CN114072743A - 作业管理系统 - Google Patents

Abstract

作业管理系统被应用于由作业者以及机器人执行预定作业的作业区域。作业管理系统具备：控制部，以使在执行预定作业的机器人的动作中包含预先设定的规定动作的方式控制机器人；信息取得部，在预定作业的执行结果以及执行过程的至少一方中取得表示有无规定动作的作业信息；以及识别部，基于由信息取得部取得的作业信息，来识别预定作业的作业主体是作业者还是机器人。

Description

作业管理系统

技术领域

本发明涉及一种作业管理系统。

背景技术

作业管理系统例如被应用于作业者以及机器人均进行预定作业的作业区域。在专利文献1中公开了如下结构：在生产基板产品的作业区域中，作业者以及机器人均能够对元件装配机执行供料器的更换作业。在此，在上述那样的作业区域中执行了预定作业的情况下，存在识别作业主体是作业者还是机器人的管理上的要求。在上述识别中，设想基于预定作业的执行前的机器人与作业管理系统有无通信的情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开2014/010083号

发明内容

发明所要解决的课题

然而，若作业者在机器人与作业管理系统通信之后执行预定作业，则存在误认为作业主体是机器人的隐患。另外，在将通信用于作业主体的识别的结构中，需要能够通信的结构，并且担心与通信相伴的处理负荷、所需时间的增加。

本说明书的目的在于提供一种能够更准确地识别在作业区域中执行的预定作业的作业主体的作业管理系统。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开了一种第一作业管理系统，被应用于由作业者以及机器人执行预定作业的作业区域，其中，所述作业管理系统具备：控制部，以使在执行所述预定作业的所述机器人的动作中包含预先设定的规定动作的方式控制所述机器人；信息取得部，在所述作业区域中执行了所述预定作业的情况下，在该预定作业的执行结果以及执行过程的至少一方中取得表示有无所述规定动作的作业信息；以及识别部，基于由所述信息取得部取得的所述作业信息，来识别所述预定作业的作业主体是所述作业者还是所述机器人。

本说明书公开了一种第二作业管理系统，被应用于由作业者以及机器人执行预定作业的作业区域，所述第二作业管理系统具备：控制部，对执行所述预定作业的所述机器人进行控制；检测装置，检测所述作业区域中的所述作业者；以及识别部，在所述作业区域中执行了所述预定作业的情况下，基于所述检测装置的检测结果来识别所述预定作业的作业主体是所述作业者还是所述机器人。

发明效果

根据这样的第一作业管理系统以及第二作业管理系统的结构，在作业区域中执行了预定作业的情况下，能够识别预定作业的作业主体。由此，能够与机器人和作业管理系统有无通信无关地识别作业主体，因此能够抑制处理负荷、所需时间的增加，提高作业的管理性。

附图说明

图1是表示应用了实施方式中的作业管理装置的作业区域的俯视图。

图2是表示图1中的更换系统和元件装配机的结构的概略的立体图。

图3是表示图2中的供料器的外观的立体图。

图4是表示更换机器人与元件装配机的元件供给装置之间的供料器的更换作业的俯视图。

图5是表示作业管理系统的框图。

图6是表示作业主体的识别处理的流程图。

图7是表示变形方式中的作业管理系统的框图。

具体实施方式

1.作业管理系统的概要

以下，参照附图对将作业管理系统具体化的实施方式进行说明。作业管理系统被应用于作业者以及机器人均进行预定作业的作业区域。上述机器人例如在生产预定的基板产品的生产线中构成与执行对基板作业的对基板作业机之间更换更换要素的更换系统。

2.生产线1的结构

如图1所示，生产线1是通过在基板90(参照图2)的搬运方向上排列设置多个元件装配机10而构成的。在生产线1的基板搬入侧(图1的左侧)设置有被用于盒式供料器20的保管的供料器保管装置5。另外，在生产线1中，例如能够根据要生产的基板产品的类别等适当地追加、变更其结构。具体而言，在生产线1中能够适当地设置焊料印刷机、检查机、回流焊炉等对基板作业机。

在本实施方式中，在生产线1中应用有作为对多个元件装配机10以及供料器保管装置5分别进行预定作业的作业装置的更换机器人40。构成生产线1的各装置以及更换机器人40构成为能够经由网络相对于主计算机6输入输出各种数据。包括更换机器人40在内的更换系统30的详细结构见后述。

供料器保管装置5具有多个插槽。供料器保管装置5储存分别装备于多个插槽的供料器20。装备于供料器保管装置5的插槽的供料器20成为能够与主计算机6之间进行通信的状态。由此，供料器保管装置5的插槽与装备于该插槽的供料器20的识别符号(ID)建立关联并记录于主计算机6。

