CN114072688A - 用于多雷达共存的干扰抑制 - Google Patents

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Abstract

提出了用于在最小化与其他雷达源的干扰的同时从雷达源发送和接收雷达信号的方法、系统、计算机可读介质和装置。根据波形参数集产生包括第一啁啾序列的发送信号，其中对于第一啁啾序列中的一个或多个啁啾改变至少一个波形参数。另外，第一啁啾序列的每个啁啾可以被相位调制。然后对包括第二啁啾序列并对应于从周围环境中的物体反射的发送信号的接收信号进行采样，以确定物体的一个或多个属性。在一些实施例中，属性包括使用离散傅立叶变换(DFT)计算的距离和速度值。可以从接收信号计算的其他属性包括方位角和仰角。

Description

用于多雷达共存的干扰抑制
优先权声明
本专利申请要求于2019年7月3日提交的标题为《用于多雷达共存的干扰抑制(INTERFERENCE SUPPRESSION FOR MULTI-RADAR COEXISTENCE)》的美国非临时申请第16/503,011号的优先权，该美国非临时申请被转让给本申请的受让人，并通过引用明确地并入本文。
背景技术
本公开的各方面涉及在存在干扰雷达源的情况下来自雷达源的信号的发送和检测。
雷达信号通常用于检测周围环境中物体的存在。例如，机动车辆有时配备有雷达单元，该雷达单元发送雷达信号以检测从比如附近车辆的另一物体反射的对应信号。如果有其他雷达源发送干扰反射信号的信号，则检测可能会遇到困难。
发明内容
描述了使雷达源能够与其他雷达源共存的各种说明性实施例。特别地，描述了用于以最小化雷达源和可能存在于周围环境中的任何附加雷达源之间的干扰的方式生成雷达信号的技术。还描述了用于以来自另一雷达源的干扰可容易地与反射信号区分的方式处理接收到的雷达信号的技术。在某些实施例中，雷达系统可以包括一个或多个硬件处理器或电路，该硬件处理器或电路被配置为基于被选择为最小化干扰的一个或多个波形参数来生成雷达信号。雷达信号可以是调频连续波(FMCW)。然而，本文描述的技术可以应用于其他类型的雷达信号，例如调相连续波(PMCW)雷达。
在某些实施例中，发送的雷达信号包括啁啾序列，其中波形参数基于参数模式集以每啁啾为基础而变化，该参数模式已经被配置为用于抑制干扰和/或用于以使得在接收器处理期间干扰信号容易与反射信号区分的方式来整形干扰。可以从包括已经被配置为用于高自相关和低互相关(也称为交叉相关)的多个参数模式集的码本中选择该参数模式集。
在某些实施例中，通过基于与相位代码对应的附加参数集来对每个啁啾执行相位调制，生成发送的雷达信号。相位调制的添加降低了使用与干扰源完全相同的参数生成发送的雷达信号的可能性。
在某些实施例中，响应于确定雷达信号的先前发送部分(例如，先前啁啾序列)受到干扰，改变雷达信号的波形参数。可以通过尝试基于与用于雷达信号的先前发送部分的第二波形参数集不同的第一波形参数集执行物体检测来检测干扰。如果尝试成功，则这指示使用第一波形参数集的干扰源可能对接收到的雷达信号有贡献。因此，可以排除第一波形参数集以与雷达信号的随后发送部分一起使用。例如，第一波形参数集可以保持在某一时间段不被使用。
在某些实施例中，提供了一种方法、存储指令的一个或多个非暂时性计算机可读介质以及被配置为执行该方法的雷达系统，该指令可由一个或多个处理器执行以使得该一个或多个处理器执行该方法。该方法包括生成包括第一啁啾序列的发送信号。根据波形参数集生成第一啁啾序列中的每个啁啾。该方法还包括：针对该第一啁啾序列中的一个或多个啁啾，改变该波形参数集中的至少一个波形参数；以及接收包括第二啁啾序列的接收信号。接收信号对应于从周围环境中的物体反射并被采样的发送信号。该方法还包括使用所采样的接收信号来确定物体的一个或多个属性。
附图说明
本公开的各方面通过示例来说明。在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。
图1图示了可以产生雷达干扰的示例性场景。
图2图示了根据某些实施例的示例性发送波形。
图3是根据某些实施例的码本的简化图示。
图4是根据某些实施例的示例性雷达系统的简化框图。
图5是根据某些实施例的用于生成和接收雷达信号的方法的简化流程图。
图6是根据某些实施例的用于将二维离散傅立叶变换(DFT)应用于接收波形的过程的图形表示。
图7是根据某些实施例的用于在执行均衡和重采样之后将二维DFT应用于接收波形的过程的图形表示。
图8A图示了当接收到的啁啾的斜率和频率偏移与发送的啁啾的斜率和频率偏移匹配时，将第一DFT应用于所接收到的雷达信号中的单个啁啾的结果。
图8B图示了当接收到的啁啾的斜率与发送的啁啾的斜率匹配，但频率偏移不匹配时，将第一DFT应用于所接收到的雷达信号中的单个啁啾的结果。
图8C图示了当接收到的啁啾的斜率与发送的啁啾的斜率不匹配时，将第一DFT应用于所接收到的雷达信号中的单个啁啾的结果。
图9A图示了在失配频率偏移和匹配斜率场景下将第二DFT应用于第一DFT的输出的结果。
图9B图示了在失配斜率场景下将第二DFT应用于第一DFT的输出的结果。
图10A图示了相对于时间不对准的雷达信号的示例。
图10B图示了相对于时间对准的雷达信号的示例。
图11是根据某些实施例的用于选择码字的方法的简化流程图。
图12图示了其中可以实现一个或多个实施例的示例计算系统。
具体实施方式
现在将参照附图描述几个说明性实施例。虽然下文描述了其中可实施本公开的一个或多个方面的特定实施例，但可使用其他实施例且可在不脱离本公开的范围或所附权利要求书的精神的情况下作出各种修改。
描述了使雷达源能够与其他雷达源共存的各种说明性实施例。特别地，描述了用于以最小化雷达源和可能存在于周围环境中的任何附加雷达源之间的干扰的方式生成雷达信号的技术。还描述了用于以来自另一雷达源的干扰可容易地与反射信号区分的方式处理接收到的雷达信号的技术。在某些实施例中，雷达系统可以包括一个或多个硬件处理器或电路，该硬件处理器或电路被配置为基于被选择为最小化干扰的一个或多个波形参数来生成雷达信号。雷达信号可以是调频连续波(FMCW)。然而，本文描述的技术可以应用于其他类型的雷达信号。
在某些实施例中，发送的雷达信号包括啁啾序列，其中波形参数基于参数模式集以每啁啾为基础而变化，该参数模式已经被配置为用于抑制干扰和/或用于以使得在接收器处理期间干扰信号容易与反射信号区分的方式来整形干扰。该参数模式集可以从包括已经被配置为用于高自相关和低互相关的多个参数模式集的码本中选择。
