CN114081794B - 踝关节康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供踝关节康复机器人，包括用以固定患者脚踝部位的脚部固定装置、促动器、中央支柱、上下相对布置的康复静平台和康复动平台；脚部固定装置与康复动平台可拆卸连接；中央支柱连接康复静平台和康复动平台的中心；斜置的促动器的底端和顶端分别与康复静平台和康复动平台铰接；三个促动器的底端和顶端分别均布在康复静平台和康复动平台的周向；促动器包括从上到下相互固定的外壳主体、拉压力传感器和拉压力传感器法兰，外壳主体内有可沿外壳主体的轴向运动的活动体；拉压力传感器可实时反馈促动器运行过程中的拉压力参数。中央支柱保证整体刚度，便于交互控制、效果评估及安全保障。本发明结构紧凑、控制效果好、安全可靠，能满足踝关节的康复需求。

Description

踝关节康复机器人

技术领域

本发明涉及关节医疗康复的技术领域，尤其涉及踝关节康复机器人。

背景技术

踝关节是人体的重要关节之一，随着全民运动的兴起和人口老龄化问题的加剧，踝关节损伤的及康复的问题日益受到重视。目前，踝关节康复的器械大致可以分为三类：一是康复效果十分有限的简单康复器械，如泡沫轴、弹力带等；二是康复类型有限的单一自由度的康复仪器，如A330CPM系统、Optiflex CPM系统等；三是康复效果好与康复类型多的康复机器人。随着机器人技术的发展，踝关节康复机器人代替医师对患者进行专项康复训练逐渐在临床上得到认可。

踝关节康复机器人以并联多自由度机构为主体，通过脚踏板与患者直接接触，带动脚踝运动实现康复训练。Rutgers Ankle基于Stewart平台完成6自由度驱动，功重比高、易于维护，但汽缸驱动导致其难以实现良好的控制；PKAnkle基于Agile Eye结构，使踝关节转动中心与机器人旋转中心重合完成康复训练，但结构特点导致踝关节运动范围有限，不能很好的满足踝关节的康复需求。

目前，踝关节康复机器人普遍存在结构复杂、自由度不足或冗余、人机交互性差、安全保障不足等方面的问题。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种新的3-UPRU/S结构的、安全的踝关节康复机器人。为实现上述目的，本发明采用以下具体技术方案：

踝关节康复机器人，包括用以固定患者脚踝部位的固定脚部固定装置、三个促动器、中央支柱、上下相对布置的康复静平台和康复动平台；

脚部固定装置与康复动平台可拆卸连接；

中央支柱的底端与康复静平台的中心垂直固定连接，中央支柱的顶端与康复动平台的中心铰接；

促动器的底端和顶端分别与康复静平台和康复动平台铰接；三个促动器的底端和顶端分别均布在康复静平台和康复动平台的周向；

促动器包括从上到下相互固定的外壳主体、拉压力传感器和拉压力传感器法兰，外壳主体内设置有可沿外壳主体的轴向运动的活动体；拉压力传感器可实时反馈促动器运行过程中的拉压力参数。

进一步的，促动器的轴线与中央支柱的轴线为异面直线相交，使康复动平台的逆时针旋转的范围小于顺时针旋转的范围。

进一步的，沿竖直方向促动器的顶端在康复静平台上的投影点设置为C点，C点与促动器的顶端相对促动器的底端形成的夹角为63.5°。

进一步的，促动器的顶端通过上虎克铰与康复动平台连接，促动器的底端通过下虎克铰与康复静平台连接；康复动平台上设有与促动器的轴线垂直的动倾斜安装面，康复静平台上设有与促动器的轴线垂直的静倾斜安装面。

