CN114069731B - 一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及交直流母线接口变换器的控制技术领域，一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略，直流子网和交流子网通过交直流母线接口变换器互联，所述直流子网和交流子网内部分别包含相应的分布式电源和负荷，直流子网内分布式电源采用虚拟同步发电机控制策略来均分负荷并平抑直流电压波动，交流子网内分布式电源采用下垂控制来均分负荷，所述交直流母线接口变换器采用传统三相电压源型变换器。交直流母线接口变换器在运行过程根据通过公式进行策略控制。

Description

一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略
技术领域
本发明涉及交直流母线接口变换器的控制技术领域，具体为一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略。
背景技术
目前，混合微电网能够满足各种负荷的需求，已被大量学者认为是未来智能电网的主流形式。因此研究交直流混合微电网的运行控制策略，对于维持母线电压和频率稳定，实现双向潮流，提高系统的稳定性具有重要意义。交直流母线接口变换器的传统控制方法最初是以下垂控制为基础进行设计，但是下垂控制虽然存在响应速度快，电压和频率超调量大，但是也存在稳态恢复过程缓慢等缺点。因此，后续有学者将虚拟同步发电机(VSG)控制技术应用于交直流母线接口变换器之中。例如，专利“CN201711180071.4”将直流子网与交直流母线接口变换器整体等效为同步发电机为交流子网频率提供惯性支撑，优化交流子网动态性能，但是交流子网对直流子网的电压特性不存在调节能力。文献“交直流混合微电网互联变换器功率流动的柔性控制策略”对交直流母线接口变换器的虚拟惯性进行分析，提出了一种适用于混合微电网互联变流器潮流的柔性控制策略。但是该策略省略了高阶项，虽优化了稳态性能，但动态过程没有改善。文献“CN201610569592.8”将归一化方法与同步发电机外特性结合提出了相应VSG控制策略。但是这种控制策略虚拟惯量为常数，其动态恢复过程缓慢。文献“交直流混合微电网互联变流器改进控制策略”在下垂系数中引入交流微电网频率的倍数与直流微电网电压差值的微分量，动态增加系统惯性提高瞬态性能，但是这种方法计算量大且没有具体的动态设计优化过程，物理意义不明确。另外，频繁的功率扰动会降低交直流母线接口变换器的使用寿命，降低混合微电网运行的电能质量，因此文献“Hybrid AC–DC microgrids with energy storages and progressive energy flowtuning”、“交直流双向功率变换器的改进下垂控制策略”分别提出了一种阈值控制方法，但是传统的阈值控制策略均会导致下垂特性曲线发生偏移。专利“CN201910579096.4”在此基础上提出一种滞环比较，但是这种方法在恢复到阈值范围内时仍按照下垂曲线进行功率传输，不能有效避免功率频繁扰动带来的问题。综合以上文献，现有的双向功率变换器存在以下不足：
在发生功率双向流动过程中存在超调量大、动态恢复过程缓慢及常规死区控制存在传输功率偏差等技术问题。
发明内容
本发明创造所要解决的是传统交直流母线接口变换器控制策略在发生功率双向流动过程中存在超调量大、动态恢复过程缓慢及传输功率偏差等技术问题。本发明所采用的技术方案是：一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略，直流子网和交流子网通过交直流母线接口变换器互联，所述直流子网和交流子网内部分别包含相应的分布式电源和负荷，直流子网内分布式电源采用虚拟同步发电机控制策略来均分负荷并平抑直流电压波动，交流子网内分布式电源采用下垂控制来均分负荷，所述交直流母线接口变换器采用传统三相电压源型变换器。交直流母线接口变换器在运行过程根据通过如下公式进行策略控制
其中，是指交直流母线接口变换器输出有功功率的基准值，PIC是指交直流母线接口变换器输出有功功率的实际值，δIC为交直流母线接口变换器的有功下垂系数，fp.u是指交流子网频率的实际值的标幺值，Vp.u是指直流子网电压的实际值的标幺值，/>是指交流子网频率的基准值的标幺值，/>是指直流子网电压的基准值的标幺值，Jvir是指传统虚拟同步发电机控制的虚拟惯量，Cvir是指整流过程中的虚拟惯量。
