CN114092319A - 一种汽车360全景显示的亮度均衡方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其技术方案要点是包括处理器、摄像系统、采光系统，摄像系统对车辆四周进行拍摄并形成显示图像，采光系统包括补偿模块、捕捉模块、转换模块和回调模块，转换模块对显示图像进行划分象限图像区和重叠区域，补偿模块对象限图像区和重叠区域进行补偿增益，形成亮度增益均衡的调整图像，回调模块对调整图像进行回调形成在色彩空间内形成的终显图像，处理器内配置显示模块，显示模块显示终显图像并于车载显示屏上显示。本发明一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，具有能够对图像进行增益处理，形成亮度均衡的图像，提高引导行驶的效果。

Description

一种汽车360全景显示的亮度均衡方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种汽车360全景显示的亮度均衡方法。

背景技术

随汽车设计以及自动驾驶技术的发展，给人们越来越好的驾驶体验，目前更多的汽车都配置有辅助行驶的雷达影像，并且更多的是应用在倒车辅助上，通过倒车雷达能够最大程度的提醒驾驶员车辆后方的视野盲区，引导驾驶员能够进行安全的进行倒车，传统的倒车雷达都是指引车辆后方的路况，随着科技的发展，也不断的出现了很多类型的广角摄像头，通过广角摄像头实现对车辆四周进行360°全景环视显示，达到进一步的辅助驾驶员在低速做到全方位眼观四处，更加能够为倒车提供更加广阔和可靠的引导，360°全景环视显示是基于四路摄像头完成，通过四路鱼眼摄像头对四周进行抓取呈像，实现360°的全景环视，但是目前的全景环视在图像呈现时，由于四路摄像头的进光度不同，导致在形成图像中，存在受进光的影响，导致四路摄像头在进行呈像时出现图像亮度不统一，造成图像出现明暗不一致的现象，降低了图像的清晰度，从而影响在辅助车辆进行环视显示，降低了引导行驶的安全性。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，具有能够对图像进行增益处理，形成亮度均衡的图像，提高引导行驶的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，包括处理器、摄像系统、采光系统，所述摄像系统包括摄像模块和模型处理模块，所述摄像模块包括沿车体四周设置的鱼眼探头，所述模型处理模块内配置有整车模型，所述整车模型包括车辆区域和位于车辆区域四周的图像区域，所述鱼眼探头分别对车辆四周进行拍摄并形成外景图像，所述模型处理模块调取外景图像并与图像区域进行重叠处理形成显示图像；

所述采光系统包括补偿模块、捕捉模块、转换模块和回调模块，所述转换模块内配置有转换算法，所述转换模块用于调取显示图像并根据转换算法计算显示图像的亮度值，所述捕捉模块内配置有捕捉策略和划分逻辑，所述捕捉策略包括根据调取车体四周设置的鱼眼探头的外景图像，根据划分逻辑对图像区域进行区域划分，并形成象限图像区和重叠区域，以所述象限图像区剔除重叠区域面积为非重叠区域，所述补偿模块内配置有补偿策略和增益算法，所述补偿策略包括根据象限图像区和重叠区域的亮度值进行分级比较，以象限图像区为基准按照增益算法对重叠区进行增益处理，根据增益处理对各个鱼眼探头视角的亮度进行均衡调节，所述补偿模块进行亮度调节处理后形成调整图像，生成所述调整图像时触发转换模块，所述转换模块内配置有转换策略，所述转换策略包括调取显示图像，将调整图像由色彩空间调节至明亮度空间中计算调整图像的亮度值，所述补偿模块生成亮度值时触发回调模块，所述回调模块内配置有回调策略和回调算法，所述回调策略包括触发回调模块时调取转换模块内完成亮度值计算的调整图像，将完成亮度值计算的调整图像转换至色彩空间内，根据回调算法进行回调计算并形成终显图像；

所述处理器内配置有显示模块，所述车辆的中控台上设置有显示屏，所述显示模块用于调用终显图像并于显示屏上显示。

作为本发明的进一步改进，所述转换算法具体为：

Y＝0.299*R+0.587*G+0.114*B；

U＝-0.169*R-0.331*G+0.5*B；

V＝0.5*R-0.419*G-0.081*B；

其中：R、G、B分别表征颜色空间内的颜色，R表征红色，G表征绿色， B表征蓝色，所述Y、U、V表征灰度空间的色度值，Y表征图像的亮度值，U 和V均表征色彩饱和度。

