CN114070136B - 基于振动信号的电机的控制方法、电机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于振动信号的电机的控制方法、电机和存储介质，其中，通过振动传感器采集电机运行中产生的振动信号，通过频谱分析的方式确定振动信号中是否存在“尖峰”频谱，当确定存在“尖峰”频谱时，生成对应的补偿信号并叠加至电机的驱动信号中，因此能够有效地降低电机运转过程中的低转矩脉动，从而有效地降低电机运行中的振动，实现降低噪音。

Description

基于振动信号的电机的控制方法、电机和存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种基于振动信号的电机的控制方法、一种电机和一种计算机可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，很多家电设备中都设置有电机，电机在运行中的振动会导致噪音，因此会影响用户的使用体验，因此目前亟需一种能够有效降低电机运行振动的方法。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种基于振动信号的电机的控制方法。

本发明的第二方面提出一种电机。

本发明的第三方面提出一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种基于振动信号的电机的控制方法，电机包括振动传感器，控制方法包括：通过振动传感器采集电机运行中产生的振动信号，对振动信号进行频谱分析，以确定振动信号对应的振动频谱；基于振动频谱中包括目标特征频谱的情况，根据目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将补偿信号叠加至电机的驱动信号中。

在该技术方案中，在电机上设置振动传感器，具体可设置为模拟信号振动传感器或数字信号振动传感器。通过振动传感器实时采集电机在运行中产生的振动信号，并对采集到的振动信号进行频谱分析，在分析后，能够得到振动信号对应的振动频谱。

进一步地，对振动频谱进行分析和识别，如果确定振动频谱中包括目标特征频谱，如“频谱尖峰”，则说明电机运行过程中存在非正常的振动信号，电机运行中可能存在共振和运行不平衡的现象，此时根据确定到的目标频谱特征，通过电机控制算法生成对应的补偿信号，将该补偿信号叠加至电机的驱动信号内，通过叠加有补偿信号的驱动信号来控制电机运转，直至目标特征频谱消失。

应用了本发明实施例，通过获取电机运行时的振动信号，通过对振动信号进行频谱分析的方式确定电机的运行是否存在不平衡的情况，并在电机运行不平衡时，根据识别到的目标特征频谱生成补偿信号，因此能够有效地降低电机运转过程中的低转矩脉动，从而有效地降低电机运行中的振动，实现降低噪音。

另外，本发明提供的上述技术方案中的基于振动信号的电机的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，在根据目标特征频谱生成对应的补偿信号的步骤之前，控制方法还包括：获取电机的基波频率，根据基波频率确定电机的目标谐波频率，并确定目标谐波频率对应的平均幅值；根据目标谐波频率和振动频谱，确定振动频谱与目标谐波频率相对应的频谱幅值；根据平均幅值确定幅值阈值，基于频谱幅值大于幅值阈值的情况，确定振动频谱在目标谐波频率上包括目标特征频谱。

在该技术方案中，电机的基波频率具体为电机的电频率，根据电机的基波频率能够确定到电机在各次谐波上对应的谐波频率(如2次谐波频率、3次谐波频率……)。在判断振动频谱上是否存在特征频谱时，可分别判断振动频谱在各次谐波频率上对应的平均幅值是否超过了幅值阈值，如果振动频谱在某次谐波频率上，具体为目标谐波频率上的平均幅值超过了幅值阈值，则说明振动频谱在目标谐波频率上包括目标特征频谱，即电机运行存在不平衡的情况，此时生成对应的补偿信号，以保证电机运行平顺。

其中，当振动频谱中不存在目标特征频谱时，补偿信号为0。

在上述任一技术方案中，根据基波频率确定电机的目标谐波频率的步骤，具体包括：计算基波频率与第一预设常数的第一乘积，将第一乘积确定为目标谐波频率；其中，第一预设常数为正整数，第一预设常数大于等于2，且第一预设常数小于等于20。

在该技术方案中，在确定电机的目标谐波频率时，仅需计算基波频率与第一预设常数的乘积。具体地，设基波频率为f_e，则各次谐波频率可表示为nf_e。其中n即第一预设常数，且n为大于等于2，小于等于20的正整数。通过该方法确定电机的各次谐波频率，即确定目标谐波频率，计算量小，运算速度快，能够提高电机控制的灵敏度。