交直流母线接口变换器在运行过程，通过如下的公式判断基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略是否启动
其中，fs是指交流子网控制参数，Vs是指直流子网控制参数，fg是指交流死区范围，Vg是指直流死区范围，fac是指交流频率实际值，是指交流频率基准值，Vdc是指直流子网电压的实际值，/>是指直流子网电压的基准值，当fac运行于死区范围外记作fs＝1，范围内记作fs＝0，当Vdc运行于死区范围外记作Vs＝1，范围内记作Vs＝0，当fs和Vs同时为0时，基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略不启动，否则基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略启动。
针对交直流母线接口变换器的传统控制策略，其归一化方程(1)、(2)。
式中：fac,max和fac,min分别为交流子网频率的最大值和最小值，Vdc,max和Vdc,min分别为直流子网电压的最大值和最小值，fp.u和Vp.u分别为交流子网频率的标幺值和直流子网电压的标幺值。fp.u和Vp.u的范围为[-1,1]，无量纲。
结合(1)、(2)和交直流母线接口变换器的控制特性给出交直流母线接口变换器传统下垂控制方程(3)。
式中：是指交直流母线接口变换器输出有功功率的基准值，/>PIC是指交直流母线接口变换器输出有功功率的实际值，经过限幅环节得到有功功率参考值/>δIC为交直流母线接口变换器的有功下垂系数。
目前，关于虚拟同步发电机控制方程有多种形式，传统虚拟同步发电机控制方程(4)、(5)。
式中：Jvir为传统虚拟同步发电机控制的虚拟惯量；Cvir为整流过程中的虚拟惯量，在传统控制策略中Cvir＝0。
从式(3)和(4)、(5)可以看出交直流母线接口变换器传输功率PIC与交流子网频率的标幺值fp.u和直流子网电压的标幺值Vp.u相关，并且传统下垂控制式(3)与传统虚拟同步发电机控制式(4)、(5)稳态部分相同。但是式(4)、(5)的动态部分Jvir、fp.u、dfp.u /dt仅与交流侧频率有关。因此，本发明考虑直流子网电压对动态运行过程的影响，建立逆变及整流模式下的运行控制方程(6)、(7)。
对比式(4)和(6)可以发现在fp.u-Vp.u<0，交直流母线接口变换器处于逆变状态时，本发明所提基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略使接口变换器以同步发电机性质输出功率；对比式(5)和(7)可以发现在fp.u-Vp.u≥0，交直流母线接口变换器处于整流状态时，本发明所提控制策略使接口变换器以电容性质输出功率。从而实现一侧子网发生大功率负荷冲击时，另一侧子网的快速平滑响应。
将dVp.u/dt＝0代入式(6)，得到式(8)。
对比(8)与(4)发现IC的虚拟惯量在逆变模式下受直流子网电压相对偏移量V p.u影响。虚拟惯量由Jvir变为Jvir(1-Vp.u/fp.u)，Jvir为一个整体标记，表示动态过程中可提供能量的一个系数。假设交流子网发生ΔPL负荷波动，波动后的极短时间，频率开始迅速下降，直流母线电压在这段时间没有发生变化(Vp.u＝0)，交直流母线接口变换器此时输出参考量与传统虚拟同步机控制(4)一致，提供相当大的虚拟转子动能给交流侧；下一时刻，交直流母线接口变换器输出大量功率给交流子网， fp.u与Vp.u的差值开始减小，式(8)中Jvir(1-Vp.u/fp.u)较式(4)中Jvirfp.u开始减小，虚拟惯性所存储的虚拟转子能量较虚拟同步发电机控制更小，在恢复稳态过程中越容易恢复稳态。
将Vp.u＝0代入式(6)，得到式(9)。
对比(9)与(4)可以发现所提控制策略中dfp.u/dt与dVp.u/dt有关，dfp.u/dt越大，从直流侧获取能量越多，直流电压变化率dVp.u/dt就会越大，式(9)由于直流子网电压的快速变化交直流母线接口变换器传输功率PIC被抑制。dfp.u/dt的变化率在最初时刻与虚拟同步发电机控制相同，之后由于的dVp.u/dt的修正，dfp.u/dt会被限制，其值较常规虚拟同步发电机控制在稳态点时更小，动态恢复过程变快。综上所述，可以发现所提控制策略较常规虚拟同步发电机控制应存在以上两方面动态性能得到优化。