作为本发明的进一步改进，所述图像区域包括外框体和车模，所述车模设置于外框体中心处，所述划分逻辑为根据所述车模的角点与外框体的角点之间形成区域划线，所述区域划线之间形成象限图像区，所述车体四周的鱼眼探头依次与象限图像区对应，相邻所述鱼眼探头于区域划线处形成重叠区域，所述重叠区域包括重叠前区和重叠后区。

作为本发明的进一步改进，所述捕捉模块内还配置有权重算法和归一算法，所述补偿策略包括根据转换算法分别计算出象限图像区的亮度值，分别生成 mean1、mean2、mean3、mean4，根据权重算法计算出整体亮度值meanA，并根据所述归一算法分别计算出象限图像区的最终亮度值，分别生成gain1、gain2、 gain3、gain4；

所述鱼眼探头沿车头超向设置的为第一鱼眼探头，与第一鱼眼探头顺时针分别为第二鱼眼探头、第三鱼眼探头和第四鱼眼探头，所述mean1表征设置于车头朝向方向鱼眼探头形成的第一象限图像区，所述mean2、mean3、mean4 分别表征第二象限图像区、第三象限图像区、第四象限图像区；

所述gain1表征第一象限图像区的最终亮度值，所述gain2、gain3、gain4 分别表征以第一象限图像区顺时针方向的第二象限图像区、第三象限图像区、第四象限图像区的最终亮度值。

作为本发明的进一步改进，所述权重算法具体为：

meanA＝F*((a*mean1+b*mean2+c*mean3+d*mean4))/((a+b+c+d))

其中：F表征总权重，a表征第一象限图像区的权重值，b表征第二象限图像区的权重值，c表征第三象限图像区的权重值，d表征第四象限图像区的权重值。

作为本发明的进一步改进，所述归一算法具体为：

gain1＝mean1/meanA

gain2＝mean2/meanA

gain3＝mean3/meanA

gain4＝mean4/meanA

其中：gain1表征第一象限图像区的最终亮度值，gain2表征第二象限图像区的最终亮度值，gain3表征第三象限图像区的最终亮度值，gain4表征第四象限图像区的最终亮度值。

作为本发明的进一步改进，所述重叠区包括第一鱼眼探头与第二鱼眼探头形成的第一重叠区，所述第二鱼眼探头与第三鱼眼探头形成的第二重叠区，所述第三鱼眼探头与第四鱼眼探头形成的第三重叠区，所述第四鱼眼探头与第一鱼眼探头形成的第四重叠区，所述重叠前区包括A1L、A1R、A3L、A3R，所述重叠后区包括A4R、A4L、A2L、A2R，所述补偿策略还包括根据权重算法和归一算法分别计算出重叠区域的亮度值，所述A1R和A2L分别表征第一重叠区的重叠前区和重叠后区，所述A3L和A2R分别表征第二重叠区的重叠前区和重叠后区，所述A3R和A4L分别表征第三重叠区的重叠前区和重叠后区，所述A1L和A4R分别表征第四重叠区的重叠前区和重叠后区。

作为本发明的进一步改进，所述补偿策略还包括根据转换算法计算出各个重叠前区和重叠后区的亮度值，并生成mean1L，mean1R，mean2L，mean2R， mean3L，mean3R，mean4L，mean4R，根据权重算法计算出整体亮度值meanB，并根据归一算法计算出各个重叠前区、重叠后区的最终亮度值，并生成gain1L， gain1R，gain2L，gain2R，gain3L，gain3R，gain4L，gain4R。

作为本发明的进一步改进，所述补偿模块内配置有增益算法包括：

diff(x)＝gain(y)-gain(x)

step(x)＝diff(x)/dist(x)

gain(x)n＝step(x)*dist(x)

其中：所述diff(x)表征鱼眼探头至重叠区的增益差值，gain(y)表征鱼眼探头所处象限图像区的最终亮度值，gain(x)表征重叠区的最终亮度值，step(x)表征从象限图像区至重叠区的增益步进，dist(x)表征象限图像区中心至重叠区的像素距离值，gain(x)n表征经过增益的亮度均衡值。