进一步的，脚部固定装置为分体结构，其包括接触脚掌部分的前脚踏与接触脚跟部分的后脚踏；

后脚踏和前脚踏均通过锁紧螺栓与康复动平台连接；

前脚踏和后脚踏的鞋底的两侧均开设有供锁紧螺栓穿设的滑动槽。

进一步的，还包括控制系统和布置在促动器上的限位开关，限位开关通过控制系统可控制踝关节康复机器人的供电状态；

脚部固定装置包括可调松紧的磁吸扣绑带以固定脚踝，磁吸扣绑带上设置有磁吸扣；

活动体运动至限位开关处，踝关节康复机器人断电，磁吸扣失去磁力使磁吸扣绑带断开以瞬间释放脚踝。

进一步的，还包括置于康复静平台的中心支柱调节座，中心支柱调节座的中间设有供中央支柱的底端插入的凹槽；中心支柱调节座与中央支柱固定连接；

中心支柱调节座与康复静平台通过调节螺栓连接，中心支柱调节座的周向均布有多个螺纹孔，调节螺栓与螺纹孔实现中心支柱调节座与康复静平台的柔性连接。

本发明能够取得以下技术效果：

促动器具备多种反馈，中央支柱保证整体刚度，便于交互控制、效果评估及安全保障。本发明结构紧凑、控制效果好、安全可靠，能满足踝关节的康复需求。

附图说明

图1是本发明公开的踝关节康复机器人的结构示意图；

图2是现有技术的3-UPS/S结构的示意图；

图3是本发明公开的3-UPRU/S结构的示意图；

图4是本发明公开的康复静平台的结构示意图；

图5是本发明公开的康复动平台的结构示意图；

图6是本发明公开的促动器的外部结构示意图；

图7是本发明公开的促动器的内部结构示意图；

图8是本发明公开的相互靠近的分离式可调脚踏的平面结构示意图；

图9是本发明公开的相互远离的分离式可调脚踏的平面结构示意图；

图10是本发明公开的分离式可调脚踏的立体结构示意图；

图11是本发明公开的通电状态的磁吸扣绑带的结构示意图；

图12是是本发明公开的断电状态的磁吸扣绑带的结构示意图；

图13是中央支柱调节座的立体结构示意图；

图14是中央支柱调节座的仰视结构示意图。

附图标记：

分离式可调脚踏1、前脚踏1-1、后脚踏1-2、锁紧螺栓1-3、安装位置1-4、磁吸扣绑带2、磁吸扣前绑带2-1、山形扣2-2、磁吸扣2-3、康复动平台3、倾斜安装面3-2、上虎克铰4、促动器5、拉压力传感器法兰5-1、拉压力传感器5-2、电机舱下盖5-3、电机组件5-4、电机舱5-5、电机舱上盖5-6、锥形座5-7、谐波减速器5-8、轴承座5-9、丝杠5-10、丝杠螺母5-11、活动体5-12、促动器外壳5-13、中央支柱6、支柱调节座7、螺纹孔7-1、沉头孔7-2、下虎克铰8、提手9、康复静平台10、倾斜安装面10-2。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供了一种踝关节康复机器人，包括用以固定患者脚踝部位的脚部固定装置、三个促动器5、中央支柱6、上下相对布置的康复静平台10和康复动平台3；

脚部固定装置与康复动平台3可拆卸连接；

使用时，康复静平台10放置于水平地面上，中央支柱6位于整个机构的中心线上，其底端与康复静平台10的中心固定连接，中央支柱6的顶端与康复动平台3的中心铰接，中央支柱6垂直地面；

促动器5的底端和顶端分别与康复静平台10和康复动平台3铰接；三个促动器5的底端和顶端分别均布在康复静平台10和康复动平台3的周向；

促动器5包括从上到下相互固定的外壳主体、拉压力传感器5-2和拉压力传感器法兰5-1，外壳主体内设置有可沿外壳主体的轴向运动的活动体5-12。

拉压力传感器5-2可实时反馈促动器5运行过程中的拉压力参数，中央支柱6保证整体刚度，便于交互控制、效果评估及安全保障。本发明结构紧凑、控制效果好、安全可靠，能满足踝关节的康复需求。

优选的，康复静平台10的周向均匀分布三个提手9以便于移动。

在本发明的一个优选实施例中，如图6-7所示，外壳主体内由下到上包括驱动电机组件5-4、谐波减速器5-8、丝杠5-10和丝杠螺母5-11。

驱动电机组件5-4包括电机主体、与电机主体相配套的编码器和制动器；驱动电机组件5-4通过谐波减速器5-8驱动丝杠5-10旋转，实现套接在丝杠5-10外的丝杠螺母5-11带动活动体5-12运动。