同理将式(7)进行上述推理也可得到相同结果，不再赘述。
目前常规的IC死区控制是设计启动阈值，但是会造成交直流母线接口变换器传输功率出现误差，不能维持系统稳定运行。为解决上述问题。设计公式(10)、 (11)。
式中fg、Vg为死区范围。当fac运行于死区范围外记作fs＝1，范围内记作fs＝0，当Vdc运行于死区范围外记作Vs＝1，范围内记作Vs＝0。利用表2判断条件作为IC 是否启动工作的条件，可以有效避免常规阈值控制带来的传输功率误差。
表2改进死区控制
本发明方法较传统控制策略不仅考虑了IC在稳态情况下的能量流动，而且对系统的动态过程进行调节，在能量传递过程中有更小的超调量，更快的稳态恢复过程及由于常规阈值控制带来的传输功率误差问题也得到解决。在维持稳态特性不变的情况下，使系统在动态变化过程中拥有更好的鲁棒性，对交直流混合微电网的稳定运行起到重要作用。
附图说明
图1为混合微电网系统简化模型；
图2交直流母线接口变换器控制框图；
图3整流模式仿真波形图，(a)交流子网频率fac，(b)直流子网电压Vdc，(c)母线接口变换器传输功率PIC；
图4逆变模式仿真波形图，(a)交流子网频率fac，(b)直流子网电压Vdc，(c)母线接口变换器传输功率PIC；
图5死区控制仿真波形图，(a)交流子网频率fac，(b)直流子网电压Vdc，(c)母线接口变换器传输功率PIC。
具体实施方式
具体实施方式以交直流混合微电网为背景(表1)，为方便研究简化交直流混合微电网系统仿真模型。直流子网内分布式电源采用虚拟同步发电机控制策略来均分负荷并平抑直流电压波动，交流子网内分布式电源采用下垂控制来均分负荷。直流子网与交流子网的互联通过双向功率变换器实现。所用双向功率变换器拓扑为传统三相电压源型变换器。
表1交直流混合微电网及控制器参数
具体实施方式包括以下步骤：
步骤一，首先采集交直流母线接口变换器直流侧的直流子网电压和交流侧的交流子网电压，将交流子网电压通过锁相环获得交流子网的频率。
步骤二，将采集到的直流电压与交流频率通过归一化公式(1)和(2)得到标准值的的标幺值fp.u和Vp.u。将标准值的标幺值fp.u和Vp.u进行比较，并将比较结果输入到虚拟惯性控制方程(6)或(7)。虚拟惯性控制(6)或(7)通过限幅环节得到有功参考指令。
步骤三，另一方面，将采集到的直流电压与交流频率通过死区判断公式(10) 和(11)判断电压和频率是否位于死区运行区间，当直流电压变化量超出规定死区范围Vg或交流频率变化量/>超出规定死区范围fg，两者获得的开关信号 Vs或Ts为1。将Vs和Ts做或运算，如表2中模式2、3、4。交直流母线接口变换器得到开关指令为1，开关指令与步骤二中所得有功参考指令相乘得到实际有功参考指令/>当直流电压与交流频率任一变化量均在死区范围内时，交直流母线接口变换器得到开关信号Vs或Ts为0。将Vs和Ts做或运算，如表2中模式1。交直流母线接口变换器得到开关指令为0，开关指令与步骤二中所得有功参考指令相乘得到实际有功参考指令/>此时/>不启动。
步骤四，将实际有功参考指令和无功指令通过功率外环和电流内环生成相应的调制信号以控制交直流母线接口变换器。
运行过程主要分为大功率波动时和小功率波动时两种运行过程。
运行过程一(大功率波动)：
双向功率变换器运行在整流模式时，传统控制策略与虚拟惯性控制策略下的直流子网电压Vdc、交流子网频率fac及IC传输功率PIC波形仿真过程如图3(a)、(b)、 (c)所示。
0～0.1s,交流子网和直流子网各自稳定运行，PIC＝0。
在0.1s，直流子网突增16kW负荷。在下垂控制中，最大正向超调频率为 49.69Hz，超调量约为35％。在虚拟惯性控制中，最大正向超调频率为49.73Hz，超调量约为17.4％。下垂控制中，最大正向超调电压为791V，超调量约为20％；最大反向超调电压为794.5V，超调量约为26.7％。在虚拟惯性控制中，没有产生最大正向超调电压，最大反向超调电压为793.6V，超调量约为14.7％。在下垂控制中，最大超调功率为6.8kW，超调量约为47.8％。在虚拟惯性控制中，最大功率超调量为5.7kW，超调量约为23.9％。此外，由图3可以看出虚拟惯性控制策略下fac、Vdc及PIC动态恢复过程较下垂控制均有明显改善。并且两种控制策略下稳态情况相同，交流子网频率降至49.77Hz，直流子网电压降至792.5V，交流子网向直流子网传输4.6kW有功功率。
