CN114119705A - 车辆横向距离的测量方法、装置及自动驾驶的测试方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆横向距离的测量方法、装置及用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法，横向距离的测量方法包括获取车辆侧部对应的实时图像，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上得到叠加图像，所述虚拟量度参考线反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息；在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。本发明实施例提供的车辆横向距离的测量方法、装置及自动驾驶的测试方法，通过获取车辆侧部的实时图像，结合预先绘制的虚拟量度参考线，使得横向距离的测量无需进行复杂的数据计算，测量人员能够简单直观地读取，从而提高了测量的效率。

Description

车辆横向距离的测量方法、装置及自动驾驶的测试方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种车辆横向距离的测量方法、装置及自动驾驶的测试方法。
背景技术
采用ADAS(高级驾驶辅助系统)进行控制的车辆在提高行驶安全性和减少交通事故方面具有很大的优势，是现如今车辆技术发展研究的主要热点。
车辆的横向距离是实现ADAS稳定控制的重要参数，现如今是通过相关的距离传感器进行横向数据测量，不同类型的距离传感器的工作原理大同小异，是由传感器获取物质的发射接收时间参数和物质的传播速度参数，再进行数据计算，方能测得车辆的横向距离。
由此可见，现有技术的车辆横向距离的测量受传感器等环境因素的影响较大，导致适用范围受限，且需要进行复杂的数据计算，测量效率较低。
发明内容
本发明提供一种车辆横向距离的测量方法、装置及用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法，以解决现有的车辆横向距离的测量效率较低的技术问题，通过获取车辆侧部的实时图像，结合预先绘制的虚拟量度参考线，使得横向距离的测量无需进行复杂的数据计算，测量人员能够直观读取，从而提高了测量的效率。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆横向距离的测量方法，包括：
获取车辆侧部对应的实时图像，其中，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；
将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上，得到叠加图像，其中，所述虚拟量度参考线反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息；
在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。
作为其中一种优选方案，所述虚拟量度参考线的绘制，包括：
当车辆在初始位置时，获取车辆侧部对应的初始图像，其中，所述初始图像包括设置于车辆侧部的量度工具的图像，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，所述量度工具的另一端向所述侧部对应的车道线的方向延伸出来；
根据所述初始图像得到所述量度工具显示的标尺刻度数据；
基于所述标尺刻度数据绘制反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息的虚拟量度参考线。
作为其中一种优选方案，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，包括：
所述量度工具的一端贴靠于车辆的前侧轮胎。
作为其中一种优选方案，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，还包括：
所述量度工具的一端贴靠于车辆的车身侧外板。
作为其中一种优选方案，所述初始位置为车道的中央。
作为其中一种优选方案，所述量度工具的长度至少大于2m。
作为其中一种优选方案，在得到所述叠加图像后，所述方法还包括：
在车辆的显示屏上显示所述叠加图像，其中，所述显示屏包括以下屏幕中的一种或多种：中控屏、后排显示屏和娱乐屏。
本发明另一实施例提供了一种车辆横向距离的测量装置，包括：
摄像头，用于获取车辆侧部对应的实时图像，其中，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；
车载设备，用于获取预先绘制的虚拟量度参考线，并用于将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上，以得到叠加图像；
显示屏，用于显示所述叠加图像，以在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。
作为其中一种优选方案，所述显示屏包括以下屏幕中的一种或多种：中控屏、后排显示屏和娱乐屏。
本发明再一实施例提供了一种用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法，所述测试方法包括对车辆横向距离进行测试，所述车辆横向距离采用如上所述的车辆横向距离的测量方法得到。
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于以下所述中的至少一点，在测量过程中，获取车辆侧部的实时图像，直接反馈至测量人员，再根据预先绘制的虚拟量度参考线，与获取到的实时图像相结合，使得测量人员能够在图像中进行横向距离的直观读取，进而实现车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离的测量，整个过程无需结合时间参数和速度参数进行复杂的数据计算，提高了车辆横向距离的测量效率，且由于摒弃了距离传感器等现有的测量手段，横向距离的测量不再受制于诸多环境因素的影响，提高了测量的适用范围。