主计算机6监视生产线1的动作状况，统一控制元件装配机10、供料器保管装置5等对基板作业机以及更换机器人40。在主计算机6中存储有用于控制元件装配机10、更换机器人40的各种数据。主计算机6例如在由元件装配机10执行元件的装配处理时，送出控制程序等各种数据。

3.元件装配机10的结构

如图2所示，构成生产线1的多个元件装配机10具备基板搬运装置11、元件供给装置12以及头驱动装置13。在以下的说明中，将元件装配机10的水平宽度方向、即基板90的搬运方向设为X方向，将元件装配机10的水平进深方向设为Y方向，将与X方向以及Y方向垂直的铅垂方向(图2的上下方向)设为Z方向。

基板搬运装置11由带式传送机以及定位装置等构成。基板搬运装置11将基板90向搬运方向依次搬运，并且将基板90定位在机内的预定位置。基板搬运装置11在基于元件装配机10的装配处理结束之后，将基板90向元件装配机10的机外搬出。

元件供给装置12供给向基板90装配的元件。元件供给装置12具有能够装备供料器20的上部插槽121以及下部插槽122。上部插槽121配置于元件装配机10的前部侧的上部，将所装备的供料器20保持为能够动作。装备于上部插槽121的供料器20在基于元件装配机10的装配处理中被控制动作，在设于该供料器20的上部的规定位置的取出部中供给元件。

下部插槽122配置于上部插槽121的下方，储存所装备的供料器20。即，下部插槽122预备地保持被用于生产的供料器20，或者暂时地保持被用于生产的使用完毕的供料器20。此外，上部插槽121与下部插槽122之间的供料器20的更换是通过基于后述的更换机器人40的自动更换、或者基于作业者的手动更换来进行的。

另外，当供料器20装备于元件供给装置12的上部插槽121或者下部插槽122时，经由连接器从元件装配机10供给电力。然后，供料器20成为能够与元件装配机10之间进行通信的状态。装备于上部插槽121的供料器20基于元件装配机10的控制指令等，控制收容元件的载带的进给动作。由此，供料器20在设于供料器20的上部的取出部中通过后述的装配头132的保持部件以能够拾取的方式供给元件。

头驱动装置13通过省略图示的直动机构而使移动台131在水平方向(X方向以及Y方向)上移动。装配头132通过未图示的夹持部件以能够更换的方式固定于移动台131。装配头132通过头驱动装置13的直动机构而与移动台131一体地在XY方向上移动。装配头132通过保持部件来拾取由元件供给装置12供给的元件。在上述保持部件中例如能够应用通过被供给的负压空气来吸附元件的吸嘴、把持元件的夹头等。

装配头132将保持部件保持为能够在Z方向上移动且能够绕与Z轴平行的θ轴旋转。装配头132根据所拾取的元件的姿势来调整保持部件的位置以及角度。然后，装配头132向由控制程序指示的基板90上的装配位置装配元件。

此外，在向基板90装配元件的装配处理中能够根据元件的类别而适当变更保持于装配头132的保持部件。元件装配机10例如在要执行的装配处理中使用的吸嘴未安装于装配头132的情况下，使装配头132保持收容于省略图示的嘴站的吸嘴。上述嘴站能够装卸地装备于元件装配机10的机内的预定位置。

4.供料器20的结构

参照图3说明供料器20的结构。供料器20具备供料器主体21、驱动装置22、第一被保持部23以及第二被保持部24。如图3所示，供料器主体21形成为扁平的箱形状。供料器主体21将卷绕有收容多个元件的载带的带盘保持为能够装卸(能够更换)。驱动装置22具有与设于载带的进给孔卡合的导带齿轮。驱动装置22使导带齿轮旋转而使载带进给移动。

供料器20通过省略图示的控制装置来控制驱动装置22的动作。若供料器20装备于元件装配机10的上部插槽121，则经由连接器从元件装配机10对其供给电力。由此，供料器20的控制装置成为能够与元件装配机10之间进行通信的状态。通过这样的结构，元件装配机10能够检测针对上部插槽121或者下部插槽122的供料器20的补给以及回收。

第一被保持部23设于供料器主体21，是在作业者执行作为预定作业的更换作业时被保持的部位。在本实施方式中，第一被保持部23由贯通供料器主体21的长孔的外缘的一部分形成。第一被保持部23构成为使作业者能够单手把持供料器20。

