CN114114148A - 车辆定位方法、系统和终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆定位方法、系统和终端设备。该方法包括：在用户手持终端设备移动过程中，终端设备会根据预设周期获取终端设备的位置坐标和终端设备与车辆之间的距离。终端设备可以周期性的预估车辆的车辆坐标。当终端设备在一个周期内完成一次车辆坐标的预估后，该终端设备可以将最新预估得到的车辆坐标更新在终端设备的显示界面上。终端设备的显示界面上可以显示车辆和终端设备之间的相对位置。本申请的方法，增加了车辆的定位效率，提高了用户的寻车效率。

Description

车辆定位方法、系统和终端设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、系统和终端设备。

背景技术

随着人们生活水平的逐步提高，驱车出行已经成为越来越多的家庭的首选。伴随着车辆的不断增加，停车场寻车成为一大难题。

目前，车主通常可以通过车钥匙触发车辆的寻车提示。该寻车提示可以包括闪烁车灯、发出滴滴声等。

然而，当车主距离车辆较远时，这些寻车提示通常无法起到辅助寻车的作用，存在辅助寻车效率低的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆定位方法、系统和终端设备，用以解决现有技术辅助寻车效率低的问题。

第一方面，本申请提供一种车辆定位方法，应用于终端设备，所述方法包括：

在所述终端设备移动过程中，根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及所述终端设备与车辆之间的距离信息；

根据已经获取的各个周期的所述终端设备的位置坐标和所述距离信息，预估所述车辆的车辆坐标；

显示所述车辆和所述终端设备之间的相对位置。

可选地，所述根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及所述终端设备与车辆之间的距离信息之前，所述方法，还包括：

以所述终端设备的移动起始点所在位置作为坐标原点，以所述终端设备内的指南针所指示的向东方向为其中一个坐标轴，以所述终端设备内的指南针所指示的向北方向为另一个坐标轴，获得坐标系。

可选地，所述根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，包括：

获取终端设备在移动过程中的移动方向，并根据所述预设周期确定移动时长；

根据预设移动速度、所述移动时长和所述移动方向，确定所述终端设备的位置坐标。

可选地，所述根据预设周期获取每一周期内终端设备与车辆之间的距离信息，包括：

从可移动式标签中周期性获取所述距离信息，所述距离信息可以根据所述可移动式标签通过超带宽通信技术与其对应的基站模块通信得到时间戳计算得到。

可选地，当预估得到的多个所述车辆坐标时，所述方法，还包括：

发送第一转向提醒，以提醒用户改变行走方向。

可选地，当预估得到一个所述车辆坐标时，所述方法，还包括：

发送第二转向提醒，以提醒用户朝着车辆所在方向行走。

第二方面，本申请提供一种车辆定位装置，应用于终端设备，所述装置包括：

获取模块，用于在所述终端设备移动过程中，根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及所述终端设备与车辆之间的距离信息；

处理模块，用于根据已经获取的各个周期的所述终端设备的位置坐标和所述距离信息，预估所述车辆的车辆坐标；

显示模块，用于显示所述车辆和所述终端设备之间的相对位置。

可选地，所述处理模块，还用于：

以所述终端设备的移动起始点所在位置作为坐标原点，以所述终端设备内的指南针所指示的向东方向为其中一个坐标轴，以所述终端设备内的指南针所指示的向北方向为另一个坐标轴，获得坐标系。

可选地，所述处理模块，具体用于：

获取终端设备在移动过程中的移动方向，并根据所述预设周期确定移动时长；

根据预设移动速度、所述移动时长和所述移动方向，确定所述终端设备的位置坐标。

可选地，所述处理模块，具体用于：

从可移动式标签中周期性获取所述距离信息，所述距离信息可以根据所述可移动式标签通过超带宽通信技术与其对应的基站模块通信得到时间戳计算得到。

可选地，当预估得到的多个所述车辆坐标时，所述处理模块，具体用于：

发送第一转向提醒，以提醒用户改变行走方向。

可选地，当预估得到一个所述车辆坐标时，所述处理模块，具体用于：

发送第二转向提醒，以提醒用户朝着车辆所在方向行走。

第三方面，本申请提供一种终端设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于根据所述存储器存储的计算机程序执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的车辆定位方法。