作为本发明的进一步改进，其特征在于：所述回调模块还包括辅助回调的回调加速单元，所述回调算法具体为：

R＝Y+1.4075*V；

G＝Y-0.3455*U-0.7169*V；

B＝Y+1.779*U

其中：R、G、B分别表征颜色空间内的颜色，R表征红色，G表征绿色， B表征蓝色，所述Y、U、V表征灰度空间的色度值，Y表征图像的亮度值，U 和V均表征色彩饱和度。

本发明的有益效果：通过设置于车辆四周的摄像模块对车辆四周进行获取，并生成外景图像，模型处理模块调用外景图像与图像区域进行重叠形成显示图显，通过转换模块将显示图像从色彩空间转换至明亮度空间中，在补偿策略的作用下对图像的不同区域进行增益处理，使得不同区域内的亮度调节一致，并对调节一致亮度后的图像进行回调至色彩空间形成终显图像，并通过显示模块中的显示屏进行显示，从而达到清晰的终显图像进行显示，提高引导驾驶安全性的效果。

附图说明

图1为体现本发明的系统流程图。

附图标记：1、处理器；11、显示模块；2、摄像系统；21、摄像模块；22、模型处理模块；3、采光系统；31、补偿模块；32、捕捉模块；33、转换模块； 34、回调模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参考图1所示，为本发明一种汽车360全景显示的亮度均衡方法的具体实施方式，包括处理器1、摄像系统2、采光系统3，摄像系统2包括摄像模块21 和模型处理模块22，摄像模块21包括沿车体四周设置的鱼眼探头，模型处理模块22内配置有整车模型，整车模型包括车辆区域和位于车辆区域四周的图像区域，鱼眼探头分别对车辆四周进行拍摄并形成外景图像，模型处理模块22 调取外景图像并与图像区域进行重叠处理形成显示图像；

采光系统3包括补偿模块31、捕捉模块32、转换模块33和回调模块34，转换模块33内配置有转换算法，转换模块33用于调取显示图像并根据转换算法计算显示图像的亮度值，捕捉模块32内配置有捕捉策略和划分逻辑，所述捕捉策略包括根据调取车体四周设置的鱼眼探头的外景图像，根据划分逻辑对图像区域进行区域划分，并形成象限图像区和重叠区域，以象限图像区剔除重叠区域面积为非重叠区域，补偿模块31内配置有补偿策略和增益算法，补偿策略包括根据象限图像区和重叠区域的亮度值进行分级比较，以象限图像区为基准按照增益算法对重叠区进行增益处理，根据增益处理对各个鱼眼探头视角的亮度进行均衡调节，补偿模块31进行亮度调节处理后形成调整图像，生成调整图像时触发转换模块33，转换模块33内配置有转换策略，转换策略包括调取显示图像，将调整图像由色彩空间调节至明亮度空间中计算调整图像的亮度值，补偿模块31生成亮度值时触发回调模块34，回调模块34内配置有回调策略和回调算法，回调策略包括触发回调模块34时调取转换模块33内完成亮度值计算的调整图像，将完成亮度值计算的调整图像转换至色彩空间内，根据回调算法进行回调计算并形成终显图像；

处理器1内配置有显示模块11，显示模块11包括设置于车辆中控台上的显示屏，显示模块11用于调用终显图像并于显示屏上显示。

参考图1所示，图像区域包括外框体和车模，车模设置于外框体中心处，模型处理模块22内配置有划分逻辑，划分逻辑为根据车模的角点与外框体的角点之间形成区域划线，区域划线之间形成象限图像区，车体四周的鱼眼探头依次与象限图像区对应，相邻鱼眼探头于区域划线处形成重叠区域，重叠区域包括重叠前区和重叠后区。

转换算法具体为：

Y＝0.299*R+0.587*G+0.114*B；

U＝-0.169*R-0.331*G+0.5*B；

V＝0.5*R-0.419*G-0.081*B；

其中：R、G、B分别表征颜色空间内的颜色，R表征红色，G表征绿色，B表征蓝色，所述Y、U、V表征灰度空间的色度值，Y表征图像的亮度值，U 和V均表征色彩饱和度，对于将图像由色彩空间转换至明亮度空间中计算亮度值为现有技术中常用的技术手段，在此不做赘述，此处转换算法为优选的转换权重，从而获得更加准确的亮度值为亮度计算和调节提供更加准确的基础亮度值。