具体的，外壳主体外由下到上包括电机舱下盖5-3、电机舱5-5、电机舱上盖5-6、锥形座5-7和促动器外壳5-13。促动器5的下部由下至上为：拉压力传感器法兰5-1、拉压力传感器5-2与电机舱下盖5-3，此三者通过拉压力传感器上的螺纹连接柱与锁紧螺母配合实现固定连接。康复静平台10通过下虎克铰8与促动器5的拉压力传感器法兰5-1固连。拉压力传感器法兰5-1即为促动器5的底端。电机组件5-4包括电机主体、相配套的编码器和制动器，整体位于电机舱5-5内，并通过螺栓固定于电机舱上盖5-6。锥形座5-7与电机舱上盖5-6用螺栓固定，其内安装谐波减速器5-8，锥形座5-7的顶部通过螺栓固定有方形的轴承座5-9，丝杠5-10的传动端通过切向键安装在方形的轴承座5-9上，丝杠5-10与谐波减速器5-8的柔轮部分通过联轴器进行连接，丝杠螺母5-11上通过螺栓固定有活动体5-12。丝杠5-10外装配有通过螺栓固定于锥形座5-7上的促动器外壳5-13，可以起到防尘以及限位的作用。促动器的活动体5-12通过上虎克铰4与康复动平台3固连。如图4所示，所述的电机组件5-4中的伺服电机经过谐波减速器5-8及其相配合的联轴器，将转动传递到丝杠5-10传动端，带动安装于轴承座的丝杠进行转动。丝杠与丝杠螺母相配合，若丝杠转动，则对应的丝杠螺母在轴向上也会产生相对的移动，从而使固定于丝杠螺母上的活动体相应的上下移动，完成促动器5的动作。

在本发明的一个优选实施例中，促动器5的轴线与中央支柱6的轴线为异面直线相交，使康复动平台3的逆时针旋转的范围小于顺时针旋转的范围。传统的，促动器5的轴线和中央支柱6的轴线在同一垂直康复动平台3的平面上。而现在的改进在于促动器5的顶端相对于其底端，往康复动平台3的逆时针方向倾斜；促动器5的顶端与动平台中心的连线与其底端与静平台的连线上下位置不对应。与常规类型的促动器5的轴线与中央支柱6的轴线为同面相交比较，还能降低康复动静平台的距离，使患者的重心更稳。

具体的，沿竖直方向，促动器5的顶端设置为B点，B点在康复静平台10上的投影点设置为C点，促动器5的底端设置为A点，∠BAC＝63.5°。

如图3所示，本实施例采用一种新型的3-UPRU/S结构。其中构型中的U代表虎克铰副，PR代表旋转和移动的耦合副，S代表球铰副，3-UPRU/S表示三条两端为虎克铰中间为旋转移动耦合副的支链，一条只有一端为球铰副的支链。具体的，促动器5的两端分别与康复静平台10和康复动平台3通过虎克铰连接；中央支柱6的顶端与康复动平台3的中心通过球铰副连接；促动器5的外壳主体内部设置有可转动的丝杠5-10，丝杠5-10的外部套接有丝杠螺母5-11，丝杠螺母5-11与活动体5-12固定连接；丝杠5-10转动带动活动体5-12进行沿活动体5-12自身的轴向移动和周向旋转的耦合运动。相比于常见的3-UPS/S构型，用成本低、易加工的虎克铰替换了促动器与动平台连接处的球铰副；构型中PR代表滚珠丝杠旋转移动的耦合副，用来替换常规的直线驱动副P。当使用U副替换S副时，通过自由度匹配计算，促动器驱动部分应含有P和R副。通常采用给驱动部分加装导轨以及在其顶端配套绕轴向转动的轴承的方法。本结构采用PR这种耦合副，避免使用导轨和轴承，降低了产品设计复杂程度、成本和重量。)相较于图2的常规的3-UPS/S结构，该结构将还将三条驱动支链(即促动器5)进行了统一的倾斜设计，即每条驱动支链与康复静平台10的夹角均为63.5°，从而使得康复动平台3相对于常规3-UPS/S结构中的动平台，逆时针旋转了60°，同时将康复整机的高度从440mm降到了353mm，使得康复整机的结构更加紧凑，提高了康复效果。同时，该结构与常规结构具有相同的自由度，可实现康复动平台3的前后俯仰，左右翻转以及顺、逆时针的旋转，对应的动作为：背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种脚踝康复运动或复合康复运动。其中重要的是，这种新型的3-UPRU/S结构在实现康复动平台的顺时针与逆时针旋转动作时对应的范围不同，具体表现为：逆时针旋转的范围小于顺时针旋转的范围。这也恰恰符合人体脚踝的内旋范围小于外旋范围的特征，从而在构型的设计上保证了康复过程中的使用安全。