双向功率变换器运行在逆变模式时，传统控制策略与虚拟惯性控制策略下的直流子网电压Vdc、交流子网频率fac及IC传输功率PIC波形仿真过程如图4(a)、(b)、 (c)所示。
0～0.1s,交流子网和直流子网各自稳定运行，PIC＝0。
在0.1s，交流子网突增15kW负荷。在下垂控制中，最大正向超调频率为 49.40Hz，超调量约为22.4％；最大反向超调频率为49.57Hz，超调量约为15.7％。在虚拟惯性控制中，最大正向超调频率与下垂控制接近，但是没有反向超调频率。下垂控制中，最大正向超调电压为795.8V，超调量约为16.7％；最大反向超调电压为797V，超调量约为16.7％。在虚拟惯性控制中，没有产生最大正向超调电压，最大反向超调电压为796.7V，超调量约为8.3％。在下垂控制中，最大超调功率为6.6kW，超调量约为22.2％。在虚拟惯性控制中，最大功率超调量为5.8kW，超调量约为7.4％。此外，由图4可以看出虚拟惯性控制策略下fac、Vdc及PIC动态恢复过程较下垂控制均有明显改善。并且两种控制策略下稳态情况相同，交流子网频率降至49.51Hz，直流子网电压降至796.4V，直流子网向交流子网传输5.4kW 有功功率。
运行过程二(小功率波动)：
图5(a)、(b)、(c)分别给出了fac、Vdc及PIC在无死区控制、常规死区控制及改进死区控制下的仿真对照波形。
0～0.4s，交流子网与直流子网各自稳定运行。
0.4～0.8s，直流子网加入1kW负荷扰动，交流子网加入2kW负荷扰动，在无死区控制时，直流子网向交流子网传输有功功率，在图a中表现为交流子网频率稳态值高于有死区控制的频率稳态值，在图b中表现为直流子网电压稳态值低于有死区控制的电压稳态值。图c中，无死区控制的方案为功率正向传输，常规死区控制与改进死区控制的方案无功率传输。
0.8～1.2s，各子网恢复稳态。
1.2～1.6s，直流子网加入6.4kW负荷，由于接近功率传输阈值，常规死区控制下垂特性曲线发生偏移，母线接口变换器传输功率在阈值附近上下波动，直流子网电压与交流子网频率也在阈值附近波动。但所提改进死区控制与无死区控制下的波形基本相同，没有发生下垂特性曲线偏移的问题，可以在阈值附近维持稳定，较常规死区有更好的稳定性。
1.6～2.0s，各子网恢复稳态。
2.0～2.8s与1.2～2.0s情况类似，不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略，其特征在于：直流子网和交流子网通过交直流母线接口变换器互联，所述直流子网和交流子网内部分别包含相应的分布式电源和负荷，直流子网内分布式电源采用虚拟同步发电机控制策略来均分负荷并平抑直流电压波动，交流子网内分布式电源采用下垂控制来均分负荷，所述交直流母线接口变换器采用传统三相电压源型变换器；交直流母线接口变换器在运行过程根据如下公式进行策略控制
其中，是指交直流母线接口变换器输出有功功率的基准值，PIC是指交直流母线接口变换器输出有功功率的实际值，δIC为交直流母线接口变换器的有功下垂系数，fp.u是指交流子网频率的实际值的标幺值，Vp.u是指直流子网电压的实际值的标幺值，/>是指交流子网频率的基准值的标幺值，/>是指直流子网电压的基准值的标幺值，J vir是指传统虚拟同步发电机控制的虚拟惯量，C vir是指整流过程中的虚拟惯量。
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略，其特征在于：交直流母线接口变换器在运行过程，通过如下的公式判断基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略是否启动
其中，fs是指交流子网控制参数，Vs是指直流子网控制参数，fg是指交流死区范围，Vg是指直流死区范围，fac是指交流频率实际值，是指交流频率基准值，Vdc是指直流子网电压的实际值，/>是指直流子网电压的基准值，当f ac运行于死区范围外记作fs＝1，范围内记作fs＝0，当Vdc运行于死区范围外记作Vs＝1，范围内记作Vs＝0，当fs和Vs同时为0时，基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略不启动，否则基于虚拟惯性的交直流母线接口变换器控制策略启动。
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