第四方面，本申请提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当终端设备的至少一个处理器执行该计算机程序时，终端设备执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的车辆定位方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当终端设备的至少一个处理器执行该计算机程序时，终端设备执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的车辆定位方法。

本申请提供的车辆定位方法，通过根据预设周期获取终端设备的位置坐标和终端设备与车辆之间的距离；周期性的预估车辆的车辆坐标；将最新预估得到的车辆坐标更新在终端设备的显示界面上，终端设备的显示界面上可以显示车辆和终端设备之间的相对位置的手段，实现提高车辆的定位效率，提高用户的寻车效率的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种车辆定位的场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种车辆定位系统的流程图；

图3为本申请一实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的一种终端设备显示示意图；

图5为本申请一实施例提供的一种车辆坐标预估示意图；

图6为本申请一实施例提供的另一种车辆坐标预估示意图；

图7为本申请一实施例提供的另一种终端设备显示示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种可移动式标签的流程图；

图9为本申请一实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；

图10为本申请一实施例提供的一种终端设备的硬件结构示意图；

图11为本申请一实施例提供的一种车辆定位系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。

应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。

此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A。B。C。A和B。A和C。B和C。A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

随着人们生活水平的逐步提高，驱车出行已经成为越来越多的家庭的首选。伴随着车辆的不断增加，停车场寻车成为一大难题。室外空旷地带车辆的不规范摆放、管理及室内或地下室高密度的车辆停摆，都成了制约车主泊车后寻车的阻碍因素。

目前，在较近距离时，车主可以通过车钥匙触发车辆的寻车提示。该寻车提示可以包括闪烁车灯、发出滴滴声等。车主可以根据该寻车提示确定目标车辆。或者，车主还可以通过车辆定位装置或者车辆定位的应用程序，实现在停车场内车辆的定位。例如，在一些停车场内，当车辆进入车位后，该停车场的管理系统可以通过该车位的摄像头获取该车辆的车牌号和位置。当用户需要寻车时，该停车场的管理系统可以在车辆定位装置中根据该装置的位置，向用户展示车辆与该装置之间的相对位置。又如，在一些安装了车辆定位的应用程序的终端设备中，终端设备可以通根据预先存储的车辆位置和通过GPS相关定位技术确定的用户当前位置，向用户展示车辆与终端设备之间的相对位置。

然而，在一些地下停车场或者地面停车场中，可能存在由于建筑物遮挡、周围环境影响等因素，导致GPS信号极其微弱。如果在这些GPS信号微弱的停车场中没有配备有完善的管理系统，则容易出现车辆定位困难，寻车效率低下等问题。

针对上述问题，本申请提出了一种车辆定位方法。该方法可以应用于无GPS信号或者GPS信号微弱的地下停车场或者室内停车场。本申请中，用户可以在需要寻车时在终端设备中开启车辆定位的应用程序。当该车辆定位的应用程序被开启后，该终端设备的显示界面中将展示车辆和终端设备之间的相对位置。用户可以手持该终端设备，根据该车辆和终端设备之间的相对位置，向该车辆靠近。在用户移动过程中，该终端设备还可以根据预设周期，周期性获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及终端设备与车辆之间的距离信息。终端设备可以根据已经获取的各个周期的终端设备的位置坐标和距离信息，预估车辆的车辆坐标。终端设备可以周期性在显示界面中更新预估得到的车辆坐标。本申请通过在终端设备中展示终端设备与用户之间的相对位置，实现车辆的快速定位，提高用户的寻车效率。

