CN114057081A - 吊装设备及货物吊取方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊装设备及货物吊取方法，吊具机构包括吊具和辅助架，吊具包括：第一本体，第一本体用于与吊臂连接；第二本体，第二本体活动安装于第一本体之下；起吊件，设置在第二本体上，起吊件用于与货物连接；第一本体上设有用于调整第二本体位置的调整机构；辅助架用于与第一本体接触以对吊具进行导向。本发明的吊装设备解决了现有技术中的吊装设备的起吊件调节不方便的问题。

Description

吊装设备及货物吊取方法

技术领域

本发明涉及起吊设备领域，具体而言，涉及一种吊装设备及货物吊取方法。

背景技术

在施工过程中，通常采用起吊设备对货物进行吊取，比如吊取叠合楼板。

现有的吊装设备在使用过程中，当吊具下放后，需要操作人员手动调节起吊件(吊钩)的位置，从而使起吊件与货物上的结构配合，以实现后续的起吊作业。

可见，现有的吊装设备需要有专人对起吊件的位置进行调节，存在起吊件调节不方便的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种吊装设备及货物吊取方法，以解决现有技术中的吊装设备的起吊件调节不方便的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了种吊装设备，包括吊具和辅助架，吊具包括：第一本体，第一本体用于与吊臂连接；第二本体，第二本体活动安装于第一本体之下；起吊件，设置在第二本体上，起吊件用于与货物连接；第一本体上设有用于调整第二本体位置的调整机构；辅助架用于与第一本体接触以对吊具进行导向。

进一步地，第一本体具有配合部；辅助架包括间隔设置的两个限位件，两个限位件之间形成用于对配合部进行限位的限位空间；其中，至少一个限位件的端部设有导向部，以使配合部在导向部的导向作用下进入限位空间。

进一步地，调整机构包括位置调节组件，位置调节组件包括：第一直线驱动装置，第一直线驱动装置具有沿水平方向可移动设置的第一驱动端；第一旋转驱动装置，第一旋转驱动装置安装在第一驱动端上以随第一驱动端移动，第一旋转驱动装置与第二本体连接，以通过第一旋转驱动装置驱动第二本体旋转。

进一步地，调整机构包括调平组件，调平组件包括：第二旋转驱动装置；第二直线驱动装置，具有沿水平方向可移动设置的第二驱动端，第二旋转驱动装置用于驱动第二直线驱动装置旋转，以使第二驱动端的移动方向与第一驱动端的移动方向平行；配重件，配重件与第二驱动端连接，以随第二驱动端移动。

进一步地，起吊件包括吊钩、用于驱动吊钩转动以将货物勾住或松开的旋转驱动件和用于检测吊钩是否勾住货物的传感器，吊装设备还包括控制器，传感器和旋转驱动件均与控制器连接，控制器根据传感器的检测结果控制旋转驱动件的转动动作。

根据本发明的另一个方面，提供了一种货物吊取方法，货物吊取方法适用于上述的吊装设备，货物吊取方法包括：预定位步骤，预定位步骤包括：通过辅助架对第一本体进行导向，以对吊具进行初步定位；吊具调节步骤，吊具调节步骤包括：通过调整机构调节第二本体相对于第一本体的位置。

进一步地，吊装设备为上述的吊装设备，吊具调节步骤包括：控制吊具相对于辅助架转动；通过第一旋转驱动装置驱动第二本体转动，通过第一直线驱动装置驱动第一旋转驱动装置移动。

进一步地，在预定位步骤与吊具调节步骤之间还包括：图像采集步骤，用于获取货物的用于与起吊件连接的吊挂位置的图像；第一判断步骤，用于判断图像与预设图像的相似度是否达到预设比例；如果是，则执行吊具调节步骤；如果否，则执行第二判断步骤，第二判断步骤包括：判断图像与预设图像的相似度是否连续N次大于等于预设比例，如果是，则执行报警步骤；如果否，则重复执行图像采集步骤；其中，N为大于0的自然数。

进一步地，吊装设备为上述的吊装设备，在吊具调节步骤之后还包括钩挂步骤，钩挂步骤包括：钩挂动作，钩挂动作包括通过旋转驱动件驱动吊钩由松开位置转动至吊挂位置；判断吊钩是否勾住货物，如果否，则通过控制器控制旋转驱动件驱动吊钩由吊挂位置转动至松开位置；判断钩挂动作的执行次数是否大于等于M次，如果是，则执行报警步骤；如果否，则重复执行钩挂动作；其中，M为大于0的自然数。