在某些实施例中，通过基于与相位代码对应的附加参数集来对每个啁啾执行相位调制，生成发送的雷达信号。相位调制的添加降低了使用与干扰源完全相同的参数生成发送的雷达信号的可能性。
在某些实施例中，响应于确定雷达信号的先前发送部分(例如，先前啁啾序列)受到干扰，改变雷达信号的波形参数。可以通过尝试基于与用于雷达信号的先前发送部分的第二波形参数集不同的第一波形参数集执行物体检测来检测干扰。如果尝试成功，则这指示使用第一波形参数集的干扰源可能对接收到的雷达信号有贡献。因此，可以排除第一波形参数集以与雷达信号的随后发送部分一起使用。例如，第一波形参数集可以保持在某一时间段不被使用。
如本文所使用的，术语“码字”或“参数模式”是指指示发送的雷达信号的波形参数的特定组合的数据(例如，数字值集)。码字可以用于形成发送的雷达信号的至少一部分。术语“码本”是指可选择用于生成雷达信号的多个预定义码字。如下所述，可以选择码字来确定发送波形中给定啁啾的特性。通过选择不同的码字，可以以每啁啾为基础改变发送波形。术语“雷达信号”和“雷达波形”在本文中可互换地使用，因为雷达信号作为波(例如，经频率调制的无线电波)发送。
图1图示了可以产生雷达干扰的示例性场景。如图1所示，第一车辆110发送从第二车辆120和第三车辆130反射的雷达信号。车辆120和130都位于车辆110的发送范围内。车辆130比车辆120更远离车辆110。车辆120可以接收由车辆110发送的雷达信号的副本112以反射回对应的信号112’。类似地，车辆130可以接收由车辆110发送的雷达信号的副本114以反射回对应的信号114’。此外，车辆120发送其自身的雷达信号155，其充当干扰信号。
干扰信号155是干扰反射信号112’和114’的直接信号。通常，直接信号比反射信号强得多。例如，如果信号155、112’和114’的接收功率被测量(例如，以分贝毫瓦特为单位)为距离的函数，则测量结果可以指示干扰信号155呈现两个指数衰减的功率，而反射信号112’和114’呈现四个指数衰减的功率。因此，反射信号112’和114’的信号干扰(SIR)比随着离接收器(即，车辆110)的距离的增加而迅速降低。由于干扰信号155与反射信号112’和114’相比是相对高功率的，因此干扰信号155对接收信号(例如，干扰信号155与反射信号112’和114’的组合)具有更大的贡献，从而防止在车辆110处检测到反射信号112’和114’。
另外，干扰信号155可以使车辆110中的雷达接收器错误地将干扰信号155识别为实际反射。可以基于往返时间来测量到物体的距离，例如，从发送雷达信号的时间到在雷达源处接收回对应的反射信号的时间。由于干扰信号155是直接发送的，因此干扰信号155可能被错误地检测为对应于出现在车辆120的实际距离的一半处的目标。因此，干扰信号155可能导致检测到“伪影(ghost)”目标。
现在将描述用于最小化干扰以实现多雷达共存(例如，图1中对应于车辆110和120的雷达源的共存)的技术。
图2图示了根据某些实施例的示例性发送波形200。波形200是包括啁啾序列的FMCW波形，每个啁啾具有持续时间“Tc”206，并且序列中的啁啾的总数为“Nc”。“啁啾”是在特定时间段(在该示例中为Tc)上发送的信号，其中信号的频率在该时间段期间增加或减少。图2描绘了作为频率对时间的函数的波形200。如果波形200被描绘为振幅对时间的函数，则波形200将表现为以变化的速度振荡的正弦信号。第一啁啾210具有频率偏移“f0”202和频率带宽“B”204。如图2所描绘，波形以每啁啾为基础变化，其中第一啁啾210在频率上从f0线性斜升到B+f0。啁啾210之后的下一个啁啾212斜升更快，并且具有大约是啁啾210的两倍的斜率。因此，在时间段Tc期间，啁啾212的频率围绕频率范围[f0,B+f0]。每个啁啾的斜率可以根据斜率参数来设置。另外，啁啾212具有大于f0的频率偏移。如后面所解释的，斜率和/或频率偏移可以以每啁啾为基础变化。应当注意，以每啁啾为基础波形的改变并不排除在啁啾序列期间重复使用相同的波形参数。例如，如图2所示，最后一个啁啾214具有与第一啁啾210相同的斜率，但具有不同的频率偏移。在一些实施例中，啁啾序列可以包括相同的啁啾，即第一啁啾的同一波形参数集可以被重新用于相同啁啾序列中的第二啁啾，只要至少一个波形参数对于序列中的至少一个啁啾是变化的。
图3是根据某些实施例的码本300的简化图示。码本300包括码字集310，即参数模式。每个码字310与码本300中的任何其他码字310相差至少一个参数。如图3所描绘，每个码字310可以包括发送波形参数320和与发送波形参数320结合使用的相位调制参数330。发送波形参数320可以包括例如形成发送波形的“基”参数集的斜率和频率偏移值。相位代码在后面描述，并且可以包括用于调制发送波形的相位信号的斜率和频率偏移值。
在图3中，每个码字310被描绘为包括与相位调制参数配对的发送波形参数。在可替代实施例中，可以独立地选择发送波形参数320和相位调制参数330。例如，可以通过选择波形参数，选择相位调制参数以及将选定波形参数与选定相位调制参数组合来形成码字。
发送波形参数320可以被配置为用于高自相关和低互相关。这意味着使用任何特定的发送波形参数集320生成的波形与相同波形的延迟版本(例如，在从目标反射之后在雷达源处接收回来的波形)之间的统计相关性将指示两个波形之间相对高的相似度。相反，使用来自码本300的第一波形参数集(例如，发送波形参数310-A)生成的波形与使用来自码本300的第二波形参数集(例如，发送波形参数310-B)生成的波形之间的相关性将指示相对低的相似度。如稍后所解释的，可以通过选择产生由Zadoff-Chu(ZC)序列表征的波形参数来实现这样的相关性属性。然而，也可以使用不产生精确ZC序列的参数。
图4是根据某些实施例的示例性雷达系统400的简化框图。雷达系统400包括发送器单元410和接收器单元430，二者共享对天线425的访问。在可替代实施例中，发送器单元410和接收器单元430可以包括分离的天线，一个用于发送雷达信号，一个用于接收雷达信号。发送器单元410和接收器单元430的所描绘的块元件可以用硬件、软件或其组合来实现。发送器单元410和接收器单元430可以共享除天线425以外的组件。例如，尽管在块级未描绘出，但是比如一个或多个处理器和一个或多个存储器或存储装置元件的硬件组件可以由发送器单元410和接收器单元430共享。在一些实施例中，关于发送器单元410和接收器单元430描述的功能性可使用单个处理单元(例如，包括一个或多个单独处理核的微处理器)来实现。
