CN114059239B - 一种用于服装生产的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于服装生产的机器人手臂，包括机械臂，所述机械臂朝向工作台的一侧设置有成型组件，所述成型组件远离工作台的一侧设置有翻边组件，所述成型组件与机械臂为活动连接，所述翻边组件与机械臂为滑动连接。在机器人手臂开始工作时，机械臂先移动至工作台前，随后成型组件伸出，工作人员将服装放置于工作台表面，将口袋布料放置于成型组件表面，随后由翻边组件朝向成型组件移动，并为口袋布料进行翻边，以此即可完成口袋翻边作业，之后可对口袋进行缝合。并且在成型组件需要更换成型模具时，可直接直接更换成型件，无需对翻边组件进行更换或者调整，使得设备整体更加智能，适应能力更强。

Description

一种用于服装生产的机器人手臂

技术领域

本发明涉及服装生产技术领域，具体为一种用于服装生产的机器人手臂。

背景技术

在服装生产缝合口袋时，可以采用专用的贴袋机，该贴袋机是首先将口袋所需布料放置在需要位置，随后将布料的边料折叠翻边，插入其与服装之间，再将口袋与服装进行缝合。而现有的贴袋机成型模具往往规格单一，只能实现单种规格的口袋生产，即使能够更换不同的口袋形状，也需要经过复杂的调试过程中，工作效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于服装生产的机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于服装生产的机器人手臂，包括机械臂，所述机械臂朝向工作台的一侧设置有成型组件，所述成型组件远离工作台的一侧设置有翻边组件，所述成型组件与机械臂为活动连接，所述翻边组件与机械臂为滑动连接。在机器人手臂开始工作时，机械臂先移动至工作台前，随后成型组件伸出，工作人员将服装放置于工作台表面，将口袋布料放置于成型组件表面，随后由翻边组件朝向成型组件移动，并为口袋布料进行翻边，以此即可完成口袋翻边作业，之后可对口袋进行缝合。并且在成型组件需要更换成型模具时，可直接直接更换成型件，无需对翻边组件进行更换或者调整，使得设备整体更加智能，适应能力更强。

根据上述技术方案，所述成型组件包括有伸缩板，所述伸缩板与机械臂为轴向活动连接，所述伸缩板朝向工作台的一侧安装有固定板，所述固定板的侧壁开设有若干安装槽，所述安装槽的侧面安装有若干成型件，若干所述成型件与安装槽对应的位置设置有安装条，所述安装条与安装槽适配。

根据上述技术方案，若干所述安装槽的内部均设置有若干弹力件，若干所述弹力件远离固定板的一端均安装有限位球，若干所述安装条与限位球对应的位置开设有限位孔，若干所述成型件朝向固定板的一侧均设置有磁铁。

根据上述技术方案，所述翻边组件包括有升降板，所述升降板与机械臂为滑动连接，所述升降板的中部镂空，所述升降板远离成型组件的一侧设置有按压机构和气缸机构。

根据上述技术方案，所述按压机构包括有固定座，所述固定座为成对设置，两个所述固定座之间转动安装有活动轴，所述活动轴的表面固定安装有活动板，所述活动板远离固定座的一端设置有按压板，所述按压板朝向成型组件的一侧设置有若干按压囊。

根据上述技术方案，所述气缸机构包括有若干气缸，若干气缸分布于升降板的表面，若干气缸朝向按压板的一侧均设置有成型板，若干所述成型板朝向按压板的一侧均设置有成型囊。

根据上述技术方案，若干所述成型囊与按压囊的内部均填充有流体介质，所述成型囊与按压囊的表面均套设有熨烫囊，若干所述熨烫囊的表面均开设有熨烫孔。

根据上述技术方案，两个所述固定座的内部均开设有凹槽一，所述活动轴的两端均安装有凸轮一，所述凸轮一与凹槽一适配，所述活动轴朝向固定座的一端开设有异形孔，所述异形孔的内部设置有异形轴，所述异形轴远离活动轴的一端设置有啮合段，所述啮合段与固定座螺纹啮合，所述啮合段远离活动轴的一端开设有凹槽二，所述凹槽二的内部设置有凸轮二，所述凸轮二远离活动轴的一端连接有堵头，所述固定座与堵头对应的位置开设有活动腔。

根据上述技术方案，所述活动腔的侧壁开设有供气口一、供气口二和泄气口，所述活动轴、活动板、异形轴、堵头的中部均开设有流道，所述堵头对应供气口一的位置开设有进气口一，所述堵头对应供气口二的位置开设有进气口二，所述堵头对应泄气口的位置开设有排气口，所述进气口二通过流道与若干按压囊管道连接，所述进气口一和排气口通过流道与气缸机构管道连接。

