CN209916574U - 一种六足康复机器人的腿部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六足康复机器人的腿部结构，包括腿部活动结构和连接件，所述腿部活动结构包括大腿连杆、小腿连杆、第一电推杆、第二电推杆，所述大腿连杆前端与小腿连杆上端铰接相连，所述大腿连杆后端与所诉连接件铰接相连，所述第一电推杆包括设置在前部的第一推杆与设置在后部的第一导套，第一导套后端与所述连接件铰接相连，所述第一推杆的前端与所述大腿连杆前端铰接相连，所述第二电推杆包括第二推杆与第二导套，第二推杆前端与所述小腿连杆中部铰接相连，第二导套尾端与所述连接件铰接相连。该装置结构简单，穿戴舒适。

Description

一种六足康复机器人的腿部结构

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种六足康复机器人的腿部结构。

背景技术

下肢康复机器人是通过电机、转轴、连杆等的的机械连接，来模拟人的腿部运动，帮助下肢残疾的伤患恢复行走，最大限度地达到生活自理、劳动和工作的一种医疗器械。目前下肢康复机器人多采用电机与连杆组成的曲柄连杆结构来模拟腿部结构的运动。例如，一种在中国专利文献上公布的“外骨骼可穿戴下肢康复机器人”，其公开号为CN102327173A，一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。所述踝关节外骨骼包括：踝关节电机、踝关节脚部法兰及踝关节小腿下杆件，其中，踝关节电机设有内法兰和外法兰，踝关节脚部法兰的一端与脚部外骨骼固定连接，踝关节脚部法兰的另一端连接于踝关节电机的内法兰，踝关节小腿下杆件的一端与小腿外骨骼相连，踝关节小腿下杆件的另一端连接于踝关节电机的外法兰。曲柄连杆机构与人体腿部结构的运动有很大的差异，通过连杆带动患者的腿部进行运动，长时间使用患者可能会感到不适。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的问题，提出了一种通过两个电推杆相互配合来帮助下肢残疾或老年人行走的康复机器人的腿部结构。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种六足康复机器人的腿部结构，包括腿部活动结构和连接件，所述腿部活动结构包括大腿连杆、小腿连杆、第一电推杆、第二电推杆，所述大腿连杆前端与小腿连杆上端铰接相连，所述大腿连杆后端与所诉连接件铰接相连，所述第一电推杆包括设置在前部的第一推杆与设置在后部的第一导套，第一导套后端与所述连接件铰接相连，所述第一推杆的前端与所述大腿连杆前端铰接相连，所述第二电推杆包括第二推杆与第二导套，第二推杆前端与所述小腿连杆中部铰接相连，第二导套尾端与所述连接件铰接相连。当第一电推杆进行往复运动时，与第一推杆前端铰接相连的大腿连杆的前端在第一电推杆的带动下，在上下方向往复摆动；当第二电推杆进行往复运动时，与第二推杆前端铰接相连的小腿连杆的中部在第二电推杆的带动下，在左右方向往复摆动；所述小腿连杆的上端与大腿连杆的前端铰接相连，所以小腿连杆也会跟着大腿连杆上下摆动，通过控制第一电推杆和第二电推杆的行程可以控制大腿连杆和小腿连杆的摆动幅度，从而帮助下肢残疾或老年人行走。

作为优选，所述第一推杆上沿径向设有第一环形挡板，所述第一环形挡板设置在第一推杆前端，所述第一推杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧一端与第一导套相连，所述第一弹簧另一端与所述第一环形挡板相连。在第一电推杆的第一导套和第一档板之间设置第一弹簧，可以减小第一推杆往复运动产生的震动，让第一推杆的往复运动更加平和，同时第一弹簧可以平衡第一推杆在径向上承受的力，减轻第一推杆的负载。

作为优选，所述第二推杆上沿径向设有第二环形挡板，所述第二环形挡板设置在第二推杆前端，所述第二推杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二导套相连，所述第二弹簧另一端与所述第二环形挡板相连。在第二电推杆的第二导套和第二挡板之间设置第二弹簧，可以减小第二推杆往复运动产生的震动，让第二推杆的往复运动更加平和，第二弹簧可以平衡第二推杆在径向上承受的力，减轻第二推杆的负载。