发送器单元410可以包括发送(Tx)波形选择逻辑412、码本414、载波信号发生器416和Tx波形发生器418。发送器单元410可以例如经由一个或多个通信总线(未示出)通信地耦合到接收器单元430。
Tx波形选择逻辑412被配置为从码本414选择码字以生成用于通过天线425发送的雷达信号。选定码字可以被传送到接收机单元430，以使得能够处理经由天线425接收到的雷达信号，例如，包括所发送的雷达信号的一个或多个反射版本以及一个或多个干扰信号的接收到的雷达信号。在一些实施例中，可以为每个啁啾选择不同的码字。在其他实施例中，码字可以被重新用于某个数量的连续啁啾，然后针对不同的码字被切换出。
码本414可以对应于图3中的码本300，并且包括用于生成发送波形的多个码字。如前面结合图3所讨论的，码字可以包括确定给定啁啾的特性的参数以及可选地包括相位调制参数。
载波信号发生器416被配置为生成载波信号，通过该载波信号调制发送波形。例如，如果发送波形是FMCW波形，则载波信号可以被生成为具有载波频率“fc”的周期性信号。
发送波形产生器418被配置为基于由Tx波形选择逻辑412选择的码字生成用于发送的雷达信号。发送波形发生器418可以包括数模转换器、发送缓冲器、频率调制电路和/或通常用于生成雷达信号的其他电路。在发送之前，雷达信号可以被数字地表示为变量“m”和“n”的函数，其中m是当前啁啾的序号，且n是该啁啾的第n个样本。因此，发送波形x[m,n]可以在数字域中表示为m和n的函数。发送波形作为随时间变化的模拟信号x(t)被发送。
接收器单元430可以包括接收(Rx)信号处理单元434、快时间离散傅立叶变换(DFT)模块436、均衡和重采样模块438、慢时间DFT模块440和峰值检测模块442。
Rx信号处理单元434被配置为从天线425接收雷达信号，并应用信号处理以调节接收到的雷达信号用于后续处理，例如，准备由峰值检测模块442进行的物体检测。Rx信号处理单元434可以在时域中接收作为模拟信号y(t)的雷达信号，并且在数字域中将接收到的雷达信号转换成对应的信号y[m,n]。Rx信号处理单元434还被配置为选择波形参数以用于处理所接收到的雷达信号。特别地，Rx信号处理单元434可以识别用于生成发送的雷达信号的码字。码字可以从Tx波形选择逻辑412传送到Rx信号处理单元434，例如直接传送或通过将先前使用的码字存储在共享存储器位置中。
快时间DFT模块436被配置为将快时间DFT应用于所接收到的雷达信号的数字形式。快时间DFT可以使用快速傅立叶变换(FFT)算法来实现，并且可以应用于为接收到的雷达信号的每个单独的啁啾生成单独的傅立叶变换值集。对于任何特定的啁啾，快时间DFT的输出可以包括作为频率的函数的一个或多个振幅值。频域可以被分成表示延迟的箱(bin)集。这些箱可以图形地表示为延迟域中的一维阵列，其中每个箱位于不同的延迟索引处。高于某一阈值的振幅可以被认为是峰值。如下所述，峰值的箱位置可以用于确定目标的速度和距离，以及用于区分反射信号和干扰信号。
均衡和重采样模块438被配置为调节快时间DFT模块436的输出，以便补偿变化的波形参数的影响。均衡和重采样使得峰值能够在慢时间DFT模块440的处理期间彼此相干地组合。下面结合图7描述均衡和重采样。
慢时间DFT模块440被配置为在快时间DFT输出已经被均衡和重采样之后，在快时间DFT模块436的输出上应用第二DFT。慢时间DFT比快时间DFT更耗时且处理密集。虽然第二DFT不是严格地必须是慢时间DFT，但是慢时间DFT的使用通常提供关于输入数据的频率特性的更详细的信息。第一DFT和第二DFT一起可以被认为是二维DFT，因为第二DFT向第一DFT的结果添加另一维度。第二DFT的输出可以图形地表示为二维阵列化的箱，其中第一维度是快时间DFT的延迟维度，第二维度表示多普勒频移。延迟对应于目标的距离。多普勒频移对应于目标的速度。因此，可以基于二维阵列中对应峰值的位置来计算目标的速度和距离。
峰值检测模块442被配置为识别慢时间DFT模块440的输出中的峰值，并且基于所识别的峰值的箱位置来确定物体的速度和距离。在一些实施例中，峰值检测模块242可以执行恒定误报警率(CFAR)算法以排除误峰值。
图5是根据某些实施例的用于生成和接收雷达信号的方法500的简化流程图。图5所描绘的处理可以由雷达系统执行，例如图4的雷达系统400。在步骤510，例如基于来自码本的码字为发送波形选择参数。在某些实施例中，参数可以包括确定FMCW波形的形状的参数和确定调制波形的相位信号的形状的附加参数。在不考虑相位调制的添加的情况下，并且假设使用相同的参数集(例如，相同的斜率和偏移)形成所有啁啾，发送波形可以在时域中表示为：
x(t)＝exp(-j2πfct)exp(-jπ(βt+fo)t) (1)
其中fc是载波频率，f0是频率偏移，t是时间，并且β是斜率。在等式1中，发送波形x(t)由两个指数项表示。第一指数是载波频率fc的函数，并且对应于调制波形，即载波信号。第二指数是频率偏移f0和斜率β的函数，并且对应于调制之前的发送波形。
如果参数包括为每个啁啾单独选择的斜率和频率偏移值，则第m个啁啾的参数可以表示如下：
Figure BDA0003448720100000091
等式2的右侧对应于被转换为Zadoff-Chu序列的参数u和q的斜率和偏移参数，其中u从0变化到ZC序列的长度(在该示例中，长度等于BTc)，并且q可以是任何整数值。如等式2所示，u取决于斜率，且q取决于偏移。因此，u和q分别表示斜率和偏移。
因此，发送波形(在数字域中)可以表示为：
Figure BDA0003448720100000092
其中等式3的指数项是类似于ZC序列的第n个样本的复值。
此外，如果发送波形是调相FMCW波形，则发送波形变为：
Figure BDA0003448720100000093
其中xFMCW是FMCW波形，例如，等式3中的x[m,n]，
Figure BDA0003448720100000094
和
Figure BDA0003448720100000095
是用于相位信号的ZC序列表示的参数，并且N是小于或等于啁啾的总数Nc的最大素数值。因此，码字可以包括参数集：
Figure BDA0003448720100000096
发送波形可以被认为是通过用对应于相位信号的第二ZC序列调制对应于FMCW波形的第一ZC序列而形成的二维ZC序列。
在步骤510中选择的参数随啁啾而变化。特别地，发送波形可以根据上述等式4生成，其中至少一个参数随啁啾而变化。举例来说，可以根据来自图3中的码本300的码字来设定u、q、
Figure BDA0003448720100000097