根据上述技术方案，所述供气口二与活动轴的距离小于供气口一与活动轴的距离，所述进气口二与进气口一对齐，所述进气口一与排气口的距离大于供气口一与泄气口的距离。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：通过设置有翻边组件，在机器人手臂开始工作时，机械臂先移动至工作台前，随后成型组件伸出，工作人员将服装放置于工作台表面，将口袋布料放置于成型组件表面，随后由翻边组件朝向成型组件移动，并为口袋布料进行翻边，以此即可完成口袋翻边作业，之后可对口袋进行缝合。并且在成型组件需要更换成型模具时，可直接直接更换成型件，无需对翻边组件进行更换或者调整，使得设备整体更加智能，适应能力更强；并且与现有技术的较大区别在于熨烫组件、翻边组件、成型组件在同一纵向，受同一机械臂控制，占地面积较小。而现有技术中，成型组件、翻边组件、熨烫组件一般都是横向分布，且上述机构各由一机械手控制，履带将口袋布料一一传送至相应工序，结构占地面积较大。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体正面示意图；

图2是本发明的成型组件结构示意图；

图3是本发明的A区域局部爆照结构示意图；

图4是本发明的结构运动状态示意图；

图中：1、工作台；2、机械臂；3、翻边组件；4、升降板；5、活动板；6、按压板；7、按压囊；8、流体介质；9、蒸汽；10、熨烫囊；11、熨烫孔；12、伸缩板；13、成型组件；14、气缸；15、成型板；16、成型囊；17、固定板；18、安装槽；19、安装条；20、限位孔；21、弹力件；22、限位球；23、成型件一；24、成型件二；25、磁铁；26、固定座；27、活动轴；28、凸轮一；29、凹槽一；30、异形孔；31、异形轴；32、外螺纹；33、凹槽二；34、凸轮二；35、内螺纹；36、堵头；37、流道；38、供气口一；39、供气口二；40、泄气口；41、进气口一；42、进气口二；43、排气口；44、活动腔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1－4，本发明提供技术方案：一种用于服装生产的机器人手臂，包括机械臂2，机械臂2朝向工作台1的一侧设置有成型组件13，成型组件13远离工作台1的一侧设置有翻边组件3，成型组件13与机械臂2为活动连接，翻边组件3与机械臂2为滑动连接。本实施例与现有技术的较大区别在于熨烫组件、翻边组件3、成型组件13在同一纵向，受同一机械臂控制，占地面积较小。而现有技术中，成型组件、翻边组件、熨烫组件一般都是横向分布，且上述机构各由一机械手控制，履带将口袋布料一一传送至相应工序，结构占地面积较大。

成型组件13包括有伸缩板12，伸缩板12与机械臂2为轴向活动连接，伸缩板12朝向工作台1的一侧安装有固定板17，固定板17的侧壁开设有若干安装槽18，安装槽18的侧面安装有若干成型件，成型件的外形可任意变化，若干成型件与安装槽18对应的位置设置有安装条19，安装条19与安装槽18适配。若干安装槽18的内部均设置有若干弹力件21，若干弹力件21远离固定板17的一端均安装有限位球22，若干安装条19与限位球22对应的位置开设有限位孔20，若干成型件朝向固定板17的一侧均设置有磁铁25。

翻边组件3包括有升降板4，升降板4与机械臂2为滑动连接，升降板4的中部镂空，升降板4远离成型组件13的一侧设置有按压机构和气缸机构。按压机构包括有固定座26，固定座26为成对设置，两个固定座26之间转动安装有活动轴27，活动轴27的表面固定安装有活动板5，活动板5远离固定座26的一端设置有按压板6，按压板6朝向成型组件13的一侧设置有若干按压囊7。

气缸机构包括有若干气缸14，若干气缸14分布于升降板4的表面，若干气缸14朝向按压板6的一侧均设置有成型板15，若干成型板15朝向按压板6的一侧均设置有成型囊16。若干成型囊16与按压囊7的内部均填充有流体介质8，流体介质8可以为液体、高压气体等，且成型囊16与按压囊7均为弹性材质制成，成型囊16与按压囊7的表面均套设有熨烫囊10，若干熨烫囊10的表面均开设有熨烫孔11。