第二被保持部24设于供料器主体21，是在更换机器人40执行作为预定作业的更换作业时被保持的部位。第二被保持部24形成为与第一被保持部23不同的位置以及形状。第二被保持部24在供料器主体21的上侧的后端面开口，供后述的更换机器人40的保持臂41～43的前端部插入并卡合。第二被保持部24构成为使保持臂41～43中的一个能够保持供料器20。

5.更换系统30以及更换机器人40的结构

如图1以及图2所示，更换系统30具备第一轨道31、第二轨道32以及更换机器人40。第一轨道31以及第二轨道32构成更换机器人40的行驶路径。第一轨道31设于多个元件装配机10各自的上部插槽121与下部插槽122的上下方向之间。第二轨道32设于元件装配机10的下部插槽122的下方。第一轨道31以及第二轨道32在生产线1中遍及基板90的搬运方向的大致整个区域地延伸。

更换机器人40被设为能够沿由第一轨道31以及第二轨道32形成的行驶路径行驶。更换机器人40例如经由与设于第一轨道31的送电部对置设置的受电部，通过非接触供电被从送电部供给电力。受电部接收到的电力经由受电电路被用于更换机器人40的行驶、预定作业。此外，更换机器人40通过省略图示的位置检测装置来检测行驶路径上的当前位置。在上述位置检测装置中，能够应用光学的检测方式、使用了电磁感应的检测方式。

更换机器人40在作业区域Rw中进行预定作业。在上述“预定作业”中包括在与对基板作业机之间更换以能够装卸的方式装备于元件装配机10等对基板作业机的更换要素的作业。在本实施方式中，更换机器人40将供给向基板90装配的元件的供料器20作为更换要素，在与构成生产线1的多个元件装配机10之间、以及与供料器保管装置5之间进行供料器20的更换处理。在上述更换处理中，包括供料器20的回收作业以及补给作业中的至少一方。

在本实施方式中，更换机器人40从供料器保管装置5向元件装配机10的上部插槽121或者下部插槽122搬运供料器20。另外，更换机器人40在元件装配机10的上部插槽121与下部插槽122之间替换供料器20。进而，更换机器人40将使用完毕的供料器20从元件装配机10向供料器保管装置5搬运。更换机器人40具备多个保持臂41～43和控制部44。

多个保持臂41～43分别构成为前端部与供料器20的第二被保持部24卡合，能够保持供料器20。多个保持臂41～43分别被设为能够在供料器20的装卸方向(在本实施方式中为Y方向)上独立地移动。另外，多个保持臂41～43被设为能够在上下方向(Z方向)上一体地移动。在本实施方式中，更换机器人40具备三个保持臂41～43，但是也可以采用具备能够在供料器20的装卸方向上独立地移动的四个以上的保持臂的结构。

控制部44是主要由CPU、各种存储器、控制电路构成的控制器。控制部44与多个元件装配机10、供料器保管装置5以及主计算机6连接为能够通信。控制部44控制更换机器人40的行驶、多个保持臂41～43的动作。根据上述那样的结构，更换机器人40沿第一轨道31以及第二轨道32移动至预定位置，并且在停止位置进行作为更换要素的供料器20的更换。

6.作业管理系统50的结构

在本实施方式中，如图5所示，作业管理系统50的一部分由安装于主计算机6的软件构成。在应用有作业管理系统50的作业区域Rw中，能够将作业者对供料器20的手动更换以及更换机器人40对供料器20的自动更换作为预定作业的一个例子而执行。作业管理系统50能够基于能否与供料器20进行通信来识别执行了供料器20的更换作业(补给作业或者回收作业)。

在此，在上述那样的作业区域Rw中执行了供料器20的更换作业的情况下，存在识别作业主体是作业者还是更换机器人40的管理上的要求。例如，在更换机器人40试行了更换作业的情况下，作业管理系统50识别是否恰当地执行了该作业的现状，并且根据识别出的现状来判定更换机器人40能否行驶。另外，作业管理系统50根据作业主体，判定是应维持还是应废弃对应每个供料器20建立了关联的带盘的识别信息。

此外，如图5所示，主计算机6能够在包括生产线1在内的第一控制系统Lw1中与元件装配机10等对基板作业机进行通信，另外，能够在包括更换系统30在内的第二控制系统Lw2中与更换机器人40进行通信。因此，作业管理系统50也能够通过在更换作业的执行前或者执行后与更换机器人40进行预定信号的通信来判定更换作业的作业主体是否为更换机器人40。然而，在作业者以及更换机器人40在同一时期试行了更换作业的情况下，在尽管实际上作业者执行了更换作业但却接收到预定信号时，存在作业管理系统50误认为更换机器人40是作业主体的隐患。