的值，其中u、q、
Figure BDA0003448720100000098
或
Figure BDA0003448720100000099
中的至少一者在任何两个连续啁啾之间不同。在某些实施例中，同时为多个啁啾(可能为整个啁啾序列)选择参数，以在生成啁啾之前确定参数。在其他实施例中，可以为每个啁啾“在运行中(on-the-fly)”选择参数。作为使用码本的替换，参数可以随机变化。例如，可以为每个随后的啁啾随机地选择新的斜率或新的频率偏移。然而，使用码本的优点在于可以具体选择参数以确保码字之间的低相互干扰。
在步骤512，根据步骤510中的参数选择生成发送波形。
在步骤514，由雷达系统接收波形并对其进行采样(例如，由接收器单元430的模数转换器)以生成第一DFT算法(例如，快时间DFT)的输入。可以以对应于啁啾之一的变化率的采样率(例如，采样率为1/β(1)，其中β(1)是啁啾序列中第一啁啾的斜率)来执行采样。在某些实施例中，对啁啾序列中的每个啁啾应用相同的采样率。
第一DFT被单独地应用于啁啾序列的每个啁啾，以为每个啁啾生成延迟域中啁啾的对应表示。当发送波形x(t)被反射回接收器时，对应的接收信号可以在时域中表示为：
Figure BDA0003448720100000101
其中v是反射物体的相对速度，且λ是载波信号的波长。
Figure BDA0003448720100000102
指数项对应于多普勒频移，且βt0指数项对应于时间延迟(表示距离)。在等式5中，数字域中的时间值t可以表示为：
Figure BDA0003448720100000103
在数字域中，接收波形y(t)可以表示为：
Figure BDA0003448720100000104
其中Kφ是对应于来自等式5的第一指数项的相位因子。等式7中的近似是基于这样的假设，即在给定啁啾内由于多普勒效应引起的任何相移是可以忽略的。
在某些实施例中，在接收到接收波形时，接收器单元将接收波形乘以先前(例如，最后使用的)发送波形的共轭：
Figure BDA0003448720100000105
由于接收器单元是雷达系统的一部分，所以接收器单元可以访问关于先前发送波形的信息。例如，如先前所论述，接收器单元430可以访问先前由Tx波形选择逻辑412选择的码字。乘法可以在模拟域或如等式8所示的数字域中执行，并且具有抵消x(t)或x[m,n]项的效果，使得仅保留来自等式5或等式7的指数项。尽管不是严格必需的，但是该附加步骤操作以简化接收器处理。例如，在对接收波形进行采样之前执行乘法，以便实现较低的采样率。
图6是根据某些实施例的用于将二维DFT应用于接收波形的过程的图形表示。如图6所描绘，将第一DFT(例如，步骤514中的DFT)应用于Nc个啁啾序列中的每个啁啾，以产生振幅值，该振幅值在延迟域中被分组为箱(bin)。如前所述，高于某个阈值的振幅可以被认为是峰值。在图6中，峰值(610、612和614)被表示为黑色箱。然后，通过应用第二DFT(例如，下面讨论的步骤518中的DFT)来组合第一DFT的结果，该第二DFT产生多普勒延迟域中的二维阵列化箱。在第一DFT的输出中的相同箱位置(即，相同延迟索引)中的峰值(例如，峰值610、612和614)将相干地相加，以在第二DFT的输出中产生峰值(例如，峰值650)。
只要各啁啾之间的波形参数相同，图6所描绘的过程工作良好。然而，当波形参数变化时，第一DFT的输出中的峰值可以移位到不同的位置，使得在应用第二DFT之后峰值不能相干地相加。这是因为为了调整斜率而改变β，并且相位因子KΦ是β和频率偏移f0的函数。
因此，可以在图5的步骤516应用均衡和重采样以校正变化参数的影响，如图7所描绘。
图7是根据某些实施例的用于在执行均衡和重采样之后将二维DFT应用于接收波形的过程的图形表示。如图7所示，峰值710的位置与图6中的峰值610相同，因为峰值710是通过将DFT应用于在改变任何参数之前输出的第一啁啾而产生的。一旦波形参数开始变化(例如，对于Nc个啁啾的序列中的第二啁啾和其后的每个啁啾)，峰值位置(例如，峰值712和714)移位到不同的位置，并且与图6中它们各自的峰值(例如，峰值612和614)相比具有不同的相位。均衡和重采样分别校正相位和位置的移位。
在第一DFT的输出同时可以执行均衡和重采样。在某些实施例中，首先应用均衡，然后重采样。第一DFT的输出可以表示为：
Figure BDA0003448720100000111
其中l是到特定箱的延迟指数，t0是未知的时间延迟，其中啁啾之一的t0值对应于目标的实际时间延迟，并且δ是公知的德尔塔函数。均衡考虑到相位变化，并且可以通过将
Figure BDA0003448720100000112
乘以下面的均衡函数来执行，这具有抵消等式9中的Kφ (m)项(第一指数)的效果：
Figure BDA0003448720100000121
均衡函数W(m)[l]针对每个t0进行均衡，该t0可以被解析为对应的延迟索引(例如，l＝0、1、2等)。因此，不管该箱是否包括峰值，每个箱都受到影响。然而，这不影响检测峰值的能力，因为非峰值位置基本上包括由均衡函数旋转而不改变噪声统计的噪声。
重采样校正等式9中的德尔塔项的变化。在没有重采样的情况下，第一DFT的输出中的每个峰值的位置将取决于该特定啁啾的斜率。重采样考虑了斜率变化。例如，如果第一啁啾的斜率是β(1)，并且第二啁啾的斜率是第一啁啾的斜率的两倍，即β(2)＝2β(1)，则可以通过丢弃每隔一个样本(例如，每个偶数样本或每个奇数样本)来对DFT输出进行重采样。作为另一个示例，如果第二啁啾的斜率为负，例如β(2)＝-β(1)，则可以通过将第一采样的值与最后采样的值，将第二采样的值与倒数第二采样的值进行切换等来旋转采样。以这种方式，可以基于第一啁啾的斜率β(1)来执行采样，使得针对每个啁啾，延迟指数变得对准。虽然刚刚讨论的示例使用第一啁啾的斜率，但是可以使用任何斜率作为参考或公共斜率来执行重采样。例如，公共斜率可以是发送波形的最小斜率。
返回图5，在步骤518，在步骤516执行均衡和重采样之后，将第二DFT(例如，慢时间DFT)应用于第一DFT的输出。如前面结合图6提到的，第二DFT产生多普勒延迟域中的二维阵列化箱。该二维阵列中的峰值位置可以用于计算目标的速度和距离。接收波形可以在多普勒延迟域中表示如下：
Figure BDA0003448720100000122
其中k和l分别是针对二维阵列中的箱位置的多普勒和延迟指数，并且β是第一DFT的输出在步骤516中被重采样到的公共斜率。
