CN114102616A - 一种基于远程智能控制的水下检查机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于远程智能控制的水下检查机器人，包括机器人主体、动力装置和液压杆，所述动力装置安装在机器人主体的四周位置处，所述动力装置的四周套接有履带，所述机器人主体的四周且位于动力装置的两侧位置处均设置有支撑杆，所述机器人主体的前端位置处套接有支撑圆环，所述液压杆的前端和支撑圆环转动连接，所述液压杆的后端和动力装置的侧面转动连接，所述机器人主体的前端位置处设置有前端盖，在水下检查机器人上安装了辅助动力系统，通过该种辅助动力系统的设置，使得水下检查机器人在排水管道内部能够更加的轻松的前进，从而使得水下检查机器人的水下检查工作能够更加顺利的进行，进而提高了整个水下检查机器人的工作性能。

Description

一种基于远程智能控制的水下检查机器人

技术领域

本发明属于水下检查机器人相关技术领域，具体涉及一种基于远程智能控制的水下检查机器人。

背景技术

水下检查机器人即是一种水下机器人，主要是用于水下管道的检测，从而远程检测判断管道的问题所在。

现有的水下检查机器人技术存在以下问题：现有的水下检查机器人在水下进行检测工作的时候，其仅仅通过履带进行移动，这样在移动的时候，因为水流的阻力较大，从而使得水下检查机器人的移动过慢，这样就会使得水下检查机器人的工作效率较低，从而不利于水下检查机器人的检查工作进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于远程智能控制的水下检查机器人，以解决上述背景技术中提出的水下检查机器人在水下进行检测工作的时候，其仅仅通过履带进行移动，这样在移动的时候，因为水流的阻力较大，从而使得水下检查机器人的移动过慢，这样就会使得水下检查机器人的工作效率较低，从而不利于水下检查机器人检查工作进行的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于远程智能控制的水下检查机器人，包括机器人主体、动力装置和液压杆，所述动力装置安装在机器人主体的四周位置处，所述动力装置的四周套接有履带，所述机器人主体的四周且位于动力装置的两侧位置处均设置有支撑杆，所述机器人主体的前端位置处套接有支撑圆环，所述液压杆的前端和支撑圆环转动连接，所述液压杆的后端和动力装置的侧面转动连接，所述机器人主体的前端位置处设置有前端盖，所述前端盖的前端中间位置处设置有检查摄像装置，所述前端盖的前端且位于检查摄像装置的四周位置处设置有进水端口，所述机器人主体的后侧位置处设置有后端盖，所述后端盖的内部中间位置处嵌入式设置有出水端口。

优选的，所述液压杆包括液压外杆，所述液压外杆的左侧位置处插接有液压内杆，所述液压内杆的左侧位置处设置有转动连接头A，所述转动连接头A的下端转动插接有转动杆，所述转动杆的下端连接有螺纹杆A，所述液压外杆的右端设置有转动连接头B，所述转动连接头B的下端转动设置有螺纹杆B，所述液压内杆通过螺纹杆A与动力装置连接，所述液压外杆通过螺纹杆B与支撑圆环连接。

优选的，所述液压杆共设置有六个，三个所述动力装置的前端两侧位置处分别对应设置有两个液压杆，六个所述液压杆朝向一直，并且同步运行。

优选的，所述机器人主体是一种圆柱体结构，所述机器人主体的内部设置有水泵和蓄电池，所述水泵通过进水管与进水端口连接，所述水泵通过出水管与出水端口连接，所述出水管的中间位置处设置有单向阀，所述水泵与蓄电池电连接。

优选的，所述单向阀包括进水套管、阀体和出水套管，所述阀体的左侧位置处设置有进水套管，所述阀体的右侧位置处设置有出水套管，所述单向阀通过进水套管与水泵上的出水管连接，所述单向阀通过出水套管与出水端口上的出水管连接。

优选的，所述进水端口共设置有三个，三个进水端口分别嵌入式设置在前端盖的左侧位置处，所述进水端口通过进水管与水泵成连通状态。

优选的，所述进水端口的外侧设置有滤网，所述出水端口的外侧同样设置有滤网，所述进水端口外侧的滤网和进水端口是同样大小的圆形结构，所述进水端口外侧的滤网通过焊接方式安装在进水端口的外侧位置处，所述出水端口外侧的滤网和出水端口是同样大小的圆形结构，所述出水端口外侧的滤网通过焊接方式安装在进水端口的外侧位置处。