两个固定座26的内部均开设有凹槽一29，活动轴27的两端均安装有凸轮一28，凸轮一28与凹槽一29适配，活动轴27朝向固定座26的一端开设有异形孔30，异形孔30的内部设置有异形轴31，异形轴31远离活动轴27的一端设置有啮合段，啮合段与固定座26螺纹啮合，啮合段远离活动轴27的一端开设有凹槽二33，凹槽二33的内部设置有凸轮二34，凸轮二34远离活动轴27的一端连接有堵头36，固定座26与堵头36对应的位置开设有活动腔44。

活动腔44的侧壁开设有供气口一38、供气口二39和泄气口40，供气口一38、供气口二39均外接有蒸汽气源，活动轴27、活动板5、异形轴31、堵头36的中部均开设有流道37，堵头36对应供气口一38的位置开设有进气口一41，堵头36对应供气口二39的位置开设有进气口二42，堵头36对应泄气口40的位置开设有排气口43，进气口二42通过流道37与若干按压囊7管道连接，进气口一41和排气口43通过流道37与气缸机构管道连接。供气口二39与活动轴27的距离小于供气口一38与活动轴27的距离，进气口二42与进气口一41对齐，进气口一41与排气口43的距离大于供气口一38与泄气口40的距离。

工作原理：在需要缝合口袋时，机器人手臂可首先控制其机械臂2朝向工作台1方向移动，并控制伸缩板12朝向工作台1的方向伸出，随后可将服装放置于工作台1的表面，将口袋布料放置于安装有成型件的固定板17表面。

随后驱动升降板4朝向口袋布料处移动，在移动至设定位置后，可驱动活动轴27带动活动板5朝向口袋布料处转动，直至其表面的按压囊7与口袋布料贴合。由于其内部为柔性的流体介质，因此与传统的机械按压相比，不仅保留了平整按压的功能，并且还可以减少按压痕迹的产生。

在上述过程中，活动轴27会通过异形孔30带动异形轴31同步转动，而异形轴31则会带动其前端的啮合段转动，由于啮合段与固定座26螺纹啮合，因此啮合段将会朝向远离活动轴27的方向移动。并且在其移动过程中，还会通过凹槽二33推动堵头36移动。

在堵头36移动时，由于供气口二39与活动轴27的距离小于供气口一38与活动轴27的距离，且进气口二42与进气口一41对齐，因此进气口二42将会首先与供气口二39对齐，并且供气口二39将会通过管道为按压囊7表面的熨烫囊10供入蒸汽，这些蒸汽将会通过熨烫孔11排出至口袋布料的表面，并对口袋布料进行初步熨烫。

随着活动轴27的继续转动，堵头36也将继续移动，直至活动板5转动至需要位置后停止，此时的进气口二42与供气口二39仅有部分连接，使得按压囊7对口袋布料保持轻微的熨烫操作。而此时的进气口一41与供气口一38将会连通，供气口一38将会通过管道为各个气缸机构供入蒸汽，并且推动各个成型板15朝向口袋布料的方向移动，直至其与成型件接触，并且还会有部分蒸汽从成型囊16表面的熨烫囊10中排出，对口袋布料的侧面进行熨烫。

由于各个成型囊16的内部均填充有柔性的流体介质，并且伴随着其被蒸汽驱动持续朝向成型件移动，因此各个成型囊16会将口袋布料突出成型件外形的布料推动并按压至成型件的底部。此时的口袋布料会将整个成型件包裹，使得口袋布料形成成型件的外形。

随后可控制活动轴27反转，并带动活动板5和按压板6复位。在此过程中，活动轴27还会带动堵头36反向移动，首先供气口一38与进气口一41的连通面积将会慢慢变小，使得从成型囊16表面的熨烫囊10中排出的蒸汽减少，直至供气口一38与进气口一41完全分离。在供气口一38与进气口一41完全分离后，位于各个气缸14中的蒸汽将无法排出，以此使得各个气缸14保持与成型件的贴合状态。

随着活动轴27的持续转动复位，进气口二42与供气口二39将会再次连通，使得在按压板6远离口袋布料时最后做一次熨烫工序，以辅助翻边后的口袋保持现有形状，直至进气口二42与供气口二39完全分离，此时的按压板6也将与口袋布料完全分离。随着活动轴27继续转动，堵头36最终会复位并使得排气口43与泄气口40对齐，此时各个气缸14中的蒸汽将会通过排气口43与泄气口40排除，各个气缸14则会回收并复位，至此整个口袋翻边作业完成，可循环开始下一次作业。