在步骤520，可以可选地从接收信号(在步骤514接收的波形)计算一个或多个属性。这些属性可以是除了在下面的步骤524中计算的距离和多普勒值以外的。例如，在一些实施例中，通过测量目标的方位角和/或目标的仰角，可以在二维或三维空间中检测目标相对于接收器/雷达源的位置，如从接收器的视角观察到的。方位角和仰角一起表示目标的到达方向(也称为到达角)。
方位角和仰角可以使用基于DFT的处理来计算。计算方位角和仰角的能力将取决于接收器的天线配置(例如，天线是配置在一维阵列还是二维阵列中)。例如，如果接收器具有在水平方向上排列的天线阵列，则可以在水平方向上跨越接收天线执行DFT以计算方位角。类似地，可以在垂直方向上跨越接收天线执行DFT以计算仰角。因此，使用接收到的信号确定的目标的属性可以包括距离、速度、方位角、仰角或其任何组合。
尽管步骤520被描绘为发生在步骤518之后，但是可以在不同的时间点计算附加属性，因为这些附加属性的计算可以在步骤514和518中独立于DFT来执行。因此，在另一个实施例中，步骤520可以在步骤514中的第一DFT之前执行。
在步骤522，在第二DFT的输出中识别峰值。在一些实施例中，可以使用CFAR算法来识别峰值。用于确定峰值的阈值可以根据所使用的检测算法而变化。在CFAR算法中，根据目标误报警概率设置阈值。理想地，第二DFT的输出包括用于每个真实目标的单独峰值，没有对应于伪影目标的峰值。如果存在多个真实目标，则在第二DFT的输出中可能存在多个峰值。
在步骤524，基于在步骤522中识别的峰值的位置计算距离和多普勒值。如果峰值被识别为位于索引[l,k]处，则l和k的值可以应用于等式11以计算以下值对：
Figure BDA0003448720100000131
第一值对应于目标距雷达源的距离，并且可以根据l、β、Tc和c的值来计算，其中c是无线电波在传输介质(例如，空气)中的速度。第二值对应于目标相对于雷达源的速度，并且可以根据k、Nc和Tc的值来计算。雷达系统然后可以使用所计算的目标的相对速度和雷达源的绝对速度(例如，如由安装有雷达系统400的车辆的速度计或其他传感器所测量的)来计算目标的绝对速度。
另外，尽管参考FMCW波形进行描述，但是图5中的处理可以应用于其他类型的波形(例如，PMCW)。例如，PMCW波形可以被表示为ZC序列，其通过改变一个或多个波形参数(例如，斜率或频率偏移)生成，并且进一步用根据相位代码生成的相位信号进行相位调制。
图8A图示了当接收到的啁啾的斜率β和频率偏移f0与发送的啁啾的斜率β和频率偏移f0匹配时，将第一DFT应用于所接收到的雷达信号中的单个啁啾的结果。结果被描绘在振幅延迟域中而不是被描绘为离散箱(例如，如图6和7中所描绘的)。如图8A所示，第一DFT的输出包括对应于位于特定延迟索引处的峰值810的脉冲。
图8B图示了当接收到的啁啾的斜率与发送的啁啾的斜率匹配，但频率偏移不匹配时，将第一DFT应用于所接收到的雷达信号中的单个啁啾的结果。作为失配频率偏移的结果，与图8A相比，峰值820被移位。如图8B中所描绘的，峰值820可以被移位到感兴趣的范围815之外。感兴趣的范围815是实际目标可能似合理对应的延迟索引的范围。可以选择码本中的每个码字的斜率、频率偏移和/或其他参数，使得当雷达源和干扰源使用具有不同频率偏移的码字时，归因于干扰源的任何峰值被移位到感兴趣的范围之外。
图8C图示了当接收到的啁啾的斜率与发送的啁啾的斜率不匹配时，将第一DFT应用于所接收到的雷达信号中的单个啁啾的结果。失配的斜率导致在整个延迟域上的能量扩展830。
图9A图示了在失配频率偏移和匹配斜率场景(例如，图8B中的场景)下将第二DFT应用于第一DFT的输出的结果。第一DFT的输出包括接收波形的多个啁啾的延迟域中的振幅值，并且由第二DFT变换为多普勒延迟域中的振幅值(例如，通过图6中所描绘的过程)。由于第一DFT的输出中的各个峰值(例如，来自图8B的峰值820)被移位，第二DFT的输出被分布在整个多普勒域上。该分布产生位于延迟域中相同偏移处的能量扩展920。即，能量扩展920位于与移位峰值820的延迟指数相同的延迟指数。如果第一DFT的输出中的附加峰值也由于失配频率偏移而移位，则那些附加峰值将以类似的方式在整个多普勒域上扩展。
图9B图示了在失配斜率场景(例如，图8C中的场景)下将第二DFT应用于第一DFT的输出的结果。作为第一DFT的输出中的能量扩展(例如，来自图8C的能量扩展830)的结果，第二DFT的输出作为能量扩展930分布在多普勒延迟域上。
基于图9A和9B，很明显，作为应用上述技术的结果，当存在斜率失配时，干扰被抑制，因为干扰源的能量在多普勒延迟域上扩展，使得在第二DFT的输出中没有为干扰源形成可检测的峰值。此外，当存在频率偏移失配时，干扰被整形，因为即使干扰源的能量未在延迟域中扩展，任何检测到的峰值也将位于实际感兴趣的范围(例如，图8B中的感兴趣的范围815)之外。因此，如果峰值位于不可信的延迟索引处或者基于延迟索引计算的距离是不可信的，则可以将峰值识别为对应于干扰源而不是真实目标。
图9A和9B所描绘的结果可以通过选择斜率和频率偏移参数来实现，使得发送波形被表示为ZC序列。特别地，ZC序列表现出相关特性，其在失配斜率场景(ZC参数u)中产生任何延迟的恒定交叉相关，并且其在失配偏移场景(ZC参数q)中产生位于根据参数q中的失配而移位的延迟索引处的峰值。因此，根据本文描述的技术，ZC序列对于干扰抑制和整形具有有用的相关特性。然而，应当注意，发送波形不需要具有完美的ZC形式。相反，近似ZC序列可能足以实现上述期望的相关特性。
上面讨论的示例集中于当发送波形的参数以每啁啾为基础变化时的发送器和接收器处理。下面的讨论扩展了前面的示例，并解释了如果将可选的相位调制应用于发送波形时可能发生的附加处理。相位调制是有用的，因为在满足性能要求时最小化干扰的发送波形的斜率和偏移参数(例如，u和q)的可能的值的集可能是有限的。例如，雷达系统可以被设计成满足关于两个目标之间的最小距离和两个目标的最小多普勒间隔的性能要求，该最小距离使得目标能够被识别为分离的物体(被称为距离分辨率)，该最小多普勒间隔使得两个目标能够被识别为分离的物体(被称为多普勒分辨率)。当仅少量雷达源需要共存(例如，四个雷达源，全部在彼此的传输范围内)时，而不是当期望大量雷达源共存时，这个值的有限集可以是可接受的。对于雷达源的小集合的共存，码本的大小(例如，码字的数量)可以保持较小，并且码字可以被设计为使得在任何给定的码字对之间产生不可接受的相互干扰水平的啁啾的分数(fraction)也相对较小。大量用户的共存需要较大的码本，并且由于可用参数值的数量有限，在任何给定的码字对之间产生不可接受的相互干扰电平的啁啾的分数大得多。特别地，当干扰源使用的斜率与由雷达源使用的斜率相同并且由干扰源使用的频率偏移也与由雷达源使用的频率偏移相同时，可以在第一DFT的输出中观察到归因于干扰源的峰值。