对应的将促动器5的铰链分别安装在康复动、静平台的铰链安装面上，即可实现这种驱动支链的倾斜安装。

具体的，促动器5的顶端通过上虎克铰4与康复动平台3连接，促动器5的底端通过下虎克铰8与康复静平台10连接；康复动平台3上设有与促动器5的轴线垂直的动倾斜安装面3-2，康复静平台10上设有与促动器5的轴线垂直的静倾斜安装面10-2。

以∠BAC＝63.5°为例，为了对三条驱动支链进行倾斜安装，常规的处理方法是：在驱动支链安装时，将促动器两端的铰链进行相应角度的旋转，以适应促动器的倾斜安装。但这种安装方法会减少铰链的许用角度，增加了整体结构的奇异位置，进而减小整体结构的工作空间范围，影响踝关节的康复效果。因而为了实现新型的3-UPRU/S的结构，同时不影响其康复效果，进行了相应的设计为：如图4-5所示，康复动平台3上设计有向外倾斜28.5°的动倾斜安装面3-2，康复静平台上设计有向内倾斜26.5°的静倾斜安装面10-2。如此，就可使三条促动器成相同的倾斜角度63.5°，安装在动、静平台之间，同时又不会减少相应铰链的许用转角范围，即在实现倾斜安装促动器5，同时保证踝关节康复的效果。

在本发明的一个优选实施例中，如图8-12所示脚部固定装置为分体结构，其包括接触脚掌部分的前脚踏1-1与接触脚跟部分的后脚踏1-2，后脚踏1-2和前脚踏1-1均通过锁紧螺栓与康复动平台3连接。与鞋底部分对应的分离式可调脚踏1也为分体结构，分离式可调脚踏1的两侧均开设有供锁紧螺栓1-3穿设的滑动槽。与鞋面部分对应的绑带分别与后脚踏1-2和前脚踏1-1不同的鞋底部分固定连接。

为保证踝关节康复机器人的康复效果及其使用安全，需要在康复动平台上固定能够适应不同脚长的脚踏。本发明设计的分离式可调脚踏，前、后脚踏两侧均设有略宽于锁紧螺栓公称直径的滑动槽，康复动平台上预留有锁紧螺栓对应的螺纹孔1-3。具体的调节过程为：将六颗锁紧螺栓1-3穿过前、后脚踏两侧的滑动槽，旋进对应的螺纹孔中，此时锁紧螺栓1-3的螺栓头部未与滑动槽接触，前、后脚踏能够沿着Y轴方向进行正负50mm的范围调节；确定康复患者脚部长度之后，将前、后脚踏调节至对应位置；将六颗锁紧螺栓1-3旋紧，确保每颗螺栓均与脚踏接触并挤压，从而将前、后脚踏按照当前位置固定。除此之外，分离式可调脚踏两侧还预留有绑带的安装位置，通过脚踏与绑带的配合，完成踝关节康复机器人在康复过程中对患者脚踝部位的固定。