作为优选，所述连接件上设有上下延伸的滑槽，所述滑槽内设有可沿滑槽滑动的连接板，所述滑槽侧面沿连接板滑动的方向设有若干第一连接孔，所述连接板侧面设有与所述连接孔相配合的第二连接孔，第一连接孔与第二连接孔内插设有螺栓。

作为优选，所述第一导套尾端与所述连接板铰接相连，所述第二导套尾端与所述连接板铰接相连。

作为优选，所述大腿连杆尾端与所述连接板铰接相连。大腿连杆的尾端与连接板铰接相连，第一导套尾端与连接板铰接，第二导套尾端与连接板铰接相连，连接板可在连接件的滑槽内上下滑动，从而调整第一电推杆、第二电推杆、大腿连杆以及与大腿连杆铰接相连的小腿连杆的高度，从而适应不同身高的使用者的需求。

作为优选，所述小腿连杆下端设有脚板，所述小腿连杆与脚板通过球头连接。脚板可与小腿连杆相对转动，通过此方式可以减小脚板与地面接触时，地面对脚板施加的作用力，让脚板与地面平和接触。

作为优选，所述小腿连杆下端沿径向设有第三环形挡板，所述第三环形挡板与所述脚板之间设有若干第三弹簧，所述第三弹簧一端与第三环形挡板相连，所述第三弹簧另一端与脚板相连。在小腿连杆下端和第三环形挡板之间设置的第三弹簧可以减小脚板向小腿连杆传递的震动。

作为优选，所述六足康复机器人包括腰带与六个所述腿部结构，所述腿部结构通过连接件与所述腰带连接在一起。六个腿部结构沿使用者周身布置，可以在六个不同方位对使用者提供支撑力，防止使用者倾倒，六个腿部结构配合使用可以为使用者提供向前行走所需的力，减轻使用者行走的负担。

因此，本实用新型具有如下有益效果：（1）结构简单，相比床式的下肢康复机器人来说，该装置结构简单，可适用范围更大；（2）穿戴舒适，该装置作为助力装置设置在使用者四周，不直接与使用者的腿部绑定，使用者穿戴舒适。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图。

图2为脚板处的结构示意图。

图3为六足康复机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

如图1、图2、所述的一种六足康复机器人的腿部结构，包括腿部活动结构和连接件7，所述腿部活动结构包括大腿连杆3、小腿连杆4、第一电推杆1、第二电推杆2，所述大腿连杆3前端与小腿连杆4上端铰接相连，所述大腿连杆1后端与所诉连接件7铰接相连，所述第一电推杆1包括设置在前部的第一推杆与设置在后部的第一导套，第一导套后端与所述连接件7铰接相连，所述第一推杆的前端与所述大腿连杆3前端铰接相连，所述第二电推杆2包括第二推杆与第二导套，第二推杆前端与所述小腿连杆4中部铰接相连，第二导套尾端与所述连接件铰接7相连。当第一电推杆1进行往复运动时，与第一推杆前端铰接相连的大腿连杆3的前端在第一电推杆1的带动下，在上下方向往复摆动；当第二电推杆2进行往复运动时，与第二推杆前端铰接相连的小腿连杆4的中部在第二电推杆的带动下，在左右方向往复摆动；所述小腿连杆的上端与大腿连杆的前端铰接相连，所以小腿连杆4也会跟着大腿连杆3上下摆动，通过控制第一电推杆1和第二电推杆2的行程可以控制大腿连杆3和小腿连杆4的摆动幅度，从而帮助下肢残疾或老年人行走。

第一推杆上沿径向设有第一环形挡板，第一环形挡板设置在第一推杆前端，第一推杆上套设有第一弹簧，第一弹簧一端与第一导套相连，第一弹簧另一端与第一环形挡板相连。在第一电推杆1的第一导套和第一档板之间设置第一弹簧，可以减小第一推杆往复运动产生的震动，让第一推杆的往复运动更加平和，同时第一弹簧可以平衡第一推杆在径向上承受的力，减轻第一推杆的负载。

第二推杆上沿径向设有第二环形挡板，第二环形挡板设置在第二推杆前端，第二推杆上套设有第二弹簧，第二弹簧一端与第二导套相连，第二弹簧另一端与所述第二环形挡板相连。在第二电推杆2的第二导套和第二挡板之间设置第二弹簧，可以减小第二推杆往复运动产生的震动，让第二推杆的往复运动更加平和，第二弹簧可以平衡第二推杆在径向上承受的力，减轻第二推杆的负载。