另外，在构建有上述那样的多个控制系统的作业区域Rw中，从作业效率的提高、处理负荷的减轻的观点出发，有时能够实现通信量的减轻。具体而言，主计算机6例如有时以如下方式进行运用：对更换机器人40一并指示关于多个供料器20的更换作业，在多次的更换作业的执行期间，将与更换机器人40的通信设为所需最低限度。在这样的结构中，若在作业主体的识别中使用通信，则担心与通信相伴的处理负荷、所需时间的增加。

因此，本实施方式的作业管理系统50采用能够更准确地识别在作业区域Rw中执行的预定作业(例如，供料器20的更换作业)的作业主体的结构。具体而言，如图5所示，作业管理系统50主要具备更换机器人40的控制部44、信息取得部51以及识别部52。更换机器人40的控制部44以使在执行预定作业的更换机器人40的动作中包含预先设定的规定动作的方式控制更换机器人40。

在此，上述“规定动作”是如下的动作：在作业者以及更换机器人40均以包含规定动作的方式执行了预定作业的情况下，各个作业主体的动作中实际包含规定动作的概率产生一定值以上的差量。另外，在规定动作中能够采用各种方式。规定动作的方式的详细情况见后述。

信息取得部51在作业区域Rw中执行了预定作业的情况下，在该预定作业的执行结果以及执行过程的至少一方中取得表示有无规定动作的作业信息Df。上述“执行结果”包括预定作业的开始时刻、结束时刻、所需时间、连续的预定作业的间隔。另外，在预定作业是供料器20的更换作业的情况下，在“执行结果”中包含更换对象的供料器20、插槽的确定信息。

另外，在上述“执行过程”中，例如包括在预定作业的执行期间由省略图示的各种传感器检测出的更换机器人40、对象物的位置、动作轨迹等。具体而言，在预定作业是供料器20的更换作业的情况下，在“执行过程”中包括通过设于元件装配机10的前部的传感器来检测供料器20通过了预定的Y方向位置的情况、通过时刻、通过的所需时间。关于作业信息Df所示的规定动作，与后述的规定动作的各种方式一起进行说明。

作业信息Df如上所述是与预定作业的执行结果以及执行过程中的至少一方相关的一种跟踪信息(动作履历信息)。由此，在控制部44以使在执行预定作业的更换机器人40的动作中包含规定动作的方式进行控制的情况下，通过跟踪信息表示存在规定动作。另一方面，在作业者执行了预定作业的情况下，例如，表示供料器20的更换时刻、所需时间，另一方面，通过与其相关的跟踪信息来表示没有规定动作。

识别部52基于由信息取得部51取得的作业信息Df，识别预定作业的作业主体是作业者还是更换机器人40。即，若在根据作业信息Df执行了预定作业的作业主体的动作中不包含规定动作，则识别部52判定为作业主体是作业者。另一方面，若在根据作业信息Df执行了预定作业的作业主体的动作中包含规定动作，则识别部52判定为作业主体是更换机器人40。

在此，为了在上述那样的作业主体的识别中进一步提高识别精度，除了作业信息Df以外，还可以基于作业区域Rw中的检测作业者的检测装置60的检测结果，识别预定作业的作业主体是作业者还是更换机器人40。上述检测装置60是在作业者以及更换机器人40执行了预定作业的情况下仅检测作业者的装置。

具体而言，检测装置60也可以具备对在作业区域Rw中执行预定作业时位于作业区域Rw的作业者进行检测的人感传感器61。人感传感器61检测周边的作业者的存在，并送出基于检测的信号。人感传感器61使用红外线、超声波等来检测作业者。检测装置60例如基于从人感传感器61送出的信号，识别在作业区域Rw中作业者是否以能够执行更换作业的程度接近元件装配机10。

另外，如图3所示，检测装置60也可以具备设于供料器20的第一被保持部23并检测作业者对供料器20的保持的保持传感器62。保持传感器62由设于第一被保持部23的内周面的开关元件、压电元件等构成。当作业者把持第一被保持部2时，保持传感器62必然成为ON(接通)状态。

此外，在仅供料器20装备于元件装配机10的状态下被供给电力且能够进行通信的结构中，保持传感器62检测刚装备之后或者即将被回收之前的状态，并送出基于检测的信号。检测装置60例如基于从保持传感器62送出的信号，识别作业区域Rw中的作业者是否执行了更换作业或者是否要执行更换作业。