进一步地，吊装设备为上述的吊装设备，货物吊取方法包括调平步骤，调平步骤包括：将货物吊起后检测货物相对于水平面的初始倾斜角度；根据初始倾斜角度控制第二直线驱动装置动作；检测货物相对于水平面的最终倾斜角度，若最终倾斜角度大于等于预设倾斜角度，则发出报警信号。

应用本发明的技术方案的吊装设备包括吊具和辅助架，吊具包括：第一本体，第一本体用于与吊臂连接；第二本体，第二本体活动安装于第一本体之下；起吊件，设置在第二本体上，起吊件用于与货物连接；第一本体上设有用于调整第二本体位置的调整机构；辅助架用于与第一本体接触以对吊具进行导向。通过设置辅助架和位置调整机构，在使用时可在辅助架的导向作用下对吊具进行粗定位，然后通过调整机构调整第二本体与第一本体的相对位置，从而实现对起吊件的细定位，这样，可使起吊件准确地对准货物的位置，从而实现吊装作业，无需人工手动对吊具的起吊件进行位置调节，解决了现有技术中的吊装设备的起吊件调节不方便的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的吊装设备的实施例的吊具的结构示意图；

图2示出了根据本发明的吊装设备的实施例的起吊件的结构示意图；

图3示出了根据本发明的吊装设备的实施例的吊具的部分结构的第一视角的示意图；；

图4示出了根据本发明的吊装设备的实施例的吊具的部分结构的第二视角的示意图；

图5示出了根据本发明的吊装设备的实施例的第一工作状态的示意图；

图6示出了根据本发明的吊装设备的实施例的第二工作状态的示意图；

图7示出了根据本发明的吊装设备的实施例的第三工作状态的示意图；

图8示出了根据本发明的货物吊取方法的一个实施例的流程示意图；

图9示出了根据本发明的货物吊取方法的另一个实施例的流程示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、吊具；200、辅助架；2001、限位件；2002、导向部；2003、支撑柱；300、货物；1、第一本体；11、配合部；12、支撑架；13、连接部；2、第二本体；20、起吊件；201、主体部；202、吊钩；203、传感器；204、防脱部；21、支撑梁；3、风扇；5、自适应调整组件；6、调整机构；61、位置调节组件；611、第一直线驱动装置；612、第一旋转驱动装置；62、调平组件；621、第二旋转驱动装置；6211、旋转板；6212、固定齿轮；6213、旋转齿轮；6214、旋转齿轮驱动电机；622、第二直线驱动装置；623、配重件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图7，本发明提供了种吊装设备，包括吊具100和辅助架200，吊具100包括：第一本体1，第一本体1用于与吊臂连接；第二本体2，第二本体2活动安装于第一本体1之下；起吊件20，设置在第二本体2上，起吊件20用于与货物300连接；第一本体1上设有用于调整第二本体2位置的调整机构6；辅助架200用于与第一本体1接触以对吊具100进行导向。

本发明的吊装设备包括吊具100和辅助架200，吊具100包括：第一本体1，第一本体1用于与吊臂连接；第二本体2，第二本体2活动安装于第一本体1之下；起吊件20，设置在第二本体2上，起吊件20用于与货物300连接；第一本体1上设有用于调整第二本体2位置的调整机构6；辅助架200用于与第一本体1接触以对吊具100进行导向。通过设置辅助架200和位置调整机构6，在使用时可在辅助架200的导向作用下对吊具100进行粗定位，然后通过调整机构6调整第二本体2与第一本体1的相对位置，从而实现对起吊件20的细定位，这样，可准确使起吊件20准确地对准货物的位置，从而实现吊装作业，无需人工手动对吊具的起吊件20进行位置调节，解决了现有技术中的吊装设备的起吊件调节不方便的问题。

第一本体1具有配合部11；辅助架200包括间隔设置的两个限位件2001，两个限位件2001之间形成用于对配合部11进行限位的限位空间；其中，至少一个限位件2001的端部设有导向部2002，以使配合部11在导向部2002的导向作用下进入限位空间。通过设置辅助架200可起到对吊装设备进行预定位的作用，方便后续对吊装设备进行细调节。

在本实施例中，两个限位件2001的相应的端部均设有导向部2002，沿远离限位件2001的方向，两个导向部2002之间的距离逐渐增大；具体地，两个导向部2002之间形成V形的导向空间。辅助架200具有用于承载货物300的承载空间，辅助架200上设有用于对货物300进行支撑的支撑柱2003。