在本申请中，终端设备可以从可移动式标签中获取该可移动式标签与车辆之间的距离信息。在寻车过程中，该可移动式标签与终端设备均被用户随身携带，因此，该可移动式标签所在位置即为用户所在位置和终端设备所在位置。该可移动式标签可以通过超带宽通信技术(Ultra Wide Band，UWB)与设置于车辆终端的基站模块进行通信。用户随身携带的可移动式标签与目标车辆中的基站模块对应。具体地，该基站模块可以为集成在车辆系统芯片(System on Chip，SOC)上的UWB定位模块。该UWB定位模块在SOC上的集成提高了固件优化效率，提高了该基站模块的可持续化应用。该可移动式标签可以为UWB可移动标签。该UWB可移动标签具有定位精度高、功耗小、抗干扰能力强等优点。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1示出了本申请一实施例提供的一种车辆定位的场景示意图。如图所示，车辆的车辆终端中集成有UWB定位模块。其中，UWB技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。该集成了UWB定位模块的车辆终端可以为作为基站，实现车辆停车后与可移动式标签的信息交互。

该可移动式标签中可以集成UWB射频芯片和蓝牙芯片(Bluetooh Low Energy，BLE)。其中，UWB射频芯片与车辆中的UWB定位模块对应。BLE蓝牙芯片用于实现与终端设备时间的通信。其中，蓝牙作为一种小范围无线连接技术，能在设备间实现方便快捷、灵活安全、低成本、低功耗的数据通信和语音通信，方便小数据量且实时性信息的传输。

如图2所示，当车辆被停在停车场后，该车辆上的基站模块开启。该基站模块可以向其对应的可移动式标签发送信号，实现与该可移动式标签之间的通信。当可移动式标签检测到该基站模块发送的信号后，该可移动式标签可以将车辆与该可移动式标签之间的距离信息打包。该可移动式标签可以将打包后数据通过蓝牙发送到终端设备。其中，该UWB定位模块可以向该可移动式标签发送时间戳。当该可移动式标签接收到该时间戳后，该可移动式标签可以根据该时间戳和接收时间，确定该次通信的数据传输时间。该可移动式标签可以根据该传输时间和预设的传输速度确定车辆与该可移动式标签之间的距离信息。该可移动式标签与终端设备一起被用户随身携带。因此，该车辆与该可移动式标签之间的距离，即为该终端设备与车辆之间的距离，即为用户与该车辆之间的距离。当终端设备接收到可移动式标签发送的距离信息后，可以根据该距离信息确定车辆与用户之间的相对位置。终端设备可以根据该相对位置，在显示界面中进行展示。

本申请中，以终端设备为执行主体，执行如下实施例的车辆定位方法。具体地，该执行主体可以为终端设备的硬件装置，或者为终端设备中实现下述实施例的软件应用，或者为安装有实现下述实施例的软件应用的计算机可读存储介质，或者为实现下述实施例的软件应用的代码。

图3示出了本申请一实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。在图1和图2所示实施例的基础上，如图3所示，以终端设备为执行主体，本实施例的方法可以包括如下步骤：

S101、在终端设备移动过程中，根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及终端设备与车辆之间的距离信息。

本实施例中，当用户在终端设备中开启车辆定位的应用程序后，用户会继续手持该终端设备在停车场内移动，以前往车辆所在位置。在用户手持终端设备移动过程中，终端设备会根据预设周期获取终端设备的位置坐标和终端设备与车辆之间的距离。其中，预设周期可以根据实际需求设定。例如，该预设周期可以为1s，5s等。

一种示例中，当用户在终端设备中开启车辆定位的应用程序后，该应用程序可以以终端设备的移动起始点所在位置作为坐标原点，以终端设备内的指南针所指示的正东方向为其中一个坐标轴，以终端设备内的指南针所指示的正北方向为另一个坐标轴，获得坐标系。例如，如图4所示，终端设备可以将指南针所指示的正北方向为y轴正向，将指南针所指示的正南方向为x轴正向。