优选的，所述机器人主体的内部设置有处理器、接收模块、发送模块、储存模块和液压系统，所述处理器用来处理检查摄像装置拍摄的水下照片和远程发送的操作命令，所述接收模块用来接收远程发送的操作命令，所述发送模块用来发送检查摄像装置拍摄的水下照片，所述储存模块用来存储检查摄像装置拍摄的水下照片，所述液压系统用来实现液压杆的伸缩。

优选的，所述支撑杆共设置有十二个，三个所述动力装置的两侧位置处分别对应设置有四个支撑杆，十二个所述支撑杆的朝向一致，并且同步转动，所述支撑杆分别与机器人主体、动力装置转动连接。

优选的，所述检查摄像装置是由亚克力罩和广角摄像头组成，所述广角摄像头位于亚克力罩的内部位置处，所述亚克力罩和前端盖通过胶水黏贴成密封状态，所述亚克力罩是一种透明的半球形结构。

与现有技术相比，本发明提供了一种基于远程智能控制的水下检查机器人，具备以下有益效果：

本发明通过远程控制设备对排水管道内部的水下检查机器人进行控制，首先通过水下检查机器人内部的液压系统控制液压杆的伸缩，从而调节动力装置与机器人主体之间的距离，这样当管道较粗的时候，就使得液压杆进行伸长，然后使得动力装置远离机器人主体，这样就使得每个动力装置之间距离较远，从而更能够满足水下检查机器人在较粗排水管道内部的移动，当管道较细的时候，就使得液压杆进行缩短，然后使得动力装置靠近机器人主体，这样就使得每个动力装置之间距离较近，从而更能够满足水下检查机器人在较细排水管道内部的移动，通过该种的液压伸缩式的调节工作，一方面调整更加的方便，另一方面使得水下检查机器人能够适应不同孔径排水管道的水下检查工作，当开始检查工作的时候，就可以通过远程控制设备进行控制水下检查机器人的移动，这时动力装置就可以驱动履带进行转动，这时动力装置上履带的转动就可以驱动水下检查机器人在排水管道内部移动，然后水下检查机器人上的检查摄像装置就可以对排水管道的内部进行拍摄，这时工作人员就可以通过远程控制设备上的显示屏监控检查摄像装置拍摄的排水管道内部的画面，对排水管道的内部进行检查，从而检查排水管道的内部是否出现故障等问题，而且在水下检查机器人上安装了出水端口、进水端口、水泵、进水管、出水管、单向阀组成的辅助动力系统，水下检查机器人在排水管道内部移动检查的时候，辅助动力系统的水泵就可以通过进水管从进水端口抽水，然后通过出水管从出水端口排出，进水端口持续的抽水，从而可以减少水下检查机器人前端的压强，这样就能够使得水下检查机器人的前进更加顺畅，而且通过出水端口持续的喷水，从而可以给水下检查机器人一个向前的作用力，这样相当于有一股作用力在后面推动着水下检查机器人向前移动，从而使得水下检查机器人的移动更加迅速，从而提高了水下检查机器人的检查效率，通过该种辅助动力系统的设置，使得水下检查机器人在排水管道内部能够更加的轻松地前进，从而使得水下检查机器人的水下检查工作能够更加顺利地进行，进而提高了整个水下检查机器人的工作性能。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明提出的一种基于远程智能控制的水下检查机器人主体结构示意图；

图2为本发明提出的一种基于远程智能控制的水下检查机器人后侧局部结构示意图；

图3为本发明提出的一种基于远程智能控制的水下检查机器人液压杆结构示意图；

图4为本发明提出的一种基于远程智能控制的水下检查机器人辅助动力装置结构示意图；

图5为本发明提出的一种基于远程智能控制的水下检查机器人单向阀结构示意图；

图6为本发明提出的一种基于远程智能控制的水下检查机器人远程控制结构示意图；

图中：1、机器人主体；2、前端盖；3、支撑杆；4、履带；5、动力装置；6、出水套管；7、液压杆；8、支撑圆环；9、后端盖；10、出水端口；11、检查摄像装置；12、进水端口；13、螺纹杆A；14、转动杆；15、转动连接头A；16、液压内杆；17、液压外杆；18、转动连接头B；19、螺纹杆B；20、进水管；21、水泵；22、出水管；23、单向阀；24、进水套管；25、阀体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：