附图说明
图1是本发明其中一种实施例中的车辆横向距离的测量方法的流程示意图；
图2是本发明其中一种实施例中的虚拟量度参考线的绘制流程示意图；
图3是本发明其中一种实施例中的车辆的左侧示意图；
图4是本发明其中一种实施例中的车辆的俯视图；
图5是本发明其中一种实施例中的显示界面的显示示意图；
图6是本发明其中一种实施例中的车辆横向距离的测量装置的结构示意图；
其中，A、摄像头；B、左侧车道线区域附近的图像；C、左侧车道线；C’、右侧车道线；D、左侧量度工具；D’、右侧量度工具；E、虚拟量度参考线；11、摄像头；12、车载设备；13、显示屏。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本发明一实施例提供了一种车辆横向距离的测量方法，具体的，请参见图1，图1示出为本发明其中一种实施例中的车辆横向距离的测量方法的流程示意图，其中包括步骤S1～S3：
S1、获取车辆侧部对应的实时图像，其中，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；
S2、将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上，得到叠加图像，其中，所述虚拟量度参考线反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息；
S3、在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。
应当说明的是，虚拟量度参考线作为获取实时横向距离的重要量度参考，其绘制过程为预先设置，在实际测量过程中，无需反复重新绘制虚拟量度参考线。此外，本发明中的侧部包括车辆的左侧和车辆的右侧，车辆的横向距离包括车辆左侧部与车道左侧车道线之间的距离，以及车辆右侧部与车道右侧车道线之间的距离，后续不再赘述。
在获取到实时图像后，需要将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上以得到叠加图像，具体的映射方式优选为，在实时图像上新建包含有虚拟量度参考线的透明图层，通过调整透明图层的透明度，以使得实时图像和虚拟量度参考线都能够显示，从而实现将实时图像和虚拟量度参考线叠加的效果，得到叠加图像方便乘车人员的读取或测量。
具体的，请参见图2，图2示出为本发明其中一种实施例中的虚拟量度参考线的绘制流程示意图，在上述实施例中，所述虚拟量度参考线的绘制，包括：
S21、当车辆在初始位置时，获取车辆侧部对应的初始图像，其中，所述初始图像包括设置于车辆侧部的量度工具的图像，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，所述量度工具的另一端向所述侧部对应的车道线的方向延伸出来，也即，量度工具需要与车道线垂直，并向对应的车道线外延伸出来；
S22、根据所述初始图像得到所述量度工具显示的标尺刻度数据；
S23、基于所述标尺刻度数据绘制反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息的虚拟量度参考线。
对于图像的获取环节，随着科技水平的不断提高，诸如电动汽车等也朝着自动化与智能化的方向不断发展，现有的电动汽车一般都会在车辆的左右两侧部设置图像获取装置用于获取车辆的左右侧部信息，本实施例中优选为在车辆左右侧部设置摄像头来获取相关图像，优选地，请参见图3～图4，其中图3示出为本发明其中一种实施例中的车辆的左侧示意图，图4示出为本发明其中一种实施例中的车辆的俯视图，在本实施例中，在车辆的左右轮眉或者翼子板处各安装有一个摄像头(保证左右安装位置、角度对称)，如图3中的摄像头A安装于车辆左侧部，使之既能够拍摄到车辆左侧部放置的量度工具(量度工具显示于图4中)，以方便获取量度工具显示的刻度信息，又能够拍摄到左侧车道线区域附近的图像B(包括不同颜色和宽度的车道线C，不同类型的路沿、路边石、护栏等)，以方便获取相关的距离信息。此外，为保证夜间测试过程中视频图像上的量度工具、地面、车道线等特征清晰可见，还可以在摄像头区域增设局部定向补光灯。当然，摄像头的安装位置以及补光灯的选取由实际的车辆车型和测量要求所决定，在此不再赘述。
在图4中，车辆左侧部设置有量度工具D，量度工具D的一端靠近车辆左侧部，量度工具D的另一端向车道左侧车道线C的外侧方向延伸出来，车辆右侧部设置有量度工具D’，量度工具D’的一端靠近车辆右侧部，量度工具D’的另一端向车道右侧车道线C’的外侧方向延伸出来。
对于量度工具的端部放置位置，优选地，所述量度工具的一端贴靠于车辆的前侧轮胎，当然，除了前侧轮胎，所述量度工具的一端也可以设置为贴靠在车辆的车身侧外板，不管是前侧轮胎还是车身侧外板，均需要保证车辆的图像获取装置(摄像头)能够清晰地在视野内拍摄到完整的量度工具和对应车道线的相关图像，在此不再赘述。
在获取到准确的图像后，将摄像头采集到的图像数据接入至车载设备进行处理，当其接收到由摄像头采集到的图像后，在显示界面(显示屏)上进行显示，且需要保证能够通过显示界面上显示的图像直观读取到量度工具上的刻度信息，依据图像中量度工具显示的地面标尺刻度，在数采主机中利用软件工具制作透明标线，与视频图像叠加，然后保存，即可得到上述虚拟量度参考线这一重要参数。
在得到虚拟量度参考线后，即可进行横向距离的实时测量，此时撤去量度工具，将车辆置于不同的待测车道内，当在显示界面上获取到车辆的实时图像后，结合上述绘制的虚拟量度参考线，即可准确地通过刻度读取出车辆的横向距离，具体的，请参见图5，图5示出为本发明其中一种实施例中的显示界面的显示示意图，在本实施例中，采用分屏技术分别显示车辆左侧部的相关图像和车辆右侧部的相关图像，结合刚才得到的虚拟量度参考线E，能够方便后续测量人员直观地在显示界面上读取车辆左侧的横向距离，和车辆右侧的横向距离。
本实施例中的车辆横向距离的测量过程无需像现有技术般进行时间参数与速度参数的获取，也无需进行复杂的数据计算，测量人员亦需手动测量，在显示界面上即可直观读取，从而极大地方便了横向距离的获取，提高了测量效率，为后续的其他功能测试提供了准确的数据支撑。例如，在显示界面中读取车辆左右侧部与对应车道线的横向距离值L1、L2，两者的差值再除以2既为当前车辆与车道中心的偏离值L，即L＝(L1-L2)/2，L值越趋近于0，表明车辆当前居中控制性能越好。