一种示例中，在上述坐标系中，终端设备在每一周期内获取位置坐标的具体过程可以包括如下步骤：

步骤1、获取终端设备在移动过程中的移动方向，并根据预设周期确定移动时长。

本步骤中，终端设备可以实时获取用户的移动方向。该移动方向即为终端设备的朝向。在用户手持终端设备移动过程中，默认终端设备的朝向为用户的移动方向。终端设备还可以根据实时获取的移动方向，确定在一个周期内，终端设备朝着一个移动方向的移动时长。例如，当一个周期的时长为5s时，用户可以手持终端设备在该5s内向正北方向移动。又如，用户可以手持终端设备在该5s的前3s向南移动，后2s向正东移动。

步骤2、根据预设移动速度、移动时长和移动方向，确定终端设备的位置坐标。

本步骤中，终端设备可以从内存中获取预设的移动速度。该移动速度可以为用户在第一次使用该车辆定位的应用程序时采集录入的移动速度。或者，该移动速度还可以为该应用程序根据统计得到的普遍移动速度。终端设备可以根据该移动速度和移动时长、移动方向，确定用户移动后的位置坐标。例如，当移动速度为1m/s时，在一个周期内用户向正北方向移动5s，则完成移动后，终端设备的位置坐标为(0,5)。又如，在第二个周期的5s内用户前3s向南移动，后2s向正东移动，则完成移动后，终端设备的位置坐标为(2,2)。

一种示例中，终端设备可以在开启车辆定位的应用程序后，与可移动式标签建立蓝牙通信。终端设备可以周期性向可移动式标签发送距离获取请求。该可移动式标签可以根据该距离获取请求向终端设备反馈车辆与终端设备之间的距离信息。该距离信息可以为可移动式标签根据通过超带宽通信技术与其对应的基站模块通信得到时间戳计算得到。其中，该可移动式标签计算该距离信息的具体过程可以如图8所示。

S102、根据已经获取的各个周期的终端设备的位置坐标和距离信息，预估车辆的车辆坐标。

本实施例中，终端设备在周期性获取终端设备的坐标位置和终端设备与车辆的距离信息后，该终端设备可以周期性的预估车辆的车辆坐标。当终端设备在一个周期内完成一次车辆坐标的预估后，该终端设备可以将最新预估得到的车辆坐标更新在终端设备的显示界面上。由于在计算中使用的移动速度为预设的移动速度，因此用户的实际移动速度可能与该预设的移动速度并不相同。该移动速度的不同将导致预估的车辆坐标不准确。因此，为了提高该车辆坐标预估的准确性，终端设备可以在每一周期获取到位置坐标和距离信息后，重新预估车辆坐标，以提高该车辆坐标的准确性。

例如，当终端设备的车辆定位应用程序开启时，终端设备可以从可移动式标签中获取在坐标原点，车辆与终端设备之间的原点距离信息。该原点距离信息可以如图5中实线所示。在第一周期内，用户可以手持终端设备向正西方向前进，并到达(-5,0)的第一位置坐标。该第一位置坐标在原点的x轴负向5米处。在该第一位置坐标，终端设备可以获取那个车辆与终端设备之间的第一距离信息。该第一距离信息可以如图5中虚线所示。当终端设备获取到原点距离信息、原点坐标、第一距离信息、第一位置坐标后，终端设备可以计算得到两个坐标点。该两个坐标点可以如图5中两个小车所在位置所示。该两个坐标点到原点的距离为原点距离，到第一位置坐标的距离为第一距离。该两个车辆坐标中一个为车辆真正坐标，一个为错误估计的车辆坐标。但是在预估得到该两个车辆坐标的时刻，该终端设备无法通过已有条件判断其中哪一个为真实的车辆坐标。因此，终端设备可以在S103中将该两个车辆坐标均显示在显示界面中。

终端设备可以继续获取第二周期中终端设备的第二位置坐标和第二距离信息、第三周期中终端设备的第三位置坐标和第三距离信息……。终端设备可以持续获取位置坐标和距离信息，直至用户关闭该车辆定位的应用程序或者该距离信息小于预设阈值。当该距离信息小于预设阈值时可以认为用户已经在车辆上，因此，终端设备不需要继续获取位置坐标和距离信息。当终端设备获取一个周期的位置坐标和距离信息后，该终端设备即可使用该位置坐标和距离信息进行计算，预估得到新的车辆的位置坐标。