可以应用相位调制来减轻由于有限的可用参数值集引起的不希望的干扰问题。如前面结合等式3和4所述，可以选择参数，使得发送波形和调相发送波形可以表示为ZC序列。因此，通过对发送波形施加相位调制而产生的波形可以被认为是二维ZC序列。改变发送波形的相位降低了当执行第二DFT时归因于干扰源的峰值将相干地相加的可能性。
在某些实施例中，可以对给定啁啾序列中的每个啁啾应用相同的相位调制参数。可替代地，如同发送波形的基参数一样，相位调制的参数也可以改变(例如，随机地或根据相位代码)。在某些实施例中，通过随每个啁啾改变以下中的至少一者来改变参数：发送波形的斜率、发送波形的频率偏移或啁啾相位。此外，如前面结合图7所解释的，可以执行均衡以校正变化的斜率和频率偏移的影响。特别地，可以应用等式10中的均衡函数来校正由改变斜率和频率偏移而导致的相位变化。同样，可以通过应用均衡函数来校正由应用相位调制引起的相位变化。相位调制的均衡可以与图7所描绘的均衡同时执行(例如，在图5的步骤516期间)。
在某些实施例中，啁啾序列中的初始啁啾由随机选择的用于相位调制的斜率和偏移参数(例如，参数
Figure BDA0003448720100000161
和
Figure BDA0003448720100000162
)以及随机选择的用于发送波形的斜率和偏移参数(例如，参数u和q)形成。例如，可以通过随机选择码本中的任何码字来形成初始啁啾。对于啁啾序列中的下一个啁啾和其后的每个啁啾，相位调制的斜率和偏移参数可以保持随机，而发送波形的斜率和偏移参数(例如，参数u和q)可以被选择为使下一个啁啾的码字和前一个啁啾的码字之间的“距离”度量最大化。在一个示例中，距离度量被定义为使得只要码字的斜率不同，该距离就被设置为某个最大距离值，但是当斜率不同时，该距离被设置为与斜率的差(例如，码字的q值之间的差)成比例。类似地，距离度量可以被定义为频率偏移差的函数或基于频率偏移差和斜率差的组合。
图10A图示了相对于时间不对准的雷达信号的示例。在图10A中，第一源“i”生成包括啁啾序列1015的雷达信号1010，第二源“j”生成包括啁啾序列1025的雷达信号1020。啁啾序列1015和1025中的每一个包括总数为Nc个啁啾。雷达信号1010、1020是连续信号，其中在当前序列结束之后立即发送下一序列。每个啁啾被标记为“PM”以指示啁啾已经根据上面讨论的实施例被相位调制并且具有对应的相位φ。啁啾序列1015和1025彼此独立地生成，使得它们在不同时间开始和结束。
图10B图示了相对于时间对准的雷达信号的示例。在图10B中，啁啾序列1015’和1025’被对准，使得它们同时开始和结束。对准是有用的，因为码本中的一些相位编解码模式可能不表现出与同一码本中的其他相位编解码模式的延迟版本的良好相关特性。例如，码本可被设计为具有包括相位调制分量的第一码字和包括相位调制分量的第二码字，其中当对应的发送波形被时间对准时，第一码字和第二码字具有低互相关性，而当发送波形以特定方式未对准时(例如，每当第一发送波形相对于第二发送波形延迟三秒时)，第一码字和第二码字具有高互相关性。
在某些实施例中，来自不同雷达源的雷达信号可以基于共享时间参考(例如，协调通用时间(UTC))来对准。例如，每个雷达源可以从全球导航卫星系统(GNSS)接收UTC时间，以便确定何时发送下一个啁啾。以这种方式，可以为每个啁啾序列导出同步“帧边界”，以便对准不同雷达源的啁啾序列。
图11是根据某些实施例的用于选择码字的方法1100的简化流程图。图11所描绘的处理可以由雷达系统执行，例如图4的雷达系统400。在步骤1110，基于多个码字生成发送波形。例如，可以为啁啾序列中的每个啁啾选择不同的码字，每个码字包括啁啾序列中特定啁啾的斜率和偏移参数，以及应用于该特定啁啾的相位调制的斜率和偏移参数。然后，发送波形被发送到周围环境中，以被恰好在雷达系统的发送范围内的任何物体反射。
在步骤1112，在发送了步骤1110中生成的发送波形之后捕获接收波形。接收波形可以由雷达系统的接收器单元捕获，并且可以被捕获为模拟连续时间信号。例如，可以使用模数转换器将接收波形从时域转换到数字域，以生成作为啁啾数m和样本数n的函数的接收波形的数字表示。
在步骤1114，基于未用于生成发送波形的特定码字(例如，除用于生成发送波形的啁啾序列的码字以外的任何码字)对接收波形执行物体检测。物体检测可以包括前面结合图5的步骤514到518描述的任何接收器处理。具体地，物体检测可以包括将第一DFT应用于接收波形中的啁啾序列的每个啁啾，随后将第二DFT应用于第一DFT的输出以生成多普勒延迟域中的接收波形的二维表示。
在步骤1116，确定步骤1114中的物体检测是否成功。在某些实施例中，该确定可以基于在多普勒延迟域中是否清楚地观察到峰值。例如，雷达系统的接收器单元可以被配置为确定是否存在振幅大幅超过阈值以限定为峰值的任何箱。如果识别出这种峰值，则认为物体检测成功，并且该方法进行到步骤1118。否则，该方法进行到步骤1120。
在步骤1118中，响应于在步骤1116中确定物体检测成功，确定特定码字不应当在某个时间段(例如，接下来的十秒)的使用。成功的物体检测指示可能存在使用特定码字来发送其自身雷达信号的附近雷达源。因此，雷达系统可以使用其他码字，至少直到该时间段已期满，以便避免由附近雷达源发送的信号与从雷达系统自身的发送得到的反射信号之间的潜在干扰。这也有益于附近的雷达源，因为雷达系统的后续发送不会干扰附近雷达源对反射信号的接收。
在步骤1120，响应于在步骤1116中确定物体检测不成功，确定该特定码字有资格在随后的啁啾序列(例如下一个啁啾序列)期间使用。随后的啁啾序列可以通过为随后的啁啾序列中的每个啁啾从有资格的码字池中选择不同码字来形成。
在某些实施例中，可以对码本中的多个码字重复步骤1114到1120，以便形成用于生成后续啁啾序列的有资格的码字池。例如，可以通过基于步骤1116中的否定确定添加有资格的码字来一次一个码字地形成池。作为另一个示例，池最初可以包括来自码本的整个码字集，随着基于步骤1116中的肯定确定从考虑中消除码字，池逐渐变得更小。
在某些实施例中，可以基于步骤1116中的肯定确定来选择码字以用于生成后续啁啾。这样的码字可以是基于确定来自步骤1114的选定码字与特定码字之间的“距离”大于特定码字与码本中的其他码字之间的距离来选择的，其中基于先前论述的距离度量来计算该距离。因此，一旦识别了干扰码字，就可以选择与干扰码字最不可能引起相互干扰的码字。