在上述任一技术方案中，根据平均幅值确定幅值阈值的步骤，具体包括：计算平均幅值与第二预设常数的第二乘积，将第二乘积确定为幅值阈值；其中，第二预设常数大于0，且第二预设常数小于等于2。

在该技术方案中，设目标谐波频率表示为nf_e，则振动频谱在目标谐波频率nf_e对应的幅值可表示为P_n，平均幅值可表示为P_navg，计算平均幅值与第二预设常数m的乘积，即mP_navg即为幅值阈值。当P_n大于mP_navg时，则说明振动频谱在nf_e处包括目标特征频谱，否则说明振动频谱在nf_e处不包括目标特征频谱。其中，满足0≤m≤2。

在上述任一技术方案中，确定目标谐波频率对应的平均幅值的步骤，具体包括：计算目标谐波频率与第三预设常数的第三乘积，以及目标谐波频率与第四预设常数的第四乘积；以第三乘积为区间下限，以第四乘积为区间上限，确定频率区间；确定频率区间内的多个目标频率对应的多个频率幅值，计算多个频率幅值的平均值，将平均值确定为平均幅值；其中，第三预设常数等于第一预设常数与1的差，第四预设常数等于第一预设常数与1的和。

在确定幅值阈值时，设目标谐波频率表示为nf_e，则振动频谱在目标谐波频率nf_e对应的幅值可表示为P_n，平均幅值可表示为P_navg，具体为计算在(n-1)次谐波与(n+1)次谐波之间的谐波频率的幅值平均值，也就是计算(n-1)f_e至(n+1)f_e范围内的幅值的平均值P_navg，其中n为第一预设常数，(n+1)即第三预设常数，(n+1)即第四预设常数。

在一些实时方式中，为了减小计算量，还可通过计算0.9nf_e至1.1nf_e之间的谐波频率的幅值的平均值来确定平均幅值。

在上述任一技术方案中，振动信号包括数字信号或模拟信号，对振动信号进行频谱分析，以确定电机对应的振动频谱的步骤，具体包括：通过傅立叶变换算法对振动信号进行频谱分析，以确定振动频谱；或通过小波变换算法对振动信号进行频谱分析，以确定振动频谱。

在该技术方案中，当振动传感器为模拟信号振动传感器时，振动信号则对应为模拟信号，如果振动传感器为数字振动传感器，则振动信号对应为数字信号。在对振动信号进行频谱分析时，可通过傅立叶变化算法对振动信号进行频谱分析，也可以通过小波变化算法对振动信号进行频谱信息，最终得到可视化且可被处理器识别的振动频谱。通过傅立叶变化算法和小波变化算法对振动信号进行频谱分析，能够在保证准确度的前提下，减小计算量，提高电机控制的灵敏度。

在上述任一技术方案中，补偿信号为余弦信号，且余弦信号的频率与目标特征频谱的频率相对应，余弦信号的相位与目标特征频谱的相位相对应；以及计算目标特征频谱的幅值与预设系数的第四乘积，将第四乘积确定为余弦信号的幅值。

在该技术方案中，补偿信号为余弦信号(或正弦信号)，该余弦信号的频率与目标特征频谱的频率相对应，该余弦信号的相位与目标特征频率的相位相对应，因此通过在电机的驱动信号中叠加该余弦信号，能够有效地“抵消”目标特征频谱对应的电机运行产生的脉动，进而保证电机运行平稳。

其中，补偿信号(余弦信号)的幅值为目标特征频谱的幅值与预设系数的乘积。

在上述任一技术方案中，补偿信号为电压补偿信号或电流补偿信号；以及预设系数大于等于-10000，且预设系数小于等于10000。

在该技术方案中，补偿信号为电信号，具体为电流信号或电压信号。补偿信号的幅值等于目标特征频谱的幅值与预设系数的乘积，该预设系数与电机的硬件参数，以及电机的运行环境、运行要求相关，预设系数的设置范围为-10000至10000。