例如，如图6所示，用户可以在第二周期内，手持终端设备向正北方向前进5米，到达(-5,5)的第二位置坐标。该第二位置坐标在第一位置坐标沿y轴正向5米处。在该第二位置坐标，终端设备可以获取那个车辆与终端设备之间的第二距离信息。该第二距离信息可以如图6中短虚线所示。终端设备可以根据原点距离信息、原点坐标、第一距离信息、第一位置坐标、第二距离信息、第二位置坐标，计算得到一个车辆坐标。该车辆坐标可以如图6中车辆所在位置所示。终端设备可以在完成该周期的计算后，使用该车辆坐标更新上一周期计算得到的车辆坐标。

S103、显示车辆和终端设备之间的相对位置。

本实施例中，终端设备的显示界面可以如图4所示。该终端设备的显示界面中可以显示有坐标系。在该坐标系中，终端设备所在位置和车辆所在位置可以以小圆点的方式进行展示。当用户移动时，代表终端设备的小圆点将随着用户的移动而移动。为了便于缩放，在该显示界面中可以不显示坐标轴刻度等信息。该显示界面中的左上角可以显示比例尺。当用户远离坐标原点时，如图7所示，该显示界面中可以不显示坐标轴。同时，该显示界面的右上角显示指北的方向信息。该显示界面的下方还可以显示用户与车辆之间的实际距离，以供用户参考。

本申请提供的车辆定位方法，在用户手持终端设备移动过程中，终端设备会根据预设周期获取终端设备的位置坐标和终端设备与车辆之间的距离。终端设备可以周期性的预估车辆的车辆坐标。当终端设备在一个周期内完成一次车辆坐标的预估后，该终端设备可以将最新预估得到的车辆坐标更新在终端设备的显示界面上。终端设备的显示界面上可以显示车辆和终端设备之间的相对位置。本申请中，通过周期性获取车辆与终端设备之间的距离，实现车辆坐标的预估与显示，实现车辆的快速定位，提高了在无GPS情况下用户的寻车效率。

如图8所示，在上述实施例的基础上，步骤S102中可移动式标签在接收到终端设备发送的距离获取请求后，向终端设备反馈距离信息。在可移动式标签反馈该距离信息之前，该可移动式标签具体可以包括：

一种示例中，该可移动式标签可以一直处理上电状态。用户可以通过在该可移动式标签中安装电池，实现该可移动式标签的供电。

另一种示例中，该可移动式标签可以在终端设备开启车辆定位的应用程序后，根据终端设备的开启请求，进入上电状态。

当该可移动式标签上电后，该可移动式标签中的BLE模块和UWB模块初始化，并分别与终端设备和基站模块建立通信连接。

其中，UWB模块完成初始化后，可以与基站模块进行UWB配对。当配对成功后，该可移动式标签可以与该基站模块进行通信。否则，该UWB模块可以继续获取UWB信号，并通过这些UWB信号判断是否与该UWB信号对应的基站匹配。

当匹配成功后，该可移动式标签可以接受基站模块发送的通信数据。该通信数据中可以包括时间戳。该时间戳为基站模块发送该通信数据的时间戳。该可移动式标签可以在接收到该通信数据后，通过卡尔曼滤波的方式解析该通信数据中的时间戳。当该可移动式标签完成该时间戳的解析后，该可移动式标签可以根据该时间戳和当前时间，确定该通信数据从发送到接收经历的时长。可移动式标签可以根据通信数据的传播速度，确定基站模块与该可移动式标签之间的距离信息。计算得到该距离信息后，该可移动式标签可以将该距离信息进行打包，并存储到该可移动式标签中的数据缓存区中。