在本实施方式中，作业管理系统50具备信息管理部53。信息管理部53根据基于识别部52的识别结果、即所执行的预定作业的作业主体，执行各种管理信息的管理处理。在此，在上述管理信息Dm中包含与供料器20建立了关联的信息。具体而言，管理信息Dm是将装填于供料器20的载带的种类(相当于收纳的元件的种类)与供料器20的每个识别符号建立关联所得的信息。上述的建立关联是通过基于作业者的验证处理来进行的。

在此，信息管理部53例如在供料器20中装填有载带时，基于验证处理的结果，生成或者更新管理信息Dm。在验证处理中，供料器20的识别符号例如是通过利用读取器读取粘贴于供料器20的供料器主体21的二维代码等而取得的。同样地，载带的识别符号例如是通过利用读取器读取粘贴于带盘的二维代码等而取得的。

信息管理部53以在基于元件装配机10的装配处理中不供给错误种类的元件的方式对管理信息Dm进行管理。然而，例如在供料器20被从元件装配机10卸下而未被供给电力的状态下，无法识别供料器20的状态。因此，无法确定供料器20和装填于其中的载带的组合是否与由管理信息Dm表示的内容一致。

为此，信息管理部53在无法识别供料器20的状态的状态持续了一定期间的情况下，废弃与该供料器20相对应的管理信息Dm。由此，作业者在将该供料器20再次装备于元件装配机10时，重新执行验证处理。由此，信息管理部53生成管理信息Dm，防止在装配处理中供给错误种类的元件。

在此，尽管由更换系统30回收的供料器20被保持于更换机器人40、供料器保管装置5，但是若管理信息Dm被废弃，则在将该供料器20自动地装备于元件装配机10时需要执行验证处理。由此，结果需要基于作业者的作业，存在阻碍自动化、省人化的隐患。为此，信息管理部53不废弃地维持与不经由作业者而从元件装配机10回收的供料器20相对应的管理信息Dm。

因而，为了恰当地进行基于信息管理部53的管理信息Dm的废弃、维持，需要准确地识别执行了供料器20的更换作业的作业主体。与此相对地，信息管理部53通过上述那样的结构，能够基于识别部52的识别结果(作业主体是作业者还是更换机器人40)来对管理信息Dm进行管理。由此，能够防止过度地执行验证处理而导致生产率降低，并且能够提高装配处理的准确性。

作业管理系统50具备更换指令部54。更换指令部54基于确定了要生产的基板产品的类别、数量、生产顺序等的生产计划、以及当前的生产线1的换产调整状态，对更换系统30指示供料器20的更换作业。另外，在本实施方式中，更换指令部54对更换机器人40一并指示关于多个供料器20的更换作业。

在此，在作业管理系统50中，多个元件装配机10、信息取得部51、识别部52、信息管理部53、更换指令部54以及检测装置60属于同一第一控制系统Lw1。另一方面，更换系统30以及更换指令部54属于与第一控制系统Lw1相独立的第二控制系统Lw2。识别部52能够与更换机器人40进行通信，但是属于与更换机器人40的控制部44不同的控制系统，不依赖于与控制部44的通信而识别预定作业的作业主体。

作业管理系统50具备存储装置55。存储装置55由硬盘装置等光学驱动装置或者闪存等构成。在存储装置55中存储有作业信息Df、多个供料器20中的每一个的管理信息Dm。作业信息Df以及管理信息Dm由主计算机6生成以及更新。

7.关于规定动作和作业信息Df

在更换机器人40执行预定作业的情况下，对更换机器人40的动作所包含的规定动作和表示有无该规定动作的作业信息Df进行说明。在此，示例并说明预定作业是作为更换要素的供料器20的更换作业(补给作业或者回收作业)的方式。此外，规定动作未必局限于作业者无法执行的动作。另外，也不局限于更换机器人40大致100％成功的动作。

即，规定动作是如下的动作：在作业者以及更换机器人40均以包含规定动作的方式执行了预定作业的情况下，各个作业主体的动作中实际包含规定动作的概率产生一定值以上的差量。此时，规定动作是更换机器人40为作业主体的情况下的上述概率比作业者为作业主体的情况下的上述概率高的动作。由此，规定动作优选为更换机器人40为作业主体的情况下的上述概率接近100％的动作。另外，规定动作优选为作业者为作业主体的情况下的上述概率接近0％的动作。

进而，优选规定动作是如下的动作：在执行了一次以上的更换作业的情况下，能够根据其执行结果以及执行过程中的至少一方容易地判别有无规定动作。由于上述概率与作业主体的识别精度存在相关，因此通过利用该相关，能够通过规定动作的设定来提高识别精度。另外，通过一边确保识别精度一边适当地设定规定动作，能够抑制与规定动作的执行相伴的所需时间的增加。