参考图1所示，捕捉模块32内还配置有权重算法和归一算法，补偿策略包括根据转换算法分别计算出象限图像区的亮度值，分别生成mean1、mean2、 mean3、mean4，根据权重算法计算出整体亮度值meanA，并根据所述归一算法分别计算出象限图像区的最终亮度值，分别生成gain1、gain2、gain3、gain4；

鱼眼探头沿车头超向设置的为第一鱼眼探头，与第一鱼眼探头顺时针分别为第二鱼眼探头、第三鱼眼探头和第四鱼眼探头，所述mean1表征设置于车头朝向方向鱼眼探头形成的第一象限图像区，mean2、mean3、mean4分别表征第二象限图像区、第三象限图像区、第四象限图像区；

gain1表征第一象限图像区的最终亮度值，gain2、gain3、gain4分别表征以第一象限图像区顺时针方向的第二象限图像区、第三象限图像区、第四象限图像区的最终亮度值；

权重算法具体为：

meanA＝F*((a*mean1+b*mean2+c*mean3+d*mean4))/((a+b+c+d))

其中：F表征总权重，a表征第一象限图像区的权重值，b表征第二象限图像区的权重值，c表征第三象限图像区的权重值，d表征第四象限图像区的权重值；

归一算法具体为：

gain1＝mean1/meanA

gain2＝mean2/meanA

gain3＝mean3/meanA

gain4＝mean4/meanA

其中：gain1表征第一象限图像区的最终亮度值，gain2表征第二象限图像区的最终亮度值，gain3表征第三象限图像区的最终亮度值，gain4表征第四象限图像区的最终亮度值。

重叠区包括第一鱼眼探头与第二鱼眼探头形成的第一重叠区，第二鱼眼探头与第三鱼眼探头形成的第二重叠区，第三鱼眼探头与第四鱼眼探头形成的第三重叠区，第四鱼眼探头与第一鱼眼探头形成的第四重叠区，重叠前区包括 A1L、A1R、A3L、A3R，重叠后区包括A4R、A4L、A2L、A2R，补偿策略还包括根据权重算法和归一算法分别计算出重叠区域的亮度值，A1R和A2L分别表征第一重叠区的重叠前区和重叠后区，A3L和A2R分别表征第二重叠区的重叠前区和重叠后区，A3R和A4L分别表征第三重叠区的重叠前区和重叠后区，A1L和A4R分别表征第四重叠区的重叠前区和重叠后区。

补偿策略还包括根据转换算法计算出各个重叠前区和重叠后区的亮度值，并生成mean1L，mean1R，mean2L，mean2R，mean3L，mean3R，mean4L， mean4R，根据权重算法计算出整体亮度值meanB，并根据归一算法计算出各个重叠前区、重叠后区的最终亮度值，并生成gain1L，gain1R，gain2L，gain2R， gain3L，gain3R，gain4L，gain4R；

补偿模块31内配置有增益算法包括：

diff(x)＝gain(y)-gain(x)

step(x)＝diff(x)/dist(x)

gain(x)n＝step(x)*dist(x)

其中：所述diff(x)表征鱼眼探头至重叠区的增益差值，gain(y)表征鱼眼探头所处象限图像区的最终亮度值，gain(x)表征重叠区的最终亮度值，step(x)表征从象限图像区至重叠区的增益步进，dist(x)表征象限图像区中心至重叠区的像素距离值，gain(x)n表征经过增益的亮度均衡值；