其中，BLE模块完成初始化后，可以与终端设备进行蓝牙配对。在用户手持该终端设备移动过程中，终端设备可以周期性向可移动式标签发送距离获取请求。可移动式标签可以根据该距离获取请求的发送时间，从数据缓存区中查找该时刻该可移动式标签与车辆之间的距离。当可移动式标签在数据缓存区中查找到该时刻的距离信息时，可移动式标签可以将该打包后的距离信息发送到终端设备。否则，可移动式标签可以继续等待，并查找该时刻的距离信息。

图9示出了本申请一实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。在图1至图8所示实施例的基础上，如图9所示，以终端设备为执行主体，本实施例的方法可以包括如下步骤：

S201、在终端设备移动过程中，根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及终端设备与车辆之间的距离信息。

S202、根据已经获取的各个周期的终端设备的位置坐标和距离信息，预估车辆的车辆坐标。

S203、显示车辆和终端设备之间的相对位置。

其中，步骤S201至S203与图3实施例中的步骤S101至S103实现方式类似，本实施例此处不再赘述。

S204、当预估得到的多个车辆坐标时，发送第一转向提醒，以提醒用户改变行走方向。

本实施例中，终端设备在预估得到车辆坐标后，可以判断预估结果中是否仅包括一个车辆坐标。当预估得到的多个车辆坐标时，说明该多个车辆坐标中仅有一个坐标为正确的车辆坐标，其他坐标为异常的车辆坐标。例如，如图5所示，终端设备预估得到两个车辆坐标。当终端设备预估得到多个车辆坐标时，如果用户继续往前行走，则终端设备将仍旧无法从该多个车辆坐标中筛选出正确的车辆坐标。因此，终端设备可以发送第一转向提醒，以提醒用户改变行走方向。例如，如图6所示，当用户根据该第一转向提醒，向北行走后，终端设备可以根据下一周期的位置坐标和距离信息，确定车辆坐标。

一种示例中，该第一转向提醒可以以语音播报的方式发送给用户。

另一种示例中，该第一转向提醒可以以文字的方式显示在终端设备的显示界面中。

再一种示例中，该第一转向提醒可以以箭头的方式显示在终端的显示界面中，提醒用户朝着箭头所指的方向行走。

S205、当预估得到一个车辆坐标时，发送第二转向提醒，以提醒用户朝着车辆所在方向行走。

本实施例中，当预估得到一个车辆坐标时，说明该车辆坐标即为车辆真实所在位置。终端设备可以根据该车辆坐标和用户当前所在的位置坐标，生成第二转向信息，以提醒用户向该车辆所在方向行走。

一种示例中，该第二转向提醒可以以语音播报的方式发送给用户。

另一种示例中，该第二转向提醒可以以文字的方式显示在终端设备的显示界面中。

再一种示例中，该第二转向提醒可以以箭头的方式显示在终端的显示界面中，提醒用户朝着箭头所指的方向行走。

本申请提供的车辆定位方法，在用户手持终端设备移动过程中，终端设备会根据预设周期获取终端设备的位置坐标和终端设备与车辆之间的距离。终端设备可以周期性的预估车辆的车辆坐标。终端设备的显示界面上可以显示车辆和终端设备之间的相对位置。当预估得到的多个车辆坐标时，发送第一转向提醒，以提醒用户改变行走方向。当预估得到一个车辆坐标时，发送第二转向提醒，以提醒用户朝着车辆所在方向行走。本申请中，通过第一转向提醒，提高车辆定位的效率，通过第二转向提醒，提高用户寻车效率。

图10示出了本申请实施例提供的一种终端设备的硬件结构示意图。如图10所示，该终端设备20，用于实现上述任一方法实施例中对应于终端设备的操作，本实施例的终端设备20可以包括：存储器21，处理器22和通信接口24。

存储器21，用于存储计算机程序。该存储器21可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

处理器22，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的车辆定位方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。该处理器22可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

可选地，存储器21既可以是独立的，也可以跟处理器22集成在一起。

当存储器21是独立于处理器22之外的器件时，终端设备20还可以包括总线23。该总线23用于连接存储器21和处理器22。该总线23可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口24，可以通过总线23与处理器21连接。处理器22可以控制通信接口24与可移动式标签进行蓝牙通信。