步骤1116中单个清楚观察到的峰的条件仅仅是示例性的。其他条件可以用于确定物体检测是否成功。例如，代替单个清楚观察到的峰值，该条件可以是在某个振幅阈值之上存在至少三个峰值，所有峰值都在彼此的某个距离内(例如，在4×4的箱邻域中的三个峰值)。
图12图示了其中可以实现一个或多个实施例的示例计算机系统1200。计算机系统1200可以与雷达系统(例如，图4的雷达系统400)的一个或多个电子部件一起使用和/或结合。在某些实施例中，计算机系统1200部署在车辆(例如，图1中的车辆110)中。图12提供了可以执行在此描述的方法(例如，结合图5和11描述的方法)的计算机系统的一个实施例的示意图。应当注意，图12仅意在提供各种组件的概括性图示，其中的任何一个或全部都可以适当地使用。因此，图12宽泛地图示了各个系统元件如何以相对分离或相对更集成的方式实现。
如图12所描绘，计算机系统1200可包括可经由总线1205(或其他适当的有线和/或无线通信基础设施)通信耦合的硬件元件。硬件元件可以包括一个或多个处理单元1210，其可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器，比如数字信号处理器(DSP)、图形加速处理器、专用集成电路(ASIC)等。如图12所示，一些实施例可以具有单独的DSP 1220。处理单元1210和/或DSP 1220可以执行雷达处理，包括例如发送和接收雷达信号、应用DFT、检测来自另一雷达源的干扰，以及基于接收的雷达信号计算物体的距离和速度。
计算机系统1200可以包括一个或多个输入设备1215，其可以包括但不限于触摸屏、键盘、触摸板、相机、麦克风等；以及一个或多个输出设备1250，其可以包括但不限于显示设备、扬声器等。
计算机系统1200还可以包括无线通信接口1230，其可以包括但不限于网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(比如
Figure BDA0003448720100000191
device、IEEE 802.11设备或蜂窝通信设施)等，其可以使得计算机系统1200能够与外部计算机系统或电子设备通信。可以经由发送和/或接收无线信号1234的一个或多个无线通信天线1232来执行通信。
计算机系统1200还可以包括传感器1240。这样的传感器可以包括但不限于以下一个或多个实例：雷达传感器(例如，图4中的雷达系统400)、惯性传感器(例如，加速计和/或陀螺仪)、相机、磁力计、高度计、麦克风、超声传感器、光传感器等，其中的一些可以用于补充和/或促进本文描述的雷达相关处理。
计算机系统1200还可以包括GNSS接收器1280，其可操作以使用天线1282从一个或多个GNSS卫星接收信号1284。信号1284可以用于补充和/或并入本文所述的技术(例如，导出用于对准啁啾序列的共享时间参考)。在某些实施例中，信号1284可以用于确定计算机系统1200的地理位置，例如用于车辆导航。
计算机系统1200还可以包括存储器1260和/或与存储器1260通信。存储器1260可以包括但不限于本地和/或可网络存取的存储装置、盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备，比如随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM”)，其可以是可编程的、闪存可更新的等。这样的存储装置设备可以被配置为实现任何适当的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。在某些实施例中，存储器1260可以存储包括发送波形的参数的码本。
存储器1260可以包括存储可由计算机系统1200的一个或多个处理器(例如，处理单元1210)执行的指令的非暂时性计算机可读介质。这样的指令可以存储为程序代码，例如操作系统、设备驱动程序、可执行库或其他应用程序。存储在存储器1260中的指令可以被配置为使处理器执行本文描述的雷达相关处理。仅作为示例，以上讨论的关于图5的方法500描述的一个或多个过程可被实现为可由处理单元1210和/或DSP 1220执行的代码和/或指令。然后，在一个方面，这种代码和/或指令可以用于配置和/或适配通用计算机(或其他计算设备)以根据本文所述的技术执行一个或多个操作。
对于本领域技术人员显而易见的是，可以根据具体要求进行实质上的变化。例如，也可以使用定制的硬件，和/或可以在硬件、软件(包括便携式软件，比如小应用程序等)或两者中实现特定元件。此外，可以采用到比如网络输入/输出设备的其他计算设备的连接。
参考附图，可以包括存储器的组件可以包括非暂时性机器可读介质。本文使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在以上提供的实施例中，各种机器可读介质可能涉及向处理单元和/或其他设备提供指令/代码以供执行。附加地或替换地，机器可读介质可以用于存储和/或携带这样的指令/代码。在某些实现方式中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。这种介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括例如磁和/或光介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒、或计算机可以从其读取指令和/或代码的任何其他介质。
本文讨论的方法、系统和设备是示例。各种实施例可适当地省略、替换或添加各种过程或组件。关于某些实施例描述的特征可以组合在各种其他实施例中。可以以类似的方式组合实施例的不同方面和元件。本文提供的附图的各种组件可以用硬件和/或软件来实现。此外，技术不断发展，因此，许多元件是不将本公开的范围限制于这些特定示例的示例。
提供前面的描述以使得本领域技术人员能够制造或使用所公开的实施例。所属领域的技术人员将容易明白对这些实施例的各种修改，且本文中所描述的技术可应用于其他实施例而不背离本公开的范围。因此，本公开符合与由所附权利要求限定的原理和新颖特征一致的可能的最宽范围。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
由雷达系统生成包括第一啁啾序列的发送信号，其中，所述第一啁啾序列中的每个啁啾根据波形参数集生成；
由所述雷达系统为所述第一啁啾序列中的一个或多个啁啾改变所述波形参数集中的至少一个波形参数；