连接件7上设有上下延伸的滑槽，滑槽内设有可沿滑槽滑动的连接板7.1，滑槽侧面沿连接板7.1滑动的方向设有若干第一连接孔，连接板侧面设有与连接孔相配合的第二连接孔，第一连接孔与第二连接孔内插设有螺栓。

第一导套尾端与连接板7.1铰接相连，第二导套尾端与连接板7.1铰接相连。大腿连杆3尾端与连接板7.1铰接相连。大腿连杆3的尾端与连接板7.1铰接相连，第一导套尾端与连接板7.1铰接，第二导套尾端与连接板7.1铰接相连，连接板7.1可在连接件7的滑槽内上下滑动，从而调整第一电推杆1、第二电推杆2、大腿连杆3以及与大腿连杆3铰接相连的小腿连杆4的高度，从而适应不同身高的使用者的需求。

小腿连杆4下端设有脚板8，脚板8上设有基座8.1，基座内设有转动球头8.2，球头上设有螺杆8.3，螺杆8.3与小腿连杆下端相连。小腿连杆4与脚板8通过球头连接，脚板8可与小腿连杆4相对转动，通过此方式可以减小脚板8与地面接触时，地面对脚板8施加的作用力，让脚板与地面平和接触。

小腿连杆4下端沿径向设有第三环形挡板，第三环形挡板与所述脚板之间设有若干第三弹簧9，第三弹簧9一端与第三环形挡板相连，第三弹簧9另一端与脚板相连。在小腿连杆4下端和第三环形挡板之间设置的第三弹簧可9以减小脚板向小腿连,4传递的震动。

如图3所述六足康复机器人包括腰带10与六个所述腿部结构，所述腿部结构通过连接件7与所述腰带10连接在一起。六个腿部结构沿使用者周身布置，可以在六个不同方位对使用者提供支撑力，防止使用者倾倒，六个腿部结构配合使用可以为使用者提供向前行走所需的力，减轻使用者行走的负担。

Claims (8)

1.一种六足康复机器人的腿部结构，包括腿部活动结构和连接件，其特征在于，所述腿部活动结构包括大腿连杆、小腿连杆、第一电推杆、第二电推杆，所述大腿连杆前端与小腿连杆上端铰接相连，所述大腿连杆后端与所诉连接件铰接相连，所述第一电推杆包括设置在前部的第一推杆与设置在后部的第一导套，第一导套后端与所述连接件铰接相连，所述第一推杆的前端与所述大腿连杆前端铰接相连，所述第二电推杆包括第二推杆与第二导套，第二推杆前端与所述小腿连杆中部铰接相连，第二导套尾端与所述连接件铰接相连。

2.根据权利要求1所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述第一推杆上沿径向设有第一环形挡板，所述第一环形挡板设置在第一推杆前端，所述第一推杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧一端与第一导套相连，所述第一弹簧另一端与所述第一环形挡板相连。

3.根据权利要求1所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述第二推杆上沿径向设有第二环形挡板，所述第二环形挡板设置在第二推杆前端，所述第二推杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二导套相连，所述第二弹簧另一端与所述第二环形挡板相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述连接件上设有上下延伸的滑槽，所述滑槽内设有可沿滑槽滑动的连接板，所述滑槽侧面沿连接板滑动的方向设有若干第一连接孔，所述连接板侧面设有与所述连接孔相配合的第二连接孔，第一连接孔与第二连接孔内插设有螺栓。

5.根据权利要求4所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述第一导套尾端与所述连接板铰接相连，所述第二导套尾端与所述连接板铰接相连。

6.根据权利要求4所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述大腿连杆尾端与所述连接板铰接相连。

7.根据权利要求1所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述小腿连杆下端设有脚板，所述小腿连杆与脚板通过球头连接。

8.根据权利要求7所述的一种六足康复机器人的腿部结构，其特征在于，所述小腿连杆下端沿径向设有第三环形挡板，所述第三环形挡板与所述脚板之间设有若干第三弹簧，所述第三弹簧一端与第三环形挡板相连，所述第三弹簧另一端与脚板相连。

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