本实施例提供的终端设备可用于执行上述的车辆定位方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图11示出了本申请一实施例提供的一种车辆定位系统的结构示意图，如图11所示，本实施例的车辆定位系统10中包括：车辆终端11、可移动式标签12和终端设备13。

车辆终端11中集成有基站模块，基站模块可以通过超带宽通信技术与可移动式标签12实现实时通信。基站模块与可移动式设备对应。当可移动式标签12上电后，该可移动式标签12中的UWB模块与其对应的基站模块配对。

可移动式标签12可以通过与基站模块通信，确定可移动式标签12与基站之间的距离信息，可移动式标签12还可以通过蓝牙技术将距离信息发送到终端设备13。

终端设备13的硬件结构可以如图10所示。该终端设备13可以根据如3至图9所示的实施例，计算并展示与基站模块之间的相对位置。

本申请实施例提供的车辆定位系统10，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本实施例此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被终端设备中的处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

其中，计算机可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，计算机可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该计算机可读存储介质读取信息，且可向该计算机可读存储介质写入信息。当然，计算机可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和计算机可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和计算机可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

具体地，该计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在终端设备的计算机可读存储介质中。终端设备的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质中读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

其中，各个模块可以是物理上分开的，例如安装于一个的设备的不同位置，或者安装于不同的设备上，或者分布到多个网络单元上，或者分布到多个处理器上。各个模块也可以是集成在一起的，例如，安装于同一个设备中，或者，集成在一套代码中。各个模块可以以硬件的形式存在，或者也可以以软件的形式存在，或者也可以采用软件加硬件的形式实现。本申请可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

当各个模块以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例方法的部分步骤。

应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

在所述终端设备移动过程中，根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及所述终端设备与车辆之间的距离信息；

根据已经获取的各个周期的所述终端设备的位置坐标和所述距离信息，预估所述车辆的车辆坐标；

显示所述车辆和所述终端设备之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，以及所述终端设备与车辆之间的距离信息之前，所述方法，还包括：

以所述终端设备的移动起始点所在位置作为坐标原点，以所述终端设备内的指南针所指示的正东方向为其中一个坐标轴，以所述终端设备内的指南针所指示的正北方向为另一个坐标轴，获得坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设周期获取每一周期内终端设备的位置坐标，包括：

获取终端设备在移动过程中的移动方向，并根据所述预设周期确定移动时长；

根据预设移动速度、所述移动时长和所述移动方向，确定所述终端设备的位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设周期获取每一周期内终端设备与车辆之间的距离信息，包括：

从可移动式标签中获取所述距离信息，所述距离信息可以为所述可移动式标签根据通过超带宽通信技术与其对应的基站模块通信得到时间戳计算得到。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，当预估得到的多个所述车辆坐标时，所述方法，还包括：

发送第一转向提醒，以提醒用户改变行走方向。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，当预估得到一个所述车辆坐标时，所述方法，还包括：

发送第二转向提醒，以提醒用户朝着车辆所在方向行走。

7.一种终端设备，其特征在于，所述设备，包括：存储器、处理器和蓝牙通信模块；

所述存储器用于存储计算机程序；所述蓝牙通信模块用于与可移动式标签通信，并获取距离信息；所述处理器用于根据所述存储器存储的计算机程序和从所述可移动式标签中获取的距离信息，实现如权利要求1-5中任意一项所述的车辆定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法。

10.一种车辆定位系统，其特征在于，所述系统，包括：车辆终端、可移动式标签和如权利要求7所述的终端设备；

所述车辆终端中集成有基站模块，所述基站模块可以通过超带宽通信技术与所述可移动式标签实现实时通信；所述基站模块与所述可移动式设备对应；

所述可移动式标签可以通过与所述基站模块通信，确定所述可移动式标签与所述基站之间的距离信息，所述可移动式标签还可以通过蓝牙技术将所述距离信息发送到所述终端设备；

所述终端设备可以根据所述距离信息展示所述可移动式标签与所述基站模块之间的相对位置。

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