一种基于远程智能控制的水下检查机器人，包括机器人主体1动力装置5和液压杆7，动力装置5安装在机器人主体1的四周位置处，动力装置5的四周套接有履带4，机器人主体1的四周且位于动力装置5的两侧位置处均设置有支撑杆3，支撑杆3共设置有十二个，三个动力装置5的两侧位置处分别对应设置有四个支撑杆3，十二个支撑杆3的朝向一致，并且同步转动，支撑杆3分别与机器人主体1、动力装置5转动连接，机器人主体1的前端位置处套接有支撑圆环8，液压杆7的前端和支撑圆环8转动连接，液压杆7的后端和动力装置5的侧面转动连接，机器人主体1的前端位置处设置有前端盖2，前端盖2的前端中间位置处设置有检查摄像装置11，前端盖2的前端且位于检查摄像装置11的四周位置处设置有进水端口12，机器人主体1的后侧位置处设置有后端盖9，后端盖9的内部中间位置处嵌入式设置有出水端口10。

液压杆7包括液压外杆17，液压外杆17的左侧位置处插接有液压内杆16，液压内杆16的左侧位置处设置有转动连接头A15，转动连接头A15的下端转动插接有转动杆14，转动杆14的下端连接有螺纹杆A13，液压外杆17的右端设置有转动连接头B18，转动连接头B18的下端转动设置有螺纹杆B19，液压内杆16通过螺纹杆A13与动力装置5连接，液压外杆17通过螺纹杆B19与支撑圆环8连接。

工作时，水下检查机器人内部的液压系统就可以控制液压杆7的伸缩，当液压杆7伸长时，液压系统内部的液压油就会通过管路输送到液压外杆17的内部，这时液压外杆17内部的液压油就会对液压内杆16起到一个顶升作用，这时液压内杆16就会从液压外杆17的内部伸出，从而使得整个液压杆7进行伸长，当液压杆7缩短时，液压外杆17内部的液压油就会通过管路回到水下检查机器人的液压系统内部，这时液压内杆16就会回缩到液压外杆17的内部，从而实现液压杆7的缩短，通过液压杆7的伸缩，可以控制履带4和动力装置5的伸缩，从而使得水下检查机器人能够满足不同管径排水管道的检查工作。

液压杆7共设置有六个，三个动力装置5的前端两侧位置处分别对应设置有两个液压杆7，六个所述液压杆7朝向一直，并且同步运行。

机器人主体1是一种圆柱体结构，机器人主体1的内部设置有水泵21和蓄电池，水泵21通过进水管20与进水端口12连接，水泵21通过出水管22与出水端口10连接，出水管22的中间位置处设置有单向阀23，水泵21与蓄电池电连接。

工作时，水下检查机器人在排水管道内部移动检查的时候，水泵21就可以通过进水管20从进水端口12抽水，然后通过出水管22从出水端口10排出，进水端口12持续的抽水，从而可以减少水下检查机器人前端的压强，这样就能够使得水下检查机器人的前进更加顺畅，而且通过出水端口10持续的喷水，从而可以给水下检查机器人一个向前的作用力，这样相当于有一股力在后面推动着水下检查机器人先前移动，从而使得水下检查机器人的移动更加迅速。

单向阀23包括进水套管24、阀体25和出水套管6，阀体25的左侧位置处设置有进水套管24，阀体25的右侧位置处设置有出水套管6，单向阀23通过进水套管24与水泵21上的出水管22连接，单向阀23通过出水套管6与出水端口10上的出水管22连接。

工作时，单向阀23主要起到一个控制的作用，进水端口12进入的水流能够通过出水管22从出水端口10排出，而从出水端口10进入的水流不会通过出水管22输送到水泵21、进水端口12上，单向阀23在这时起到了一个反向阻断作用，从而更有利于辅助动力系统的工作。

进水端口12共设置有三个，三个进水端口12分别嵌入式设置在前端盖2的左侧位置处，进水端口12通过进水管20与水泵21成连通状态。

工作时，多个进水端口12的设置，能够更好的进行抽水，而且设置的多个进水端口12能够更大程度的减轻水下检查机器人移动前方的水流压力，从而使得水下检查机器人的移动更加顺畅。