配合部11用于与吊挂设备连接，第一本体1还包括支撑架12和绕预定轴线间隔设置的多个连接部13，涵道风扇安装在支撑架12上，多个连接部13的第一端均与配合部11可转动地连接，多个连接部13的第二端均与支撑架12可转动地连接。

进一步地，调整机构6包括位置调节组件61，位置调节组件61包括：第一直线驱动装置611，第一直线驱动装置611具有沿水平方向可移动设置的第一驱动端；第一旋转驱动装置612，第一旋转驱动装置612安装在第一驱动端上以随第一驱动端移动，第一旋转驱动装置612与第二本体2连接，以通过第一旋转驱动装置612驱动第二本体2旋转。

调整机构6包括调平组件62，调平组件62包括：第二旋转驱动装置621；第二直线驱动装置622，具有沿水平方向可移动设置的第二驱动端，第二旋转驱动装置621用于驱动第二直线驱动装置622旋转，以使第二驱动端的移动方向与第一驱动端的移动方向平行；配重件623，配重件623与第二驱动端连接，以随第二驱动端移动。这样，通过第二旋转驱动装置621可驱动第二直线驱动装置622旋转，使第二驱动端的移动方向与第一驱动端的移动方向平行，再根据第一驱动端的位置调整第二驱动端的位置，可对吊具100起到有效的调平效果。

需指出的是，上述的水平方向是泛指而非特指，可以理解为“横向”，其即包括了绝对水平方向也包括了相对绝对水平方向偏差一定角度的其他方向。

在本实施例中，第一直线驱动装置611和第二直线驱动装置622均丝杠模组，丝杠模组包括丝杠驱动电机、与丝杠驱动电机的输出轴连接的丝杠、与丝杠配合的丝母滑块，当丝杠驱动电机驱动丝杠旋转时，丝杠可驱动丝母滑块移动。

第一旋转驱动装置612为旋转台；第二旋转驱动装置621包括旋转板6211、固定齿轮6212、旋转齿轮6213、与旋转齿轮6213连接的旋转齿轮驱动电机6214，旋转齿轮驱动电机6214安装在旋转板6211上，固定齿轮6212与支撑架12固定。当旋转齿轮驱动电机6214驱动旋转齿轮6213转动时，旋转齿轮6213与固定齿轮6212啮合，对旋转齿轮6213自身施加反向的作用力，从而使旋转板6211相对于固定齿轮6212转动。第二直线驱动装置622也设置在旋转板6211上，从而通过旋转板6211带动第二直线驱动装置622旋转。

较佳的，第二旋转驱动装置621的旋转板6211通过一位于中间的转动轴与第一直线驱动装置611固定，因此，当旋转板6211转动时第一直线驱动装置611与第一旋转驱动装置612也同步跟随旋转板6211转动，在旋转板6211上的第二直线驱动装置622的设置方向与第一直线驱动装置611平行甚至共线，因此在整体转动的过程中两者能够始终保持平行甚至共线，确保配重件623可以向第一旋转驱动装置612移动的反方向移动而调平重心。

进一步地，吊装设备包括风扇3，风扇3设置在第一本体1上，当风扇3工作时可对第一本体1施加扭矩，以驱动第一本体1转动。吊装设备由于采用绳索与吊臂连接，若直接在连接位置增加旋转驱动结构，旋转驱动结构动作时绳索会发生扭曲，无法对吊装设备施加旋转驱动力，本申请的吊装设备通过采用风扇3抑制或减小第一本体1的转动，从而可对第二本体2施加旋转驱动力，实现第二本体2的转动。

第二本体2包括支撑梁21，起吊件20沿支撑梁21的延伸方向位置可调节地设置在支撑梁21上；吊装设备包括自适应调整组件5，自适应调整组件5与起吊件20连接，以通过自适应调整组件5驱动起吊件20沿支撑梁21的延伸方向移动。

在本实施例中，支撑梁21为多个，多个支撑梁21围绕预定轴线呈放射状分布；起吊件20为多个，多个起吊件20一一对应地设置在多个支撑梁21上；自适应调整组件5为多个，多个自适应调整组件5与多个起吊件20一一对应设置，以通过各个自适应调整组件5驱动相应的起吊件20移动。这样，通过多个自适应调整组件5一一对应地驱动多个起吊件20运动，可实现与货物300的不同位置连接，从而有效地提高对货物300吊挂的灵活性，具体地，自适应调整组件5在动作时可同步调节多个起吊件20的位置。