本发明第二方面提供了一种电机，包括存储器，其上存储有计算机程序；处理器，被配置为执行计算机程序时实现如上述任一技术方案中提供的基于振动信号的电机的控制方法的步骤，因此该电机也包括如上述任一技术方案中提供的基于振动信号的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，电机还包括：驱动单元，用于生成电机对应的驱动信号；振动传感器，用于采集电机运行中的振动信号；振动频谱分析单元，与振动传感器相连接，振动频谱分析单元用于对振动信号进行频谱分析；目标特征频谱识别单元，与振动频谱分析单元相连接，目标特征频谱识别单元用于识别目标特征频谱；补偿单元，与目标特征频谱识别单元和驱动单元相连接，补偿单元用于根据目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将补偿信号发送至驱动单元。

在该技术方案中，振动传感器可以是模拟信号振动传感器，也可以是数字振动传感器。振动频谱分析单元和目标特征频谱识别单元可以是独立的运算芯片，也可以以集成算法的形式内置于主控制器中。补偿单元用于输出补偿信号，并发送至驱动单元。驱动单元用于通过PWM(Pulse-Width Modulation，脉冲宽度调制)信号控制电机运转。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的基于振动信号的电机的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质也包括如上述任一技术方案中提供的基于振动信号的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之一；

图2示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之二；

图3示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之三；

图4示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之四；

图5示出了根据本发明实施例的电机的结构框图；

图6示出了根据本发明实施例的电机控制模块的结构框图；

图7示出了根据本发明实施例的驱动单元的控制逻辑图；

图8示出了根据本发明实施例的电机控制模块的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本发明一些实施例所述基于振动信号的电机的控制方法、电机和计算机可读存储介质。

实施例一

图1示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之一，具体地，电机包括振动传感器，控制方法包括以下步骤：

步骤S102，通过振动传感器采集电机运行中产生的振动信号，对振动信号进行频谱分析，以确定振动信号对应的振动频谱；

步骤S104，基于振动频谱中包括目标特征频谱的情况，根据目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将补偿信号叠加至电机的驱动信号中。

在本发明实施例中，在电机上设置振动传感器，具体可设置为模拟信号振动传感器或数字信号振动传感器。通过振动传感器实时采集电机在运行中产生的振动信号，并对采集到的振动信号进行频谱分析，在分析后，能够得到振动信号对应的振动频谱。

进一步地，对振动频谱进行分析和识别，如果确定振动频谱中包括目标特征频谱，如“频谱尖峰”，则说明电机运行过程中存在非正常的振动信号，电机运行中可能存在共振和运行不平衡的现象，此时根据确定到的目标频谱特征，通过电机控制算法生成对应的补偿信号，将该补偿信号叠加至电机的驱动信号内，通过叠加有补偿信号的驱动信号来控制电机运转。

其中，本发明实施例的控制方法为循环迭代执行，在执行了步骤S104之后，重复并持续执行步骤S102，即在电机运转过程中持续获取电机运行中产生的振动信号，并进行频谱分析。若在补偿之后，振动频谱中仍然包含目标特征频谱，则重复执行步骤S104，直至振动频谱中不再包含目标特征频谱。

值得说明的是，在检测到振动频谱中不再包含目标特征频谱之后，仍持续获取振动信号并进行频谱分析，若在电机后续运行过程中，再次检测到目标特征频谱，则继续执行步骤S104，对电机的驱动信号进行补偿。

应用了本发明实施例，通过获取电机运行时的振动信号，通过对振动信号进行频谱分析的方式确定电机的运行是否存在不平衡的情况，并在电机运行不平衡时，根据识别到的目标特征频谱生成补偿信号，因此能够有效地降低电机运转过程中的低转矩脉动，从而有效地降低电机运行中的振动，实现降低噪音。

实施例二

图2示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之二，具体地，控制方法还包括以下步骤：

步骤S202，获取电机的基波频率，根据基波频率确定电机的目标谐波频率，并确定目标谐波频率对应的平均幅值；

步骤S204，根据目标谐波频率和振动频谱，确定振动频谱与目标谐波频率相对应的频谱幅值；

步骤S206，根据平均幅值确定幅值阈值，基于频谱幅值大于幅值阈值的情况，确定振动频谱在目标谐波频率上包括目标特征频谱。

对于步骤S202，根据基波频率确定电机的目标谐波频率的步骤，可具体替换为：计算基波频率与第一预设常数的第一乘积，将第一乘积确定为目标谐波频率。其中，第一预设常数为正整数，第一预设常数大于等于2，且第一预设常数小于等于20。