例如在计算第一鱼眼探头至重叠区A1L的亮度均衡值时；

即为diff(A1L)＝gain(1)-gain(A1L)；

step(A1L)＝diff(A1L)/dist(A1L)；

gain(A1L)n＝step(A1L)*dist(A1L)；

在计算第一鱼眼探头至重叠区A1R的亮度均衡值时；

diff(A1R)＝gain(1)-gain(A1R)；

step(A1R)＝diff(A1R)/dist(A1R)；

gain(A1R)n＝step(A1R)*dist(A1R)；

由此可以计算出增益后的亮度均衡值。

回调模块34还包括辅助回调的回调加速单元，回调算法具体为：

R＝Y+1.4075*V；

G＝Y-0.3455*U-0.7169*V；

B＝Y+1.779*U

其中：R、G、B分别表征颜色空间内的颜色，R表征红色，G表征绿色， B表征蓝色，所述Y、U、V表征灰度空间的色度值，Y表征图像的亮度值，U 和V均表征色彩饱和度，通过回调模块34将经过增益处理后的图像回调至色彩空间进行显示，使得最终显示于显示屏上的图像为清晰的图像。

工作原理及其效果：

通过设置于车辆四周的摄像模块21对车辆四周进行获取，并生成外景图像，模型处理模块22调用外景图像与图像区域进行重叠形成显示图显，通过转换模块33将显示图像从色彩空间转换至明亮度空间中，在补偿策略的作用下对图像的不同区域进行增益处理，使得不同区域内的亮度调节一致，并对调节一致亮度后的图像进行回调至色彩空间形成终显图像，并通过显示模块11中的显示屏进行显示，从而达到清晰的终显图像进行显示，提高引导驾驶安全性的效果。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：包括处理器(1)、摄像系统(2)、采光系统(3)，所述摄像系统(2)包括摄像模块(21)和模型处理模块(22)，所述摄像模块(21)包括沿车体四周设置的鱼眼探头，所述模型处理模块(22)内配置有整车模型，所述整车模型包括车辆区域和位于车辆区域四周的图像区域，所述鱼眼探头分别对车辆四周进行拍摄并形成外景图像，所述模型处理模块(22)调取外景图像并与图像区域进行重叠处理形成显示图像；

所述采光系统(3)包括补偿模块(31)、捕捉模块(32)、转换模块(33)和回调模块(34)，所述转换模块(33)内配置有转换算法，所述转换模块(33)用于调取显示图像并根据转换算法计算显示图像的亮度值，所述捕捉模块(32)内配置有捕捉策略和划分逻辑，所述捕捉策略包括根据调取车体四周设置的鱼眼探头的外景图像，根据划分逻辑对图像区域进行区域划分，并形成象限图像区和重叠区域，以所述象限图像区剔除重叠区域面积为非重叠区域；

所述补偿模块(31)内配置有补偿策略和增益算法，所述补偿策略包括根据象限图像区和重叠区域的亮度值进行分区域计算，以象限图像区为基准按照增益算法对重叠区进行增益处理，根据增益处理对各个鱼眼探头视角的亮度进行均衡调节，所述补偿模块(31)进行亮度调节处理后形成调整图像，生成所述调整图像时触发转换模块(33)，所述转换模块(33)内配置有转换策略，所述转换策略包括调取显示图像，将调整图像由色彩空间调节至明亮度空间中根据转换算法计算出调整图像的亮度值，所述补偿模块(31)生成亮度值时触发回调模块(34)，所述回调模块(34)内配置有回调策略和回调算法，所述回调策略包括触发回调模块(34)时调取转换模块(33)内完成亮度值计算的调整图像，将完成亮度值计算的调整图像转换至色彩空间内，根据回调算法进行回调计算并形成终显图像；

所述处理器(1)内配置有显示模块(11)，所述显示模块(11)包括设置于车辆中控台上的显示屏，所述显示模块(11)用于调用终显图像并于显示屏上显示。

2.根据权利要1所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述转换算法具体为：

Y＝0.299*R+0.587*G+0.114*B；

U＝-0.169*R-0.331*G+0.5*B；

V＝0.5*R-0.419*G-0.081*B；

其中：R、G、B分别表征颜色空间内的颜色，R表征红色，G表征绿色，B表征蓝色，所述Y、U、V表征灰度空间的色度值，Y表征图像的亮度值，U和V均表征色彩饱和度。

3.根据权利要求2所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述图像区域包括外框体和车模，所述车模设置于外框体中心处，所述模型处理模块(22)内配置有划分逻辑，所述划分逻辑为根据所述车模的角点与外框体的角点之间形成区域划线，所述区域划线之间形成象限图像区，所述车体四周的鱼眼探头依次与象限图像区对应，相邻所述鱼眼探头于区域划线处形成重叠区域，所述重叠区域包括重叠前区和重叠后区。