另外，起吊件20包括吊钩202、用于驱动吊钩202转动以将货物300勾住或松开的旋转驱动件和用于检测吊钩202是否勾住货物300的传感器203，吊装设备还包括控制器，传感器203和旋转驱动件均与控制器连接，控制器根据传感器203的检测结果控制旋转驱动件的转动动作。通过设置传感器203，可检测吊钩202是否成功勾住货物300，从而根据检测结果来决定是否重复进行钩挂操作或进行起吊操作。

具体地，起吊件20包括：主体部201；吊钩202，吊钩202可转动地设置在主体部201上以具有松开位置和吊挂位置；当吊钩202由松开位置向吊挂位置转动时，吊钩202可勾住货物300；当吊钩202由吊挂位置向松开位置转动时，吊钩202可将勾住的货物300松开；旋转驱动件，旋转驱动件与吊钩202连接，旋转驱动件用于驱动吊钩202转动。这样，通过旋转驱动件可驱动吊钩202在松开位置和吊挂位置之间切换，从而实现自动对货物300的钩挂，无需人工将起吊件20与货物300连接，有效地方便了对货物300的吊取作业。

在本实施例中，起吊件20包括防脱部204，防脱部204安装在主体部201上，当吊钩202处于吊挂位置时，防脱部204的至少部分位于主体部201与吊钩202的自由端之间，从而通过防脱部204对货物300进行止挡，防止货物300从吊钩202上脱落。当吊钩202处于吊挂位置时，吊钩202与主体部201以及防脱部204共同围成吊挂空间；其中，防脱部204朝向吊挂空间可转动地设置以具有限位位置和避让位置，从而在货物300进入吊挂空间时通过使防脱部204转动至避让位置以对货物300进行避让。起吊件20包括弹性件，弹性件与防脱部204连接，以驱动防脱部204维持在限位位置。具体地，弹性件可以是拉簧、扭簧等。

货物300上设有吊环，以通过使吊钩202勾住吊环以对货物300进行吊升。

进一步地，吊装设备包括：图像采集装置，图像采集装置设置在吊具100上，图像采集装置用于采集货物300的用于与吊钩202连接的位置处的图像；控制器，与图像采集装置连接，控制器根据图像采集装置检测的图像控制位置调节组件61的动作；或者，吊装设备还包括：倾角传感器，倾角传感器设置在吊具100上，倾角传感器用于检测吊具100相对于水平面的倾斜角度；控制器，与倾角传感器连接，控制器根据倾斜角度控制调平组件62的动作。具体地，图像采集装置为工业相机。

如图8和图9所示，本发明还提供了一种货物吊取方法，货物吊取方法适用于上述的吊装设备，货物吊取方法包括：预定位步骤，预定位步骤包括：通过辅助架200对第一本体1进行导向，以对吊具100进行初步定位；吊具调节步骤，吊具调节步骤包括：通过调整机构6调节第二本体2相对于第一本体1的位置。

吊装设备为上述的吊装设备，预定位步骤包括：通过导向部2002的导向作用，控制第一本体1的配合部11进入限位空间。

吊装设备为上述的吊装设备，吊具调节步骤包括：控制吊具100相对于辅助架200转动；通过第一旋转驱动装置612、第二旋转驱动装置621驱动第二本体2转动，通过第一直线驱动装置611驱动第一旋转驱动装置612移动，两个转动自由度与一个平移自由度配合实现对第二本体2位置的精确调节。控制吊具100相对于辅助架200转动的步骤包括：通过风扇3驱动吊具100转动。

在预定位步骤与吊具调节步骤之间还包括：图像采集步骤，用于获取货物300的用于与起吊件20连接的吊挂位置的图像；第一判断步骤，用于判断图像与预设图像的相似度是否达到预设比例；如果是，则执行吊具调节步骤；如果否，则执行第二判断步骤，第二判断步骤包括：判断图像与预设图像的相似度是否连续N次大于等于预设比例，如果是，则执行报警步骤；如果否，则重复执行图像采集步骤；其中，N为大于0的自然数。在本实施例中，N等于3，也就是说，当图像与预设图像的相似度连续3次大于等于预设比例，则执行报警步骤，向外界发出报警信号。在本实施例中，预设比例为80％，也就是说，当图像采集装置采集到的图像与预设图像的相似度达到80％，则执行吊具调节步骤，否则将重新获取图像。