图3示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之三，具体地，确定目标谐波频率对应的平均幅值的步骤，可具体替换为以下步骤：

步骤S302，计算目标谐波频率与第三预设常数的第三乘积，以及目标谐波频率与第四预设常数的第四乘积；

步骤S304，以第三乘积为区间下限，以第四乘积为区间上限，确定频率区间；

步骤S306，确定频率区间内的多个目标频率对应的多个频率幅值，计算多个频率幅值的平均值，将平均值确定为平均幅值。

其中，第三预设常数等于第一预设常数与1的差，第四预设常数等于第一预设常数与1的和。

对于步骤S306，根据平均幅值确定幅值阈值的步骤，可具体替换为：计算平均幅值与第二预设常数的第二乘积，将第二乘积确定为幅值阈值；其中，第二预设常数大于0，且第二预设常数小于等于2。

在本发明实施例中，电机的基波频率具体为电机的电频率，根据电机的基波频率能够确定到电机在各次谐波上对应的谐波频率(如2次谐波频率、3次谐波频率……)。在判断振动频谱上是否存在特征频谱时，可分别判断振动频谱在各次谐波频率上对应的平均幅值是否超过了幅值阈值，如果振动频谱在某次谐波频率上，具体为目标谐波频率上的平均幅值超过了幅值阈值，则说明振动频谱在目标谐波频率上包括目标特征频谱，即电机运行存在不平衡的情况，此时生成对应的补偿信号，以保证电机运行平顺。

其中，当振动频谱中不存在目标特征频谱时，补偿信号为0。

在确定电机的目标谐波频率时，仅需计算基波频率与第一预设常数的乘积。具体地，设基波频率为f_e，则各次谐波频率可表示为nf_e。振动频谱在目标谐波频率nf_e对应的幅值可表示为P_n，平均幅值可表示为P_navg。

在确定幅值阈值时，设目标谐波频率表示为nf_e，则振动频谱在目标谐波频率nf_e对应的幅值可表示为P_n，平均幅值可表示为P_navg，具体为计算在(n-1)次谐波与(n+1)次谐波之间的谐波频率的幅值平均值，也就是计算(n-1)f_e至(n+1)f_e范围内的幅值的平均值P_navg，其中n为第一预设常数，(n+1)即第三预设常数，(n+1)即第四预设常数。

其中n为大于等于2，小于等于20的正整数。通过该方法确定电机的各次谐波频率，即确定目标谐波频率，计算量小，运算速度快，能够提高电机控制的灵敏度。

在一些实时方式中，为了减小计算量，还可通过计算0.9nf_e至1.1nf_e之间的谐波频率的幅值的平均值来确定平均幅值。

计算平均幅值与第二预设常数m的乘积，即mP_navg即为幅值阈值。当P_n大于mP_navg时，则说明振动频谱在nf_e处包括目标特征频谱，否则说明振动频谱在nf_e处不包括目标特征频谱。其中，满足0≤m≤2。

在一些实施方式中，m＝1.1。

实施例三

在本发明实施例中，振动信号包括数字信号或模拟信号，具体地，可通过傅立叶变换算法对振动信号进行频谱分析，以确定振动频谱；或通过小波变换算法对振动信号进行频谱分析，以确定振动频谱。

补偿信号为余弦信号，且余弦信号的频率与目标特征频谱的频率相对应，余弦信号的相位与目标特征频谱的相位相对应；以及计算目标特征频谱的幅值与预设系数的第四乘积，将第四乘积确定为余弦信号的幅值。

补偿信号为电压补偿信号或电流补偿信号；以及预设系数大于等于-10000，且预设系数小于等于10000。

在本发明实施例中，当振动传感器为模拟信号振动传感器时，振动信号则对应为模拟信号，如果振动传感器为数字振动传感器，则振动信号对应为数字信号。在对振动信号进行频谱分析时，可通过傅立叶变化算法对振动信号进行频谱分析，也可以通过小波变化算法对振动信号进行频谱信息，最终得到可视化且可被处理器识别的振动频谱。通过傅立叶变化算法和小波变化算法对振动信号进行频谱分析，能够在保证准确度的前提下，减小计算量，提高电机控制的灵敏度。