由所述雷达系统接收包括第二啁啾序列的接收信号，所述接收信号对应于从周围环境中的物体反射的所述发送信号，其中，所述接收包括对所述接收信号进行采样；以及
由所述雷达系统使用所采样的接收信号来确定所述物体的一个或多个属性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个波形参数的所述改变包括改变所述一个或多个啁啾的斜率、所述一个或多个啁啾的频率偏移，或两者。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述物体的所述一个或多个属性包括：
使用所采样的接收信号执行第一离散傅立叶变换(DFT)，其中，所述第一DFT被单独地应用于所述第二啁啾序列中的每个啁啾，以针对所述第二啁啾序列中的每个啁啾生成单独的结果；
使用所述第一DFT的结果执行第二DFT；以及
由所述雷达系统基于所述第二DFT的结果来检测所述物体的距离和速度。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
在执行所述第二DFT之前对所述第一DFT的结果执行均衡，其中，所述至少一个波形参数的改变包括改变所述一个或多个啁啾的频率偏移，并且其中，所述均衡校正由改变所述一个或多个啁啾的频率偏移引起的相移。
5.根据权利要求3所述的方法，还包括：
在执行所述第二DFT之前对所述第一DFT的结果执行重采样，其中，所述至少一个波形参数的改变包括改变所述一个或多个啁啾的斜率，并且其中，所述重采样校正由改变所述一个或多个啁啾的斜率引起的所述第一DFT的结果中的峰值位置的移位。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个波形参数随所述第一啁啾序列中的每个连续啁啾而变化。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述波形参数集是基于码本中的多个码字中的第一码字而确定的，且其中，所述改变所述至少一个波形参数包括切换到所述多个码字中的第二码字。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
基于未用于生成所述第一啁啾序列的第三码字执行物体检测；
基于所述物体检测成功来确定所述周围环境中存在干扰源；以及
响应于存在干扰源的所述确定，防止所述第三码字用于随后发送的码片序列。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述波形参数集使所述发送信号被生成为Zadoff-Chu序列或其近似。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述雷达系统对所述第一啁啾序列中的每个啁啾施加相位调制，其中，所述第一啁啾序列中的每个啁啾用根据相位调制参数集生成的相位信号进行相位调制。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括：
为所述第一啁啾序列的一个或多个啁啾改变所述相位调制参数集中的至少一个相位调制参数。
12.一种雷达系统，包括：
一个或多个处理器；以及
存储指令的存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行包括以下的处理：
生成包括第一啁啾序列的发送信号，其中，所述第一啁啾序列中的每个啁啾根据波形参数集生成；
针对所述第一啁啾序列中的一个或多个啁啾改变所述波形参数集中的至少一个波形参数；
接收包括第二啁啾序列的接收信号，所述接收信号对应于从周围环境中的物体反射的所述发送信号，其中，所述接收包括对所述接收信号进行采样；以及
使用所采样的接收信号确定所述物体的一个或多个属性。
13.根据权利要求12所述的雷达系统，其中，所述至少一个波形参数的所述改变包括改变所述一个或多个啁啾的斜率、所述一个或多个啁啾的频率偏移，或两者。
14.根据权利要求12所述的雷达系统，其中，所述确定所述物体的所述一个或多个属性包括：
使用所采样的接收信号执行第一离散傅立叶变换(DFT)，其中，所述第一DFT被单独地应用于所述第二啁啾序列中的每个啁啾，以针对所述第二啁啾序列中的每个啁啾生成单独的结果；
使用所述第一DFT的结果执行第二DFT；以及
由所述雷达系统基于所述第二DFT的结果来检测所述物体的距离和速度。
15.根据权利要求12所述的雷达系统，其中，所述波形参数集是基于码本中的多个码字中的第一码字来确定的，并且其中，所述至少一个波形参数的改变包括切换到所述多个码字中的第二码字。
16.根据权利要求15所述的雷达系统，其中，所述指令还使所述一个或多个处理器执行包括以下的处理：
基于未用于生成所述第一啁啾序列的第三码字执行物体检测；
基于所述物体检测成功来确定所述周围环境中存在干扰源；以及
响应于存在干扰源的所述确定，防止所述第三码字用于随后发送的码片序列。
17.根据权利要求12所述的雷达系统，其中，所述指令还使所述一个或多个处理器执行包括以下的处理：
对所述第一啁啾序列中的每个啁啾施加相位调制，其中，所述第一啁啾序列中的每个啁啾用根据相位调制参数集生成的相位信号进行相位调制。
18.存储指令的一个或多个非暂时性计算机可读介质，所述指令在由计算机系统的一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
生成包括第一啁啾序列的发送信号，其中，所述第一啁啾序列中的每个啁啾根据波形参数集生成；
针对所述第一啁啾序列中的一个或多个啁啾改变所述波形参数集中的至少一个波形参数；
接收包括第二啁啾序列的接收信号，所述接收信号对应于从周围环境中的物体反射的所述发送信号，其中，所述接收包括对所述接收信号进行采样；以及
使用所采样的接收信号确定所述物体的一个或多个属性。
19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述至少一个波形参数的所述改变包括改变所述一个或多个啁啾的斜率，所述一个或多个啁啾的频率偏移，或两者。
20.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述指令还使所述一个或多个处理器：
对所述第一啁啾序列中的每个啁啾施加相位调制，其中所述第一啁啾序列中的每个啁啾用根据相位调制参数集生成的相位信号进行相位调制。
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