在吊具调节步骤之后还包括钩挂步骤，钩挂步骤包括：钩挂动作，钩挂动作包括通过旋转驱动件驱动吊钩202由松开位置转动至吊挂位置；判断吊钩202是否勾住货物300，如果否，则通过控制器控制旋转驱动件驱动吊钩202由吊挂位置转动至松开位置；判断钩挂动作的执行次数是否大于等于M次，如果是，则执行报警步骤；如果否，则重复执行钩挂动作；其中，M为大于等于0的自然数。在本实施例中，M等于3，也就是说，当钩挂动作执行次数达到3次且吊钩202未能勾住货物300，则执行报警步骤，向外界发出报警信号。

货物吊取方法包括调平步骤，调平步骤包括：将货物300吊起后检测货物300相对于水平面的初始倾斜角度；根据初始倾斜角度控制第二直线驱动装置622动作；检测货物300相对于水平面的最终倾斜角度，若最终倾斜角度大于等于预设倾斜角度，则发出报警信号。

在本实施例中，吊装设备具有控制器，控制器与风扇3、自适应调整组件5、第一直线驱动装置611、第一旋转驱动装置612、第二旋转驱动装置621、第二直线驱动装置622、旋转驱动件、传感器203、图像采集装置以及倾角传感器均通讯连接，从而可根据传感器203、图像采集装置、倾角传感器反馈的数据控制风扇3、自适应调整组件5、第一直线驱动装置611、第一旋转驱动装置612、第二旋转驱动装置621、第二直线驱动装置622、旋转驱动件的动作。

在具体实施时，本发明的吊装设备及货物吊取方法可结合塔吊驾驶室内的人机交互设备使用，以下结合本发明的一个实施例对货物300进行吊取的过程进行说明，如图5至图7所示，其具体实施步骤如下：

步骤一，吊装设备粗定位过程：塔司将吊具100移动至辅助架200处，在两个导向部2002组成的V形导向空间的作用下，第一本体1的配合部11进入限位空间，从而使吊装设备保持固定姿态运动到货物300的中间位置的上方，完成粗略定位；

步骤二，吊装设备精准定位过程：在经过吊装设备粗定位过程后，控制器发送PWM波给直流无刷电调，驱动风扇3工作从而对吊装设备的第一本体1进行角度调整，再由第二旋转驱动装置621、第一旋转驱动装置612以及第一直线驱动装置611协同工作对第二本体2进行位置调节，塔司按下位于驾驶室内交互HMI上的启动定位按钮，图像采集装置启动拍照，控制器接收并处理数据，根据图像控制自适应调整组件5驱动起吊件20精确平移，最终实现起吊件20精确跟踪货物300上的吊点；完成定位后智能吊具系统启动实施钩挂步骤，从而与货物300的吊点配合，准确将吊钩202挂在货物300的吊环上，精确定位过程完成。

步骤三，吊取货物离开辅助架200：经过步骤二后，吊具已经精确将货物300吊取到位，此时塔机交互HMI会显示相应的信息，塔吊司机看到此信息后将吊装设备及货物300移动离开辅助架200，经过调平步骤后，继续移动至后续工位，完成对货物300的转移，从而无需工人配合即可实现对货物的吊装。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的吊装设备包括吊具100和辅助架200，吊具100包括：第一本体1，第一本体1用于与吊臂连接；第二本体2，第二本体2活动安装于第一本体1之下；起吊件20，设置在第二本体2上，起吊件20用于与货物300连接；第一本体1上设有用于调整第二本体2位置的调整机构6；辅助架200用于与第一本体1接触以对吊具100进行导向。通过设置辅助架200和位置调整机构6，在使用时可在辅助架200的导向作用下对吊具100进行粗定位，然后通过调整机构6调整第二本体2与第一本体1的相对位置，从而实现对起吊件20的细定位，这样，可使起吊件20准确地对准货物的位置，从而实现吊装作业，无需人工手动对吊具的起吊件20进行位置调节，解决了现有技术中的吊装设备的起吊件调节不方便的问题。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊装设备，其特征在于，包括吊具(100)和辅助架(200)，所述吊具(100)包括：

第一本体(1)，所述第一本体(1)用于与吊臂连接；

第二本体(2)，所述第二本体(2)活动安装于所述第一本体(1)之下；

起吊件(20)，设置在所述第二本体(2)上，所述起吊件(20)用于与货物(300)连接；

所述第一本体(1)上设有用于调整所述第二本体(2)位置的调整机构(6)；

所述辅助架(200)用于与所述第一本体(1)接触以对所述吊具进行导向。

2.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述第一本体(1)具有配合部(11)；所述辅助架(200)包括间隔设置的两个限位件(2001)，两个限位件(2001)之间形成用于对所述配合部(11)进行限位的限位空间；其中，至少一个所述限位件(2001)的端部设有导向部(2002)，以使所述配合部(11)在所述导向部(2002)的导向作用下进入所述限位空间。