第一方式的规定动作是如下的动作：在作业者无法执行的一定期间内，执行以三个以上的供料器20为对象的各自的更换作业。具体而言，由于在作业者试行供料器20的更换作业的情况下是用单手把持供料器20的第一被保持部23的，因此用双手把持两个供料器20进行执行是困难的，将三个以上作为对象是非常困难的。比熟练于更换作业的作业者以三个供料器20为对象的更换作业的所需时间短的时间相当于作业者无法执行的一定期间。

与此相对地，在本实施方式中，更换机器人40具备三个保持臂41～43，能够同时试行以三个供料器20为对象的各自的更换作业。在本实施方式中，更换机器人40的控制部44在一定期间内执行以三个供料器20为对象的三次更换作业。在该第一方式中，作业信息Df根据更换作业是否在一定期间内被执行了三次以上来表示有无规定动作。

例如，若更换机器人40同时从元件装配机10回收三个供料器20，则元件装配机10停止向三个供料器20供电，并且成为不能通信的状态。由此，元件装配机10识别为此前装备的三个供料器20已被回收(执行了更换作业)，将分别执行了的更换作业的开始时刻通知给作业管理系统50。作业管理系统50将所通知的与更换作业相关的信息记录于作业信息Df。

由此，作业信息Df表示针对上述三个供料器20根据各自的回收作业的开始时刻在一定期间内执行了三次以上的回收作业这样的规定动作。这在供料器20的补给作业中也相同，将元件装配机10在一定期间内开始向三个供料器20供电的情况记录于作业信息Df。由此，作业信息Df表示补给作业在一定期间内被执行了三次以上这样的规定动作。

此外，在更换机器人40具备四个保持臂的情况下，第一方式的规定动作可以设为使用了四个保持臂中的三个保持臂的上述动作，另外，也可以设为通过四个保持臂在一定期间内执行以四个供料器20为对象的各自的更换作业的动作。在更换机器人40具备五个以上的保持臂的情况下也能够应用同样的方式。

第二方式的规定动作是以预先设定的规定的所需时间来执行预定作业的动作、以及以预先设定的规定的间隔来执行连续地执行的预定作业的动作中的至少一方。具体而言，在作业者试行供料器20的更换作业的情况下，即使对更换作业熟练，所需时间也会产生偏差。另外，在作业者连续地试行更换作业的情况下，间隔产生偏差。使这些偏差在一定值以下是非常困难的。

与此相对地，更换机器人40例如能够对更换作业的所需时间进行累计，适当地插入待机时间等来调整所需时间，以使开始时刻与结束时刻的时间差一定。进而，更换机器人40对于连续的更换作业也相同，能够适当地插入待机时间等来调整间隔，以使之前的更换作业的结束时刻与之后的更换作业的开始时刻的时间差一定。在该第二方式中，作业信息Df根据更换作业是否以所需时间被执行、或者是否以连续的预定作业的间隔被执行来表示有无规定动作。

通过采用如上所述示例的第一方式的规定动作或者第二方式的规定动作，能够增大上述概率的差值。此外，控制部44可以适当地切换第一方式的规定动作以及第二方式的规定动作，也可以同时采用双方。另外，对于上述以外的规定动作也能够同样地应用。通过应用各种方式的规定动作，作为结果，能够提高作业主体的识别精度。

8.作业主体的识别处理

参照图5以及图6对基于作业管理系统50的作业主体的识别处理进行说明。作业主体的识别处理例如在预定作业是供料器20的更换作业的情况下，从元件装配机10通知执行了一次以上的更换作业，并且以作业信息Df被更新为触发而执行。

首先，信息取得部51从存储装置55取得更新后的作业信息Df(S11)。识别部52使用由信息取得部51取得的作业信息Df，分析预定作业的内容(执行结果以及执行过程中的至少一方)(S12)。然后，识别部52判定在执行了预定作业的作业主体的动作中是否包含预先设定的方式的规定动作(S13)。

在作业主体的动作中不包含规定动作的情况下(S13：否)，识别部52识别为由作业者执行了预定作业的可能性较高。在本实施方式中，进而，识别部52判定在执行了预定作业的期间是否由检测装置60检测到作业者(S14)。在此，在由检测装置60检测到作业者的情况下(S14：是)，识别部52识别为预定作业的作业主体是作业者(S15)。