进一步地，在上述实施例中，所述初始位置为车道的中央。
进一步地，在上述实施例中，每一所述量度工具(包括车辆左侧部设置的量度工具和车辆右侧部设置的量度工具)的长度至少大于2m。根据现如今的国家道路安全标准，车道的宽度一般为4.5m，将左侧部的量度工具设置为至少为2m，将右侧部的量度工具也设置为至少为2m，这样能够使得不管后续车辆在车道的实时位置如何变换，只要不超过车道的左右范围，都可以通过量度工具上的刻度读取出车辆实时的横向距离。
进一步地，在得到所述叠加图像后，所述方法还包括：
在车辆的显示屏上显示所述叠加图像，其中，所述显示屏包括以下屏幕中的一种或多种：中控屏、后排显示屏和娱乐屏。
具体的，请参见图6，图6示出为本发明其中一种实施例中的车辆横向距离的测量装置的结构示意图，所述车辆横向距离的测量装置，包括：
摄像头11，用于获取车辆侧部对应的实时图像，其中，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；
车载设备12，用于获取预先绘制的虚拟量度参考线，并用于将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上，以得到叠加图像。在本实施例中，车载设备优选为ADAS域控制器，当然，车载设备也可以为其他数据处理器，在此不做限定。
显示屏13，用于显示所述叠加图像，以在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。
进一步地，在上述实施例中，所述显示屏13包括以下屏幕中的一种或多种：中控屏、后排显示屏和娱乐屏。
本发明另一实施例提供了一种用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法，在用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法中，车辆横向距离作为测试指标之一，能够反映车辆的ADAS自动驾驶的相关性能。具体的，获取车辆横向距离的方法采用如上所述的车辆横向距离的测量方法。
本发明实施例提供的车辆横向距离的测量方法、装置及用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法，有益效果在于以下所述中的至少一点：
在测量过程中，获取车辆侧部的实时图像，直接反馈至测量人员，再根据预先绘制的虚拟量度参考线，与获取到的实时图像相结合，使得测量人员能够在图像中进行横向距离的直观读取，进而实现车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离的测量，整个过程无需结合时间参数和速度参数进行复杂的数据计算，提高了车辆横向距离的测量效率，且由于摒弃了距离传感器等现有的测量手段，横向距离的测量不再受制于诸多环境因素的影响，提高了测量的适用范围。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆横向距离的测量方法，其特征在于，包括：
获取车辆侧部对应的实时图像，其中，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；
将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上，得到叠加图像，其中，所述虚拟量度参考线反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息；
在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。
2.如权利要求1所述的车辆横向距离的测量方法，其特征在于，所述虚拟量度参考线的绘制，包括：
当车辆在初始位置时，获取车辆侧部对应的初始图像，其中，所述初始图像包括设置于车辆侧部的量度工具的图像，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，所述量度工具的另一端向所述侧部对应的车道线的方向延伸出来；
根据所述初始图像得到所述量度工具显示的标尺刻度数据；
基于所述标尺刻度数据绘制反映车辆侧部与对应车道线之间的横向距离信息的虚拟量度参考线。
3.如权利要求2所述的车辆横向距离的测量方法，其特征在于，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，包括：
所述量度工具的一端贴靠于车辆的前侧轮胎。
4.如权利要求2所述的车辆横向距离的测量方法，其特征在于，所述量度工具的一端贴靠于车辆的对应侧部，还包括：
所述量度工具的一端贴靠于车辆的车身侧外板。
5.如权利要求2所述的车辆横向距离的测量方法，其特征在于，所述初始位置为车道的中央。
6.如权利要求2所述的车辆横向距离的测量方法，其特征在于，所述量度工具的长度至少大于2m。
7.如权利要求1所述的车辆横向距离的测量方法，其特征在于，在得到所述叠加图像后，所述方法还包括：
在车辆的显示屏上显示所述叠加图像，其中，所述显示屏包括以下屏幕中的一种或多种：中控屏、后排显示屏和娱乐屏。
8.一种车辆横向距离的测量装置，其特征在于，包括：
摄像头，用于获取车辆侧部对应的实时图像，其中，所述实时图像包括车辆侧部与对应车道线之间的横向距离图像；
车载设备，用于获取预先绘制的虚拟量度参考线，并用于将预先绘制的虚拟量度参考线映射于所述实时图像上，以得到叠加图像；
显示屏，用于显示所述叠加图像，以在所述叠加图像上对车辆侧部与对应车道线之间的实时横向距离进行测量。
9.如权利要求8所述的车辆横向距离的测量装置，其特征在于，所述显示屏包括以下屏幕中的一种或多种：中控屏、后排显示屏和娱乐屏。
10.一种用于车辆ADAS自动驾驶的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括对车辆横向距离进行测试，所述车辆横向距离采用如权利要求1～7任一项所述的车辆横向距离的测量方法得到。
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