在本发明的一个优选实施例中，还包括控制系统和布置在促动器5上的限位开关，限位开关通过控制系统可控制踝关节康复机器人的供电状态；

脚部固定装置包括可调松紧的磁吸扣绑带2以固定脚踝，磁吸扣绑带2上设置有磁吸扣；

活动体5-12运动至限位开关处，踝关节康复机器人断电，磁吸扣失去磁力使磁吸扣绑带2断开以瞬间释放脚踝。

具体的，磁吸扣绑带共有三条，对应前脚踏安装有两条磁吸扣前绑带2-1。其中，山形扣2-2为绑带中间位置的金属环扣，其右侧部分为固定有魔术贴的软编织带，当山形扣左侧的绑带固定之后，绑带整体就可以通过调整魔术贴来调整绑带的松紧。山形扣左侧部分包括：一条固定于前脚踏的软编织带，其另一端固定一个磁吸扣2-3；一条固定于山形扣的软编织带，其另一端固定有磁吸扣对应的金属座。在通电状态下磁吸扣产生磁力与金属座固定，使得山形扣左侧部分形成一个整体，再配合山形扣右侧部分可将脚部固定于脚踏。同时，通过促动器外壳主体上的传感器判断，若康复机器人处于极限位置，可能会出现危险时，磁吸扣断电，失去磁力，山形扣左侧部分分离，瞬间释放脚部。对应后脚踏安装的一条磁吸扣后绑带除软编织带部分结构不同，其余部分与前绑带相同。

在常规的安全设计中，当促动器接近极限行程，对应的限位开关工作，使设备整体断电，保持当前位置不动。但在踝关节康复过程中，设备断电所保持的位置通常会造成患者踝关节的二次损伤，因此，为保证康复过程的安全，需要在设备断电的同时，能够将患者的脚踝释放出去。本发明进行了相应的设计：将磁吸扣固定于如图12绑带上的位置。正常工作状态下磁吸扣通电保持磁力，绑带保持完整，并能够像鞋带一样，通过魔术贴或者针扣进行穿戴和调节松紧，起到固定脚踝的作用；当限位开关工作，设备整体断电时，磁吸扣失去磁力，绑带断开，瞬间释放脚踝，避免二次损伤。

在本发明的一个优选实施例中，还包括置于康复静平台10的中心支柱调节座7，中心支柱调节座7的中间设有供中央支柱6的底端插入的凹槽；中心支柱调节座7与中央支柱6固定连接；

中心支柱调节座7与康复静平台10通过调节螺栓连接，中心支柱调节座7的周向均布有多个螺纹孔7-1，调节螺栓与螺纹孔7-1实现中心支柱调节座7与康复静平台10的柔性连接。

如图13-14所示，中央支柱6是为康复动平台提供支撑以及保证整机刚度的重要部件，因此中央支柱如果定位不准的话，会导致支撑不稳以及增加运动的奇异位置，进而影响到康复机器人的使用安全及康复效果。因此，本发明针对中央支柱的定位，设计了对应的支柱调节座。具体的，其整体呈导斜角圆柱状，四周均布四个螺纹孔7-1，中间凹槽对应中央支柱的底部，用于将中央支柱套进中心支柱调节座7内，然后再通过调节座底部中央的沉头孔7-2，配合调节螺栓进行固定。中央支柱6配合支柱调节座7固定于整个机构的中位线上，但由于加工误差与装配误差等因素的影响，使得中央支柱在实际安装中不能与整个机构中位线重合。此时可通过均布于支柱调节座上的四个调节螺栓孔与精密螺栓相配合，实现中央支柱角度的小范围柔性调整，以补偿加工与装配等过程中的误差。

在本发明的一个优选实施例中，电机组件5-4配套有位移编码器，位移编码器实时反馈活动体5-12的位移量。

复合式的实时反馈，其中促动器5中的电机组件5-4配套有位移编码器，可实时反馈促动器活动体5-12的位移量；促动器5的底部的拉压力传感器5-2可实时反馈运行过程中的拉压力参数。复合式的实时反馈可实现更好的人机交互效果，同时全面的参数反馈还可为康复医师提供更优的康复策略，更便于康复医师进行效果评估，实现更优的踝关节康复效果。