补偿信号为余弦信号(或正弦信号)，该余弦信号的频率与目标特征频谱的频率相对应，该余弦信号的相位与目标特征频率的相位相对应，因此通过在电机的驱动信号中叠加该余弦信号，能够有效地“抵消”目标特征频谱对应的电机运行产生的脉动，进而保证电机运行平稳。

其中，补偿信号(余弦信号)的幅值为目标特征频谱的幅值与预设系数的乘积。

补偿信号为电信号，具体为电流信号或电压信号。补偿信号的幅值等于目标特征频谱的幅值与预设系数的乘积，该预设系数与电机的硬件参数，以及电机的运行环境、运行要求相关，预设系数的设置范围为-10000至10000。

实施例四

在本发明实施例中，图4示出了根据本发明实施例的基于振动信号的电机的控制方法之四，具体地，控制方法包括：

步骤S402，采集电机运行时的振动信号，对该振动信号进行频谱分析；

步骤S404，基于电机的基波频率，获取电机各频次谐波对应的振动频谱的幅值；

步骤S406，依次判断各谐波频率对应的振动频谱幅值是否明显高于其他两侧的频谱幅值，形成为频谱尖峰；

步骤S408，若存在1个或多个频谱尖峰，则根据频谱尖峰对应的谐波频率对应形成1个或多个补偿量，若不存在频谱尖峰，则补偿量为0；

步骤S410，在电机控制中额外加入补偿量；

步骤S412，判断频谱尖峰是否消失；是则流程结束，否则返回步骤S402。

其中，重复执行步骤S402至步骤S410，直至确认到频谱尖峰消失。

值得说明的是，在检测到频谱尖峰消失后，持续重复执行步骤S402至步骤S406，当再次确定到存在频谱尖峰时，则继续执行步骤S408和步骤S410，以消除频谱尖峰。

实施例五

在本发明实施例中，图5示出了根据本发明实施例的电机的结构框图，其中，该电机500的结构包括：

存储器502，其上存储有计算机程序；处理器504，被配置为执行计算机程序时实现如上述任一实施例中的基于振动信号的电机的控制方法的步骤。

电机控制模块506，图6示出了根据本发明实施例的电机控制模块的结构框图，电机控制模块506包括：驱动单元602，用于生成电机对应的驱动信号；振动传感器604，用于采集电机运行中的振动信号；振动频谱分析单元606，与振动传感器604相连接，振动频谱分析单元606用于对振动信号进行频谱分析；目标特征频谱识别单元608，与振动频谱分析单元606相连接，目标特征频谱识别单元608用于识别目标特征频谱；补偿单元610，与目标特征频谱识别单元608和驱动单元602相连接，补偿单元610用于根据目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将补偿信号发送至驱动单元。

其中，振动传感器604可以是模拟信号振动传感器，也可以是数字振动传感器。振动频谱分析单元606和目标特征频谱识别单元608可以是独立的运算芯片，也可以以集成算法的形式内置于主控制器中。补偿单元610用于输出补偿信号，并发送至驱动单元602。驱动单元602用于通过PWM(Pulse-Width Modulation，脉冲宽度调制)信号控制电机运转。

图7示出了根据本发明实施例的驱动单元的控制逻辑图，其中，ASR和ACR构成了双闭环调速系统，MTPA为最大转矩电流比控制逻辑，Feed Forward Decoupling为前馈解耦控制，Park为Park变化，Inv Park为Park反变换，Angle Compensation为角度补偿控制，Sensorless为无传感器电控方案，Clarke为Clarke变换，Deadband Compensation为死区补偿，Flux Weakening为弱磁控制，ADC为模拟数字变化控制，OVM为最小方差输出控制，最后得到PWM控制信号，即电机的驱动信号。

图8示出了根据本发明实施例的电机控制模块的结构示意图，电机800设置有振动检测模块802和电流检测模块804，振动检测模块802与MCU模块806相连接(MCU，MicroController Unit，微控制单元)，MCU模块806包括电机控制模块8062，并向逆变器模块808输出PWM信号，逆变器模块808根据PWM信号控制电机800运转。其中，逆变器模块808连接于直流母线模块810。