另一方面，在作业主体的动作中包含规定动作的情况下(S13：是)，识别部52识别为预定作业的作业主体是更换机器人40(S16)。另外，在作业主体的动作中不包含规定动作的情况下(S13：否)，且有时通过检测装置60未检测到作业者(S14：否)。在这样的情况下，识别部52认为更换机器人40在预定作业中包含规定动作失败，识别为预定作业的作业主体是更换机器人40(S16)。

此外，在上述那样的状态的情况下(S13：否，S14：否)，设为作业主体不明，识别部52也可以执行向作业者通知等错误处理。识别部52将作业主体的识别处理的结果与所执行的预定作业建立关联并存储于存储装置55。上述识别处理的结果例如被用于信息管理部53对更换要素的管理等。

根据上述那样的结构，在作业区域Rw中执行了预定作业的情况下，能够基于在预定作业中是否包含规定动作、或者基于在预定作业的执行期间在作业区域Rw中是否检测到作业者的检测结果，识别作业主体(S13～S16)。由此，能够不依赖于有无更换机器人40和作业管理系统50的通信而识别作业主体，因此能够抑制处理负荷、所需时间的增加，提高作业的管理性。

另外，在本实施方式中，识别部52属于与控制部44相独立的第一控制系统Lw1，不依赖于与控制部44的通信地识别预定作业的作业主体(S15、S16)。根据这样的结构，控制系统相互独立，能够在不等待与对方的通信成立的情况下进行自己所指示的预定作业。由此，能够提高作业区域Rw中的作业效率。另外，在这样的环境下能够提高作业的管理性，因此能够实现生产率、作业效率的提高。

9.实施方式的变形方式

9-1.关于作业主体的识别处理

在实施方式中，作业管理系统50在作业主体的识别处理中，基于在作业主体的动作中是否包含规定动作(S13)、以及是否由检测装置60检测到作业者(S14)来识别作业主体(S15、S16)。与此相对地，作业管理系统50也可以通过任一方来识别作业主体。即，作业管理系统50也可以省略基于检测装置60的检测结果的判定(S14)，根据有无规定动作来识别作业主体。

另外，作业管理系统50也可以省略基于信息取得部51的作业信息Df的取得(S11)、预定作业的内容的分析(S12)、有无规定动作的判定(S13)，基于检测装置60的检测结果来识别作业主体。具体而言，如图7所示，作业管理系统150主要具备识别部52以及检测装置60。这样，即使在作业管理系统150不具备信息取得部51的结构中，也能够执行作业主体的识别处理。

9-2.关于基于作业主体的预定作业

在实施方式中，作为更换系统30以及更换机器人40进行更换的对象的更换要素是装备于元件装配机10并供给向基板90装配的元件的供料器20。与此相对地，更换系统30以及更换机器人40也可以将供料器20以外的要素作为更换要素。具体而言，例如以能够更换的方式装备于元件装配机10的带盘、嘴站、废弃带回收容器等也能够成为更换要素。

在供料器中，存在保持带盘的带盘保持架配置于外部的种类。为此，通过更换机器人40自动更换供料器的带盘，能够进行带盘的准确的配送。另外，嘴站需要保持与在基板产品的生产中使用的元件的类别相对应的吸嘴。为此，通过在生产线1配置嘴站用的保管装置，能够在该保管装置与元件装配机10之间自动更换嘴站，能够提高生产线1中的生产效率。

另外，上述废弃带回收容器例如是装备于元件装配机10的上部插槽121的下方且对在各个供料器20供给元件时产生的废弃带进行回收的容器。该废弃带例如是将载带中的取出了元件的部位切割成适当长度而成的。废弃带回收容器的容量有限。因此，从维持良好的生产状态的观点出发，使用更换机器人40将例如废弃带回收容器所回收的废弃带的量维持在一定量以下是有用的。

此外，更换机器人40也可以构成为，在供料器20是杆式供料器的情况下，进行杆的供给以及空的杆的回收。另外，更换机器人40也可以构成为，在供料器20为散装供料器的情况下，进行散装元件的供给、或者收容散装元件的元件壳体的供给以及空的元件壳体的回收。在这样的结构中，也能够进行更换要素的自动的补给以及回收，能够提高生产线1中的生产效率。

另外，在实施方式中，构成为在作业区域Rw中与作业者一起执行预定作业的机器人是更换机器人40。与此相对地，作业管理系统50作为管理对象的机器人也可以构成为例如是在生产线1的供料器保管装置5与保管有供料器20的保管仓库(未图示)之间搬运供料器20的搬运机器人。