进水端口12的外侧设置有滤网，出水端口10的外侧同样设置有滤网，进水端口12外侧的滤网和进水端口12是同样大小的圆形结构，进水端口12外侧的滤网通过焊接方式安装在进水端口12的外侧位置处，出水端口10外侧的滤网和出水端口10是同样大小的圆形结构，出水端口10外侧的滤网通过焊接方式安装在进水端口12的外侧位置处。

工作时，通过滤网的设置，能够更好的对排水管道内部水流的杂质进行过滤，从而最大程度的避免了水流中的杂质对辅助动力系统造成堵塞，从而使得辅助动力系统能够更好的进行工作。

机器人主体1的内部设置有处理器、接收模块、发送模块、储存模块和液压系统，处理器用来处理检查摄像装置11拍摄的水下照片和远程发送的操作命令，接收模块用来接收远程发送的操作命令，发送模块用来发送检查摄像装置11拍摄的水下照片，储存模块用来存储检查摄像装置11拍摄的水下照片，液压系统用来实现液压杆7的伸缩。

优选地，所述液压杆7可以采用电液式液压油缸。

检查摄像装置11是由亚克力罩和广角摄像头组成，广角摄像头位于亚克力罩的内部位置处，亚克力罩和前端盖2通过胶水黏贴成密封状态，亚克力罩是一种透明的半球形结构。

工作时，前端盖2上的亚克力罩可以很好的起到防水作用，从而对前端盖2内部的广角摄像头起到很好的防护作用，而且亚克力罩采用半球形结构，通过该种结构也能够最大程度的减少水流的阻力，从而使得水下检查机器人能够更好的前进。

本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，首先把水下检查机器人拿到需要使用的位置处，这时对整个水下检查机器人和远程控制设备进行检查调试，确保水下检查机器人没有故障后，把水下检查机器人放置到需要检查的排水管道内部，这时就可以通过远程控制设备对排水管道内部的水下检查机器人进行控制，首先通过水下检查机器人内部的液压系统控制液压杆7的伸缩，从而调节动力装置5与机器人主体1之间的距离，这样当管道较粗的时候，就使得液压杆7进行伸长，然后使得动力装置5远离机器人主体1，这样就使得每个动力装置5之间距离较远，从而更能够满足水下检查机器人在排水管道内部的移动，当管道较细的时候，就使得液压杆7进行缩短，然后使得动力装置5靠近机器人主体1，这样就使得每个动力装置5之间距离较近，从而更能够满足水下检查机器人在排水管道内部的移动，当根据实际的管道粗细调整好动力装置5之间的距离后，就可以通过远程控制设备进行控制水下检查机器人的移动，这时动力装置5就可以驱动履带4进行转动，这时动力装置5上履带4的转动就可以驱动水下检查机器人在排水管道内部移动，然后水下检查机器人上的检查摄像装置11就可以对排水管道的内部进行拍摄，这时工作人员就可以通过远程控制设备上的显示屏监控检查摄像装置11拍摄的排水管道内部的画面，对排水管道的内部进行检查，从而检查排水管道的内部是否出现故障等问题，而且在水下检查机器人上安装了出水端口10、进水端口12、水泵21、进水管20、出水管22、单向阀23，这样水下检查机器人在排水管道内部移动检查的时候，水泵21就可以通过进水管20从进水端口12抽水，然后通过出水管22从出水端口10排出，进水端口12持续的抽水，从而可以减少水下检查机器人前端的压强，这样就能够使得水下检查机器人的前进更加顺畅，而且通过出水端口10持续的喷水，从而可以给水下检查机器人一个向前的作用力，这样相当于有一股力在后面推动着水下检查机器人向前移动，从而使得水下检查机器人的移动更加迅速，从而提高了水下检查机器人的检查效率，通过该种辅助动力系统的设置，使得水下检查机器人在排水管道内部能够更加的轻松的前进，从而使得水下检查机器人的水下检查工作能够更加顺利的进行。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于远程智能控制的水下检查机器人，包括机器人主体(1)、动力装置(5)和液压杆(7)，其特征在于：所述动力装置(5)安装在机器人主体(1)的四周位置处，所述动力装置(5)的四周套接有履带(4)，所述机器人主体(1)的四周且位于动力装置(5)的两侧位置处均设置有支撑杆(3)，所述机器人主体(1)的前端位置处套接有支撑圆环(8)，所述液压杆(7)的前端和支撑圆环(8)转动连接，所述液压杆(7)的后端和动力装置(5)的侧面转动连接，所述机器人主体(1)的前端位置处设置有前端盖(2)，所述前端盖(2)的前端中间位置处设置有检查摄像装置(11)，所述前端盖(2)的前端且位于检查摄像装置(11)的四周位置处设置有进水端口(12)，所述机器人主体(1)的后侧位置处设置有后端盖(9)，所述后端盖(9)的内部中间位置处嵌入式设置有出水端口(10)。