4.根据权利要求3所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述捕捉模块(32)内还配置有权重算法和归一算法，所述补偿策略包括根据转换算法分别计算出象限图像区的亮度值，分别生成mean1、mean2、mean3、mean4，根据权重算法计算出整体亮度值meanA，并根据所述归一算法分别计算出象限图像区的最终亮度值，分别生成gain1、gain2、gain3、gain4；

所述鱼眼探头沿车头超向设置的为第一鱼眼探头，与第一鱼眼探头顺时针分别为第二鱼眼探头、第三鱼眼探头和第四鱼眼探头，所述mean1表征设置于车头朝向方向鱼眼探头形成的第一象限图像区，所述mean2、mean3、mean4分别表征第二象限图像区、第三象限图像区、第四象限图像区；

所述gain1表征第一象限图像区的最终亮度值，所述gain2、gain3、gain4分别表征以第一象限图像区顺时针方向的第二象限图像区、第三象限图像区、第四象限图像区的最终亮度值。

5.根据权利要求4所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述权重算法具体为：

meanA＝F*((a*mean1+b*mean2+c*mean3+d*mean4))/((a+b+c+d))

其中：F表征总权重，a表征第一象限图像区的权重值，b表征第二象限图像区的权重值，c表征第三象限图像区的权重值，d表征第四象限图像区的权重值。

6.根据权利要求5所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述归一算法具体为：

gain1＝mean1/meanA

gain2＝mean2/meanA

gain3＝mean3/meanA

gain4＝mean4/meanA

其中：gain1表征第一象限图像区的最终亮度值，gain2表征第二象限图像区的最终亮度值，gain3表征第三象限图像区的最终亮度值，gain4表征第四象限图像区的最终亮度值。

7.根据权利要求6所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述重叠区包括第一鱼眼探头与第二鱼眼探头形成的第一重叠区，所述第二鱼眼探头与第三鱼眼探头形成的第二重叠区，所述第三鱼眼探头与第四鱼眼探头形成的第三重叠区，所述第四鱼眼探头与第一鱼眼探头形成的第四重叠区，所述重叠前区包括A1L、A1R、A3L、A3R，所述重叠后区包括A4R、A4L、A2L、A2R，所述补偿策略还包括根据权重算法和归一算法分别计算出重叠区域的亮度值，所述A1R和A2L分别表征第一重叠区的重叠前区和重叠后区，所述A3L和A2R分别表征第二重叠区的重叠前区和重叠后区，所述A3R和A4L分别表征第三重叠区的重叠前区和重叠后区，所述A1L和A4R分别表征第四重叠区的重叠前区和重叠后区。

8.根据权利要求7所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述补偿策略还包括根据转换算法计算出各个重叠前区和重叠后区的亮度值，并生成mean1L，mean1R，mean2L，mean2R，mean3L，mean3R，mean4L，mean4R，根据权重算法计算出整体亮度值meanB，并根据归一算法计算出各个重叠前区、重叠后区的最终亮度值，并生成gain1L，gain1R，gain2L，gain2R，gain3L，gain3R，gain4L，gain4R。

9.根据权利要求8所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述补偿模块(31)内配置有增益算法包括：

diff(x)＝gain(y)-gain(x)

step(x)＝diff(x)/dist(x)

gain(x)n＝step(x)*dist(x)

其中：所述diff(x)表征鱼眼探头至重叠区的增益差值，gain(y)表征鱼眼探头所处象限图像区的最终亮度值，gain(x)表征重叠区的最终亮度值，step(x)表征从象限图像区至重叠区的增益步进，dist(x)表征象限图像区中心至重叠区的像素距离值，gain(x)n表征经过增益的亮度均衡值。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的一种汽车360全景显示的亮度均衡方法，其特征在于：所述回调模块(34)还包括辅助回调的回调加速单元，所述回调算法具体为：

R＝Y+1.4075*V；

G＝Y-0.3455*U-0.7169*V；

B＝Y+1.779*U

其中：R、G、B分别表征颜色空间内的颜色，R表征红色，G表征绿色，B表征蓝色，所述Y、U、V表征灰度空间的色度值，Y表征图像的亮度值，U和V均表征色彩饱和度。

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