在上述那样的结构中，作业管理系统50也可以将搬运机器人独立地、或者例如汇总预定的生产所需的供料器20而与供料器保管装置5之间进行更换的作业作为预定作业，从而识别作业主体。在这样的结构中也起到与实施方式相同的效果。

另外，预定作业除了更换要素的更换作业以外，只要能够在作业区域Rw中执行由作业者以及机器人进行的预定作业，则例如也可以设为预定物品的供给作业、回收作业、对基板作业机的检查作业、校正作业。在这样的结构中，作业管理系统50能够基于有无规定动作以及检测装置60的检测结果中的至少一方来识别作业主体。

附图标记说明

1：生产线5：供料器保管装置6：主计算机10：元件装配机(作业装置)20：供料器(更换要素)21：供料器主体22：驱动装置23：第一被保持部24：第二被保持部30：更换系统40：更换机器人41～43：保持臂44：控制部50：作业管理系统51：信息取得部52：识别部53：信息管理部54：更换指令部55：存储装置60：检测装置61：人感传感器62：保持传感器Rw：作业区域Lw1：第一控制系统Lw2：第二控制系统Df：作业信息Dm：管理信息。

Claims (12)

1.一种作业管理系统，被应用于由作业者以及机器人执行预定作业的作业区域，其中，

所述作业管理系统具备：

控制部，以使在执行所述预定作业的所述机器人的动作中包含预先设定的规定动作的方式控制所述机器人；

信息取得部，在所述作业区域中执行了所述预定作业的情况下，在该预定作业的执行结果以及执行过程的至少一方中取得表示有无所述规定动作的作业信息；以及

识别部，基于由所述信息取得部取得的所述作业信息，来识别所述预定作业的作业主体是所述作业者还是所述机器人。

2.根据权利要求1所述的作业管理系统，其中，

所述规定动作是如下的动作：在所述作业者以及所述机器人均以包含所述规定动作的方式执行了所述预定作业的情况下，各个所述作业主体的动作中实际包含所述规定动作的概率产生一定值以上的差量。

3.根据权利要求1或2所述的作业管理系统，其中，

所述预定作业是对于具备更换要素的作业装置进行的所述更换要素的补给作业或者回收作业，

所述规定动作是如下的动作：在所述作业者无法执行的一定期间内，执行以三个以上的所述更换要素为对象的各个所述预定作业。

4.根据权利要求3所述的作业管理系统，其中，

所述作业信息根据所述预定作业是否在所述一定期间内被执行了三次以上来表示有无所述规定动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述规定动作是以下动作中的至少一方：以预先设定的规定的所需时间来执行所述预定作业的动作；以及以预先设定的规定的间隔来执行连续地执行的所述预定作业的动作。

6.根据权利要求5所述的作业管理系统，其中，

所述作业信息根据是否以所述所需时间执行了所述预定作业或者是否以连续的所述预定作业的所述间隔执行了所述预定作业来表示有无所述规定动作。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述作业管理系统还具备检测所述作业区域中的所述作业者的检测装置，

在所述作业区域中执行了所述预定作业的情况下，所述识别部基于所述检测装置的检测结果来识别所述预定作业的作业主体是所述作业者还是所述机器人。

8.一种作业管理系统，被应用于由作业者以及机器人执行预定作业的作业区域，其中，

所述作业管理系统具备：

控制部，对执行所述预定作业的所述机器人进行控制；

检测装置，检测所述作业区域中的所述作业者；以及

识别部，在所述作业区域中执行了所述预定作业的情况下，基于所述检测装置的检测结果来识别所述预定作业的作业主体是所述作业者还是所述机器人。

9.根据权利要求7或8所述的作业管理系统，其中，

所述检测装置具备人感传感器，所述人感传感器检测在所述作业区域中执行所述预定作业时位于所述作业区域的所述作业者。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述预定作业是对于具备更换要素的作业装置进行的所述更换要素的补给作业或者回收作业，

所述更换要素具备：第一被保持部，在所述作业者执行所述预定作业时被保持；以及第二被保持部，在所述机器人执行所述预定作业时被保持，且与所述第一被保持部不同，

所述检测装置具备保持传感器，该保持传感器设于所述第一被保持部，检测所述作业者对所述更换要素的保持。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述预定作业是对于具备更换要素的作业装置进行的所述更换要素的补给作业或者回收作业，

所述作业管理系统还具备信息管理部，该信息管理部基于所述识别部的识别结果来管理与所述更换要素相关联的管理信息。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述识别部属于与所述控制部相独立的控制系统，不依赖于与所述控制部的通信地识别所述预定作业的作业主体。

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