脚部固定装置包括分离式可调脚踏1以及三条磁吸扣绑带2，用来将脚部固定于康复动平台上，并在出现危险时能够瞬间释放脚部；康复平台设计成一种新型的3-UPRU/S结构，由三条促动器(主动腿)和一条中央支柱(被动腿)，并通过康复动、静平台上的倾斜安装面来实现；中央支柱6位于整个机构的中心线上，底部通过螺栓与支柱调节座7固连，顶部通过球铰与康复动平台连接。固定中央支柱的调节座通过均布的四个螺栓与康复静平台固连。康复动平台上有六个沿Y轴对称分布的螺纹孔，用来布置固定分离式可调脚踏。脚踏侧方分别设有略宽于锁紧螺栓公称直径的滑动槽以及磁吸扣绑带2的安装位置1-4，对应的，可实现前后脚踏的位置调节和绑带的固定。康复机器人在保证踝关节康复效果的基础上，还进行了多层次的安全设计。促动器外壳的机械限位设计，对促动器的最大行程进行限制，避免康复机器人出现极限姿态；上、下虎克铰的结构限位设计，使它的许用角度略小于通过构型计算得到的最大转角，避免促动器出现极限倾角；磁吸扣绑带的设计，通过促动器外壳上的传感器判断，若康复机器人即将到达极限位置，可能会出现危险时，磁吸扣断电失去磁力，释放脚部；构型的设计上，限制了机构各方向上运动范围，避免出现超出康复运动范围的运动；电机组件的选用上，不仅选用了合适输出转矩的电机，还配套了相应的制动器，避免了电机启动瞬间造成机构窜动可能带来的危险。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.踝关节康复机器人，其特征在于，包括用以固定患者脚踝部位的脚部固定装置、三个促动器、中央支柱、上下相对布置的康复静平台和康复动平台；

所述脚部固定装置与所述康复动平台可拆卸连接；

所述中央支柱的底端与所述康复静平台的中心垂直固定连接，所述中央支柱的顶端与所述康复动平台的中心铰接；

所述促动器的底端和顶端分别与所述康复静平台和所述康复动平台铰接；三个所述促动器的底端和顶端分别均布在所述康复静平台和所述康复动平台的周向；

所述促动器包括从上到下相互固定的外壳主体、拉压力传感器和拉压力传感器法兰，所述外壳主体内设置有可沿所述外壳主体的轴向运动的活动体；所述拉压力传感器可实时反馈所述促动器运行过程中的拉压力参数；踝关节康复机器人采用3-UPRU/S构型；

所述促动器的两端分别与所述康复静平台和所述康复动平台通过虎克铰连接；

所述中央支柱的顶端与所述康复动平台的中心通过球铰副连接；

所述促动器的外壳主体的内部设置有可转动的丝杠，所述丝杠的外部套接有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述活动体固定连接；所述丝杠转动带动所述活动体进行轴向移动和周向旋转的耦合运动；

所述促动器的轴线与所述中央支柱的轴线为异面直线相交，使所述康复动平台的逆时针旋转的范围小于顺时针旋转的范围；

所述促动器沿竖直方向的顶端在所述康复静平台上的投影点设置为C点，所述C点与所述促动器的顶端相对所述促动器的底端形成的夹角为63.5°。

2.根据权利要求1所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述促动器的顶端通过上虎克铰与所述康复动平台连接，所述促动器的底端通过下虎克铰与所述康复静平台连接；所述康复动平台上设有与所述促动器的轴线垂直的动倾斜安装面，所述康复静平台上设有与所述促动器的轴线垂直的静倾斜安装面。

3.根据权利要求1所述的踝关节康复机器人，其特征在于，所述脚部固定装置为分体结构，其包括接触脚掌部分的前脚踏与接触脚跟部分的后脚踏；

所述后脚踏和所述前脚踏均通过锁紧螺栓与所述康复动平台连接；

所述前脚踏和所述后脚踏的鞋底的两侧均开设有供锁紧螺栓穿设的滑动槽。

4.根据权利要求1所述的踝关节康复机器人，其特征在于，还包括控制系统和布置在促动器上的限位开关，所述限位开关通过所述控制系统可控制踝关节康复机器人的供电状态；

所述脚部固定装置包括可调松紧的磁吸扣绑带以固定脚踝，所述磁吸扣绑带上设置有磁吸扣；

所述活动体运动至限位开关处，所述踝关节康复机器人断电，所述磁吸扣失去磁力使所述磁吸扣绑带断开以瞬间释放脚踝。

5.根据权利要求1所述的踝关节康复机器人，其特征在于，还包括置于所述康复静平台的中心支柱调节座，所述中心支柱调节座的中间设有供所述中央支柱的底端插入的凹槽；所述中心支柱调节座与所述中央支柱固定连接；

所述中心支柱调节座与所述康复静平台通过调节螺栓连接，所述中心支柱调节座的周向均布有多个螺纹孔，所述调节螺栓与所述螺纹孔实现所述中心支柱调节座与所述康复静平台的柔性连接。

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