2.根据权利要求1所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述液压杆(7)包括液压外杆(17)，所述液压外杆(17)的左侧位置处插接有液压内杆(16)，所述液压内杆(16)的左侧位置处设置有转动连接头A(15)，所述转动连接头A(15)的下端转动插接有转动杆(14)，所述转动杆(14)的下端连接有螺纹杆A(13)，所述液压外杆(17)的右端设置有转动连接头B(18)，所述转动连接头B(18)的下端转动设置有螺纹杆B(19)，所述液压内杆(16)通过螺纹杆A(13)与动力装置(5)连接，所述液压外杆(17)通过螺纹杆B(19)与支撑圆环(8)连接，所述液压杆(7)共设置有六个，三个所述动力装置(5)的前端两侧位置处分别对应设置有两个液压杆(7)，六个所述液压杆(7)朝向一直，并且同步运行。

3.根据权利要求1所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)是一种圆柱体结构，所述机器人主体(1)的内部设置有水泵(21)和蓄电池，所述水泵(21)通过进水管(20)与进水端口(12)连接，所述水泵(21)通过出水管(22)与出水端口(10)连接，所述出水管(22)的中间位置处设置有单向阀(23)，所述水泵(21)与蓄电池电连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述单向阀(23)包括进水套管(24)、阀体(25)和出水套管(6)，所述阀体(25)的左侧位置处设置有进水套管(24)，所述阀体(25)的右侧位置处设置有出水套管(6)，所述单向阀(23)通过进水套管(24)与水泵(21)上的出水管(22)连接，所述单向阀(23)通过出水套管(6)与出水端口(10)上的出水管(22)连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述进水端口(12)共设置有三个，三个进水端口(12)分别嵌入式设置在前端盖(2)的左侧位置处，所述进水端口(12)通过进水管(20)与水泵(21)成连通状态。

6.根据权利要求1所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述进水端口(12)的外侧设置有滤网，所述出水端口(10)的外侧同样设置有滤网，所述进水端口(12)外侧的滤网和进水端口(12)是同样大小的圆形结构，所述进水端口(12)外侧的滤网通过焊接方式安装在进水端口(12)的外侧位置处，所述出水端口(10)外侧的滤网和出水端口(10)是同样大小的圆形结构，所述出水端口(10)外侧的滤网通过焊接方式安装在进水端口(12)的外侧位置处。

7.根据权利要求1所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的内部设置有处理器、接收模块、发送模块、储存模块和液压系统，所述处理器用来处理检查摄像装置(11)拍摄的水下照片和远程发送的操作命令，所述接收模块用来接收远程发送的操作命令，所述发送模块用来发送检查摄像装置(11)拍摄的水下照片，所述储存模块用来存储检查摄像装置(11)拍摄的水下照片，所述液压系统用来实现液压杆(7)的伸缩。

8.根据权利要求1所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述支撑杆(3)共设置有十二个，三个所述动力装置(5)的两侧位置处分别对应设置有四个支撑杆(3)，十二个所述支撑杆(3)的朝向一致，并且同步转动，所述支撑杆(3)分别与机器人主体(1)、动力装置(5)转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于远程智能控制的水下检查机器人，其特征在于：所述检查摄像装置(11)是由亚克力罩和广角摄像头组成，所述广角摄像头位于亚克力罩的内部位置处，所述亚克力罩和前端盖(2)通过胶水黏贴成密封状态，所述亚克力罩是一种透明的半球形结构。

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