3.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述调整机构(6)包括位置调节组件(61)，所述位置调节组件(61)包括：

第一直线驱动装置(611)，所述第一直线驱动装置(611)具有沿水平方向可移动设置的第一驱动端；

第一旋转驱动装置(612)，所述第一旋转驱动装置(612)安装在所述第一驱动端上以随所述第一驱动端移动，所述第一旋转驱动装置(612)与所述第二本体(2)连接，以通过所述第一旋转驱动装置(612)驱动所述第二本体(2)旋转。

4.根据权利要求3所述的吊装设备，其特征在于，所述调整机构(6)包括调平组件(62)，所述调平组件(62)包括：

第二旋转驱动装置(621)；

第二直线驱动装置(622)，具有沿水平方向可移动设置的第二驱动端，所述第二旋转驱动装置(621)用于驱动所述第二直线驱动装置(622)旋转，以使所述第二驱动端的移动方向与所述第一驱动端的移动方向平行；

配重件(623)，所述配重件(623)与所述第二驱动端连接，以随所述第二驱动端移动。

5.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述起吊件(20)包括吊钩(202)、用于驱动所述吊钩(202)转动以将所述货物(300)勾住或松开的旋转驱动件和用于检测所述吊钩(202)是否勾住所述货物(300)的传感器(203)，所述吊装设备还包括控制器，所述传感器(203)和所述旋转驱动件均与所述控制器连接，所述控制器根据所述传感器(203)的检测结果控制所述旋转驱动件的转动动作。

6.一种货物吊取方法，其特征在于，所述货物吊取方法适用于权利要求1至5中任一项所述的吊装设备，所述货物吊取方法包括：

预定位步骤，所述预定位步骤包括：通过辅助架(200)对第一本体(1)进行导向，以对所述吊具(100)进行初步定位；

吊具调节步骤，所述吊具调节步骤包括：通过调整机构(6)调节第二本体(2)相对于所述第一本体(1)的位置。

7.根据权利要求6所述的货物吊取方法，其特征在于，所述吊装设备为权利要求3所述的吊装设备，所述吊具调节步骤包括：控制吊具(100)相对于辅助架(200)转动；通过第一旋转驱动装置(612)驱动第二本体(2)转动，通过第一直线驱动装置(611)驱动第一旋转驱动装置(612)移动。

8.根据权利要求6所述的货物吊取方法，其特征在于，在所述预定位步骤与所述吊具调节步骤之间还包括：

图像采集步骤，用于获取货物(300)的用于与起吊件(20)连接的吊挂位置的图像；

第一判断步骤，用于判断所述图像与预设图像的相似度是否达到预设比例；如果是，则执行所述吊具调节步骤；如果否，则执行第二判断步骤，所述第二判断步骤包括：判断所述图像与所述预设图像的相似度是否连续N次大于等于所述预设比例，如果是，则执行报警步骤；如果否，则重复执行所述图像采集步骤；其中，N为大于0的自然数。

9.根据权利要求6所述的货物吊取方法，其特征在于，所述吊装设备为权利要求5所述的吊装设备，在所述吊具调节步骤之后还包括钩挂步骤，所述钩挂步骤包括：

钩挂动作，所述钩挂动作包括通过旋转驱动件驱动吊钩(202)由松开位置转动至吊挂位置；

判断吊钩是否勾住所述货物(300)，如果否，则通过控制器控制所述旋转驱动件驱动所述吊钩(202)由所述吊挂位置转动至所述松开位置；

判断所述钩挂动作的执行次数是否大于等于M次，如果是，则执行报警步骤；如果否，则重复执行所述钩挂动作；其中，M为大于0的自然数。

10.根据权利要求6所述的货物吊取方法，其特征在于，所述吊装设备为权利要求4所述的吊装设备，所述货物吊取方法包括调平步骤，所述调平步骤包括：

将货物(300)吊起后检测所述货物(300)相对于水平面的初始倾斜角度；

根据所述初始倾斜角度控制第二直线驱动装置(622)动作；

检测所述货物(300)相对于水平面的最终倾斜角度，若所述最终倾斜角度大于等于预设倾斜角度，则发出报警信号。

Images