具体地，振动检测模块802检测电机800的振动信息，并将振动信息传给MCU模块806；电流检测模块804用于检测电机模块的相电流，可以通过单电阻采样、双电阻采样或霍尔电流传感器采样等方式实现；MCU模块806通过PWM信号来控制逆变器模块808运行。

实施例六

在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中提供的基于振动信号的电机的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质也包括如上述任一实施例中提供的基于振动信号的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于振动信号的电机的控制方法，其特征在于，所述电机包括振动传感器，所述控制方法包括：

通过所述振动传感器采集所述电机运行中产生的振动信号，对所述振动信号进行频谱分析，以确定所述振动信号对应的振动频谱；

基于所述振动频谱中包括目标特征频谱的情况，根据所述目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将所述补偿信号叠加至所述电机的驱动信号中；

在所述根据所述目标特征频谱生成对应的补偿信号的步骤之前，所述控制方法还包括：

获取所述电机的基波频率，根据所述基波频率确定所述电机的目标谐波频率，并确定所述目标谐波频率对应的平均幅值；

根据所述目标谐波频率和所述振动频谱，确定所述振动频谱与目标谐波频率相对应的频谱幅值；

根据所述平均幅值确定幅值阈值，基于所述频谱幅值大于所述幅值阈值的情况，确定所述振动频谱在所述目标谐波频率上包括所述目标特征频谱；

所述确定所述目标谐波频率对应的平均幅值的步骤，具体包括：

计算所述目标谐波频率与第三预设常数的第三乘积，以及所述目标谐波频率与第四预设常数的第四乘积；

以所述第三乘积为区间下限，以所述第四乘积为区间上限，确定频率区间；

确定所述频率区间内的多个所述目标谐波频率对应的多个频率幅值，计算所述多个频率幅值的平均值，将所述平均值确定为所述平均幅值；

其中，所述第三预设常数等于第一预设常数与1的差，所述第四预设常数等于所述第一预设常数与1的和，所述第一预设常数为正整数。

2.根据权利要求1所述的基于振动信号的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述基波频率确定所述电机的目标谐波频率的步骤，具体包括：

计算所述基波频率与所述第一预设常数的第一乘积，将所述第一乘积确定为所述目标谐波频率；

其中，所述第一预设常数大于等于2，且所述第一预设常数小于等于20。

3.根据权利要求2所述的基于振动信号的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述平均幅值确定幅值阈值的步骤，具体包括：

计算所述平均幅值与第二预设常数的第二乘积，将所述第二乘积确定为所述幅值阈值；

其中，所述第二预设常数大于0，且所述第二预设常数小于等于2。

4. 根据权利要求1所述的基于振动信号的电机的控制方法，其特征在于，所述振动信号包括数字信号或模拟信号，所述对所述振动信号进行频谱分析，以确定所述电机对应的振动频谱的步骤，具体包括：

通过傅立叶变换算法对所述振动信号进行频谱分析，以确定所述振动频谱；或

通过小波变换算法对所述振动信号进行频谱分析，以确定所述振动频谱。

5.根据权利要求1所述的基于振动信号的电机的控制方法，其特征在于，所述补偿信号为余弦信号，且所述余弦信号的频率与所述目标特征频谱的频率相对应，所述余弦信号的相位与所述目标特征频谱的相位相对应；以及

计算所述目标特征频谱的幅值与预设系数的第四乘积，将所述第四乘积确定为所述余弦信号的幅值。

6.根据权利要求5所述的基于振动信号的电机的控制方法，其特征在于，所述补偿信号为电压补偿信号或电流补偿信号；以及

所述预设系数大于等于-10000，且所述预设系数小于等于10000。

7.一种电机，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，被配置为执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于振动信号的电机的控制方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的电机，其特征在于，还包括：

驱动单元，用于生成所述电机对应的驱动信号；

振动传感器，用于采集所述电机运行中的振动信号；

振动频谱分析单元，与所述振动传感器相连接，所述振动频谱分析单元用于对所述振动信号进行频谱分析；

目标特征频谱识别单元，与所述振动频谱分析单元相连接，所述目标特征频谱识别单元用于识别目标特征频谱；

补偿单元，与所述目标特征频谱识别单元和所述驱动单元相连接，所述补偿单元用于根据所述目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将所述补偿信号发送至所述驱动单元。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于振动信号的电机的控制方法。