整数；确定模块还用于根据N个第一航向角计算角度加速度信息。

在本发明实施例中，门体上还设置有陀螺仪，通过陀螺仪能够采集门体的航向角，从而得到门体的角度加速度信息。

具体地，按照预设的设定频率，对陀螺仪输出的航向角进行采集，其中，采集得到至少4个第一航向角。根据采集到的4个第一航向角，对门体开启时的角度加速度信息进行计算。

其中，以设定频率为每30ms记录一次航向角为例，可以通过以下公式进行计算：

a＝((arr[4]-arr[3])÷30-(arr[2]-arr[1])÷30)÷60

其中，a为门体开启时的角度加速度，arr[1]、arr[2]、arr[3]和arr[4]为采集得到的4个第一航向角。

通过根据陀螺仪输出的航向角，计算门体的角度加速度，基于角度加速度判断门体是否开闭速度过快，从而消除传感器读数之后导致的门体角度读取不准的问题。

在本发明的一些实施例中，确定模块还用于基于加速度信息小于设定阈值，根据陀螺仪输出的第二航向角确定开启角度。

在本发明实施例中，设定阈值具体是用于判断用户开启门体的速度是否过快的判断阈值，如果通过陀螺仪采集的第一航向角计算得到的角度加速度信息小于设定阈值，则说明用户开门的速度较慢，此时传感器的读数滞后不明显，可以直接将陀螺仪当前实时读取到的第二航向角度，作为最终门体的开启角度，从而减少计算压力。

在本发明的一些实施例中，确定模块还用于基于加速度信息大于等于设定阈值，根据加速度信息、陀螺仪输出的第三航向角和设定补偿值，确定开启角度。

在本发明实施例中，定阈值具体是用于判断用户开启门体的速度是否过快的判断阈值，如果通过陀螺仪采集的第一航向角计算得到的角度加速度信息大于或等于设定阈值，则说明门体开关速度较快，此时可以根据预设的补偿值，对陀螺仪当前读取的第三航向角度进行补偿，基于补偿后的角度信息，对拍照过程进行控制，从而能够有效减少因传感器读数滞后导致的拍照角度不准确。

具体地，设定补偿值以根据传感器读数的实际滞后情况，结合经验进行预先设置，在一些实施方式中，可以预存一个对照表，在对照表中，不同的角度加速度信息对应于不同的设定补偿值。

在另一些实施方式中，补偿值根据可通过角度加速度进行计算。具体地，设补偿值为当前的角度加速度a与预设参数Y的乘积。举例来说，假设当前角度加速度a超过设定阈值，则通过以下公式计算开启角度：

phi＝arr[4]+a×Y

其中，phi为开启角度，arr[4]为第三航向角，Y为预设参数。

能够理解的是，对于不同的角度加速度范围，预设参数Y可以是相同的常数，也可以是不同的常数。本申请实施例对此不做限制。

在本上述任一实施例中，控制装置还包括：重置模块，用于重置陀螺仪，以使陀螺仪的读数清零。

在本发明实施例中，在接收到售卖机的门体的开启信号时，对陀螺仪的读数进行清零重置，即将陀螺仪读取的航向角归零，从而提高对门体开启角度的识别的准确率。

具体地，由于售卖机的放置姿态、所处位置的地面倾斜角度等不同，陀螺仪的水平状态可能不同，因此航向角度可能会随着水平状态变化而产生偏移。同时，售卖机的门体存在一定的活动范围，因此随着门体不停的开启、关闭，设置在门体上的陀螺仪的水平状态也可能随时发生变化。

因此，在采集陀螺仪输出的航向角之前，对陀螺仪的航向角进行以此清零重置，从而能够消除因水平状态变化而导致的陀螺仪读数漂移，从而提高陀螺仪检测数据的准确度，进而提高门体开启的角度加速度，和门体的开启角度的检测精度。

在本发明的一些实施例中，控制装置还包括：拍摄模块，用于基于开启角度处于设定范围，拍摄售卖机的内部图像。

在本发明实施例中，售卖机的门体上设置有图像传感器，图像传感器具体可以是摄像头，图像传感器上还可以设置镜头组件，通过镜头组件增加图像传感器的拍摄角度。其中，图像传感器的检测端朝向售卖机的本体的间室设置。