在需要更换不同的成型件时，可见之前成型件拆除，并将不同形状的另一成型件安装至固定板17上，并且在安装完成后，各个弹力件21将会推动对应的限位球22位于限位孔20中，并且各个成型件的磁铁25也将吸附在固定板17表面，使得成型件的稳定性增强。在成型件更换完成后，由于各个成型囊16的内部填充有柔性的流体介质，可以适应不同的成型件形状，且各个气缸14为蒸汽驱动，行程可根据其与成型件之间的距离自由调控，因此后续可直接开始翻边作业，无需对翻边组件3做调整，相较于传统的贴袋机，更换不同规格的口袋操作步骤大大减少，提高工作效率，并且其也能够适应不同形状的口袋，更加智能。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于服装生产的机器人手臂，包括机械臂(2)，其特征在于：所述机械臂(2)朝向工作台(1)的一侧设置有成型组件(13)，所述成型组件(13)远离工作台(1)的一侧设置有翻边组件(3)，所述成型组件(13)与机械臂(2)为活动连接，所述翻边组件(3)与机械臂(2)为滑动连接，所述翻边组件(3)包括有升降板(4)，所述升降板(4)与机械臂(2)为滑动连接，所述升降板(4)的中部镂空，所述升降板(4)远离成型组件(13)的一侧设置有按压机构和气缸机构，所述按压机构包括有固定座(26)、活动板(5)、按压板(6)、按压囊(7)，所述固定座(26)成对设置在升降板(4)远离成型组件(13)的一侧，两个所述固定座(26)之间转动安装有活动轴(27)，所述活动板(5)与活动轴(27)固定安装，所述按压板(6)安装于活动板(5)朝向成型组件(13)的一侧，所述按压囊(7)的数量为若干，且分布在按压板(6)朝向成型组件(13)的一侧，所述气缸机构包括有若干气缸(14)，若干气缸(14)分布于升降板(4)的表面，若干气缸(14)朝向按压板(6)的一侧均设置有成型板(15)，若干所述成型板(15)朝向按压板(6)的一侧均设置有成型囊(16)，若干所述成型囊(16)与按压囊(7)的内部均填充有流体介质(8)，所述成型囊(16)与按压囊(7)的表面均套设有熨烫囊(10)，若干所述熨烫囊(10)的表面均开设有熨烫孔(11)，两个所述固定座(26)的内部均开设有凹槽一(29)，所述活动轴(27)的两端均安装有凸轮一(28)，所述凸轮一(28)与凹槽一(29)适配，所述活动轴(27)朝向固定座(26)的一端开设有异形孔(30)，所述异形孔(30)的内部设置有异形轴(31)，所述异形轴(31)远离活动轴(27)的一端设置有啮合段，所述啮合段与固定座(26)螺纹啮合，所述啮合段远离活动轴(27)的一端开设有凹槽二(33)，所述凹槽二(33)的内部设置有凸轮二(34)，所述凸轮二(34)远离活动轴(27)的一端连接有堵头(36)，所述固定座(26)与堵头(36)对应的位置开设有活动腔(44)，所述活动腔(44)的侧壁开设有供气口一(38)、供气口二(39)和泄气口(40)，所述活动轴(27)、活动板(5)、异形轴(31)、堵头(36)的中部均开设有流道(37)，所述堵头(36)对应供气口一(38)的位置开设有进气口一(41)，所述堵头(36)对应供气口二(39)的位置开设有进气口二(42)，所述堵头(36)对应泄气口(40)的位置开设有排气口(43)，所述进气口二(42)通过流道(37)与若干按压囊(7)管道连接，所述进气口一(41)和排气口(43)通过流道(37)与气缸机构管道连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于服装生产的机器人手臂，其特征在于：所述成型组件(13)包括有伸缩板(12)，所述伸缩板(12)与机械臂(2)为轴向活动连接，所述伸缩板(12)朝向工作台(1)的一侧安装有固定板(17)，所述固定板(17)的侧壁开设有若干安装槽(18)，所述安装槽(18)的侧面安装有若干成型件，若干所述成型件与安装槽(18)对应的位置设置有安装条(19)，所述安装条(19)与安装槽(18)适配。

3.根据权利要求2所述的一种用于服装生产的机器人手臂，其特征在于：若干所述安装槽(18)的内部均设置有若干弹力件(21)，若干所述弹力件(21)远离固定板(17)的一端均安装有限位球(22)，若干所述安装条(19)与限位球(22)对应的位置开设有限位孔(20)，若干所述成型件朝向固定板(17)的一侧均设置有磁铁(25)。

4.根据权利要求1所述的一种用于服装生产的机器人手臂，其特征在于：所述供气口二(39)与活动轴(27)的距离小于供气口一(38)与活动轴(27)的距离，所述进气口二(42)与进气口一(41)对齐，所述进气口一(41)与排气口(43)的距离大于供气口一(38)与泄气口(40)的距离。

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