当门体的开启角度达到了适于拍摄的设定范围内时，控制器控制图像传感器拍摄间室内的图像数据，此时拍摄得到的图像数据能够覆盖售卖机的间室内的绝大多数的间室空间，根据此时拍摄的图像数据识别间室内的物体信息，能够准确反映出间室内当前的货物情况，从而判断出用户拿取的货物情况，从而提高售卖机的使用效果。

在本发明的一些实施例中，设定范围为：大于等于42°，且小于等于48°。

在本发明实施例中，设定范围，也即适于对间室内进行拍摄的门体开机角度的范围，当门体的开启角度达到了设定范围内时，也就是说，门体的开启角度大于等于42°，且小于等于48°时，控制设置在门体上的图像传感器，拍摄间室内以及间室内的物品信息。

实施例四

在本发明的一些实施例中，提供了一种售卖机，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一实施例中提供的售卖机的控制方法的步骤，因此，该售卖机同时包括如上述任一实施例中提供的售卖机的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

实施例五

在本发明的一些实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中提供的售卖机的控制方法的步骤，因此，该可读存储介质同时包括如上述任一实施例中提供的售卖机的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

实施例六

在本发明的一些实施例中，提供了一种售卖机，包括如上述任一实施例中提供的售卖机的控制装置；和/或如上述任一实施例中提供的可读存储介质，因此，该售卖机同时包括如上述任一实施例中提供的售卖机的控制装置和/或如上述任一实施例中提供的可读存储介质的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种售卖机，其特征在于，包括：

本体，包括间室；

门体，可开合地设于所述间室的开口处；

陀螺仪，设于所述门体，用于采集所述门体的角度加速度信息；

控制器，与所述陀螺仪相连接，用于根据所述角度加速度信息，确定所述门体的开启角度。

2.根据权利要求1所述的售卖机，其特征在于，还包括：

位置传感器，设于所述本体，与所述控制器相连接，用于检测所述门体的位置信息；

所述控制器还用于根据所述位置信息生成所述门体的开启信号。

3.根据权利要求2所述的售卖机，其特征在于，所述位置传感器包括磁传感器；

所述售卖机还包括：

磁性件，设于所述门体上，基于所述门体闭合，所述磁性件与所述次传感器的位置相对。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的售卖机，其特征在于，还包括：

图像传感器，设于所述门体上，用于在所述开启角度处于设定范围时，拍摄所述售卖机的内部图像。

5.一种售卖机的控制方法，其特征在于，所述售卖机包括门体，所述控制方法包括：

响应于所述门体的开启信号，获取所述门体的角度加速度信息；

根据所述角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定所述门体的开启角度。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述门体上设有陀螺仪，所述获取所述门体的角度加速度信息，包括：

按照设定频率，采集所述陀螺仪的输出信号，得到N个第一航向角，N为大于3的整数；

根据所述N个第一航向角计算所述角度加速度信息。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定所述门体的开启角度，包括：

基于所述加速度信息小于所述设定阈值，根据所述陀螺仪输出的第二航向角确定所述开启角度。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定所述门体的开启角度，还包括：

基于所述加速度信息大于等于所述设定阈值，根据所述加速度信息、所述陀螺仪输出的第三航向角和设定补偿值，确定所述开启角度。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述获取所述门体的角度加速度信息之前，所述方法还包括：

重置所述陀螺仪，以使所述陀螺仪的读数清零。

10.根据权利要求5至8中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述开启角度处于设定范围，拍摄所述售卖机的内部图像。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述设定范围为：大于等于42°，且小于等于48°。

12.一种售卖机的控制装置，其特征在于，所述售卖机包括门体，所述控制装置包括：

获取模块，用于响应于所述门体的开启信号，获取所述门体的角度加速度信息；

确定模块，用于根据所述角度加速度信息与设定阈值的比较结果，确定所述门体的开启角度。

13.一种售卖机，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序或指令；

处理器，用于执行所述程序或指令时实现如权利要求5至11中任一项所述的控制方法的步骤。

14.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求5至11中任一项所述的控制方法的步骤。

15.一种售卖机，其特征在于，包括：

如权利要求12所述的售卖机的控制装置；和/或

如权利要求14所述的可读存储介质。

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